display）。其中遥控是大家最为熟知的，用于控制飞行和切换模式。数传说白了是一个披着射频的皮的无线串口，波特率57600，连接地面站可实时观测飞行数据和在线调参。图传是FPV（First Person View）必备，传输视频信号用于航拍。osd是锦上添花的部件，将飞行数据叠加到视频信号上一起传回地面接收机。

        遥控、图传和osd都是很成熟的产品，对于开源用户来说定制性不强，而数传可以传回用户感兴趣的任何数据以及在线调参，实为居家必备之良品。如果选购与APM适配的3DR数传，无需任何修改，插上APM即可在地面站（Mission Planner）监测无人机的飞行数据。从功能上看，数传与下载程序兼具串口功能的USB线别无二致，只是形态上有线无线而已。二者的技术基础是串口以及基于串口的Mavlink通信，本文主要讨论如何使用APM中的串口并进行二次开发。

Receiver/Transmitter，即通用异步接收/发送机，只要一对传输线（RX-TX）即可实现双向通信。串口通过USB转TTL模块可插在电脑的USB口，在设备管理器上体现为COM口，是单片机调试和通信的重要接口。

  如果大家仔细观察上面APM2.8的方框图，可以发现数传和USB接口都是走的UART0，这是为何？因为APM2.8采用了一种MUX复用的方式，使得当数传与USB同时接上的时候，USB会把数传屏蔽，即UART0占主导地位。在此祭出硬件原理图，TS5A23157是一个模拟开关，3DR代表数传。当USB和数传同时接上时，模拟开关会将3DR_RX与RX0接上，3DR_TX与TX0接上，即串口0把数传给屏蔽了。

        一个串口要发挥作用，首先需要初始化，即配置波特率、设置起始位等操作。对于STM32单片机（用于PIXHAWK），还有串口中断等配置。APM中的Arduino单片机比较简单，只需配置好波特率，其余保持默认即可。

Station，即地面工作站。再转到gcs的定义，可发现其数据类型为GCS_MAVLINK，由此可断定该行代码的作用是绑定Mavlink和uartA，将数据以Mavlink协议与地面站通信。为单独测试串口收发，可取消uartA与Mavlink的绑定，即注释掉gcs所在行的代码。

        初始化搞定之后，就可以进行简单的串口收发测试——串口助手发数据给飞控，飞控返回原数据。串口的接收一般有2种方式：查询或中断。Arduino中的串口中断函数为SerialEvent，是一种软中断，博主将Arduino nano板中测试通过的串口中断代码移植到APM源码中，发现并不起作用。原因尚不明确，或许 APM板本身并不支持，也可能是博主移植的地方不合适。期待有心人进行尝试，欢迎留言讨论。

        打开串口，APM飞控会发出一串提示字符，包括版本信息，如“Init ArduCopter V3.2.1”。博主发送“YueXiaoFei”，飞控原样返回，测试通过。基于这个简单的收发测试，大家可自定义数据协议，发送和接收感兴趣的飞行数据，也可学习基于串口的Mavlink协议。

        PS：无人机系列的第5篇至此结束，系列博客也随之告一段落。就应用方面而言，从入门到编译，从编译到调试，博主尽可能地将问题讲清楚，所有资料免积分下载，也算是为开源贡献自己的一份力吧。博客中可能存在一些小错误，也欢迎大家在评论区批评指正。力有不逮，敬请见谅~