焊接机器人中的驱动机构也是工业机械的重要组成部分，根据动力资源的不同，焊接机器人的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等等四类。采用电动机构驱动机械手，结构简单，尺寸紧凑，操作方便，体现了人的智能和适应性，机械手的作业的准确性和环境中完成作业的能力，就会得到更大的应用。

1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动；

2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。

3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，减少撞击变形和噪声。

点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。

在自动化焊接过程中的操作方法都那些？为了确保了生产线上的高质量水平，成本效益是生产过程的重点，生产系统不仅要确保制造的质量，还要确保通过较短的提高产量，只有通过自动化才能实现高系统效率，这些方面有助于获得竞争优势，但是目前很多企业实现自动化焊接，都面临几大难点。操作方法也不是特别注意，那么下面介绍在自动化焊接过程中遇到的7大难点，然后规范自己的操作！

并非所有企业都可自动化，自动化焊接设备必须根据用户的要求进行设计，包括人体工程学，易用性和安全性，针对个性的操作流程进行设计，还需要确保用户能够遵守自动化流程，开发的过程，化需要完成的信息收集、分析和规划越多，就越有可能带来成功，但是很多企业甚至大型企业，都没有完善的数据存储，数据不完善，有缺陷或者有误，都会导致设计的难度增加。要想完善自动化，需要修复和完善自己的数据系统，数据是支持自动化提高准确性的关键点。

2、大型自动化机器人难点

大型自动化机器人焊接应用遇到了独特的挑战，机器人和焊接电源以及焊丝必须协同工作，才能实现这些应用所需的高沉积速率，循环时间范围从几分钟到40小时不等，增加产量以及缩短时间是提高生产率的关键。

实施大型焊接自动化需要关注的变量太多了，也很复杂，其中很多事人为参与的因素，包括焊接工艺选择，定位，焊接变形处理等，如何减少这些变化因素，比较困难。

在大型焊接周期中选择定位器可简化比较难的任务，定位器有多种形式，倾斜旋转定位器是双轴系统，将部件从水平旋转到垂直90度，而转盘围绕垂直轴旋转部件。搭配定位器需要首先弄清楚一些问题，比如焊接会涉及多少机器人，零件是否需要在焊接过程中旋转。

理解和纠正机器人伸展问题，机器人尺寸要求，焊枪配置，夹具间隙和其他变量，需要进行仿真工程模拟，在构建集成系统之前预测自动焊接过程，模拟自动化系统，可改善内部设计流程，增强协作，加快测试，在系统设计开始之前，工深入研究自动化概念，优化产品和流程，把一些复杂的流程给简化。

这个重点拿出来说，因为焊接变形处理要实现机器的自动纠错，还是很复杂的。

焊接变形是由焊接过程金属件的膨胀和收缩引起的，许多因素会影响金属尺寸的变化，温度，压力等等。预先进行焊接变形分析，使用分析软件来模拟变形的过程，控制焊接变形可降低材料厚度要求，约束顺序，微调夹紧顺序和夹具坚固性可减少焊后工艺要求。产品和工艺变化可相互作用，产生和预期不一致的焊缝，焊接过程中接头位置可能会发生移动，会导致焊接波动。在这些情况下，如何进行焊接变形处理。

需要完成数千次模拟，在数字环境中查看整体工艺稳健性，然后修改方案，这种数字原型设计应该在产品开发和设计期间以及流程开发之前进行，通过大规模的模拟训练，把变形的特征提取出来，通过焊接后的检测程序来判断是否是焊接变形，然后进行下一步的处理。

4、上游基础材料的难点

自动机器人单元需要使用很多高科技，传感器，布线和机器臂手制造，前期投入很大，而且对于技术要求也很高，目前国内的传感器技术有待提升，所有的上游基础设备如果不能完善，要实现自动化投入的成本会很大。

5、焊接跟踪自适应填充

有时即使在设计得到优化之后，接头几何形状或位置仍然不够稳定，无法进行可靠的机器人焊接，通过焊缝跟踪需要用到的地方。跟踪可对焊接进行实时修正，读取电流的反馈，系统实时调整程序。具体而言，软件调整机器人的垂直和横向路径，补偿零件翘曲或错位。用于焊接应用的激光引导跟踪目前比较流行，机器人安装的激光通过指向焊接沉积的位置提供关于接头的3D信，激光引导跟踪机器人实时调整路径。

前期对激光焊缝跟踪成功至关重要，分析模拟将有助于机器人正常运行，联合跟踪与自适应填充的焊接技术结合使用，机器人可以适应焊接期间由零件变化，点焊和变形引起的所需焊接体积的变化。

6、焊接材料和焊接方法

自动化应用中常见的两种焊接方法是气体保护金属电弧焊和埋弧焊，气体保护使用从焊枪送出的线电极，用围绕电弧的保护气体。对于埋弧焊，在连续进给的电极和工件之间形成电弧，一层粉末焊剂，提供保护罩和炉渣，保护焊接区。不需要保护气体。虽然每个都有优点，但埋弧焊具有更好的沉积，连续焊接而没有断裂，埋弧焊比气体保护金属电弧焊消耗更多功率，需要更多焊接设备。

产品和工艺变化在制造中很常见，自动焊接设计必须尽可能地让变化最小化，数字设计和制造技术在过去几年中取得了进展，焊接产品设计选择和一些配件有助于提高过程效率，自适应填充，焊缝跟踪，实施经过深思熟虑的自动化可归结为两个步骤，首先设计出所有可能的变化，其次找到解决方案来解决变化。

手弧焊是各种电弧焊方法中发展最早、目前仍然应用最广的一种焊接方法。它是以外部涂有涂料的焊条作电极和填充金属，电弧是在焊条的端部和被焊工件表面之间燃烧。涂料在电弧热作用下一方面可以产生气体以保护电弧，另一方面可以产生熔渣覆盖在熔池表面，防止熔化金属与周围气体的相互作用。熔渣的更重要作用是与熔化金属产生物理化学反应或添加合金元素，改善焊缝金属性能。手弧焊接设备简单、轻便，操作灵活。可以应用于维修及装配中的短缝的焊接，特别是可以用于难以达到的部位的焊接。手弧焊配用相应的焊条可适用于大多数工业用碳钢、不锈钢、铸铁、铜、铝、镍及其合金。

焊接速度是可以自动调节的

焊接机器人的焊接速度是可以自动调节的，而且焊接机器人的夹持转动、进给、摆动等也能在一个宽广的速度变化范围内可调，因此可以满足多种工艺不同管径堆焊对应的焊接速度、堆焊螺距及搭边量等技术要求。由于孔径过小，对堆焊过程的观察十分不利，所以堆焊过程的稳定可靠将由焊接机器人各执行机构的自身稳定可靠给予保证。

此外，焊接机器人还有较高自动化水平的控制系统，可以保证控制的精确性。在实际应用过程中，要想在一个小管径的内部采用TIG填丝堆焊，所需纯电弧时间是非常长的，这就对焊接设备的各个部件提出一个十分苛刻的要求，那就是必须保证设备各系统长时间连续运行稳定可靠，焊接机器人完全可以做到这一点。 另外要提醒大家的是，不同的焊接技术所要注意的事项是不同的，必须要掌握。焊接机器人作为一种高科技自动化生产设备，是工业机器人的一个重要分支，它的应用自然备受关注。

焊接机器人与焊接专机的不同

自从自动化技术普及到焊接领域之后，出现了焊接机器人和焊接专机两种常见的焊接系统，虽然它们都是专用的机械设备，但肯定还是存在一些差异性的。所以下面就要将焊接机器人与焊接专机进行对比。

从价格方面来说，焊接专机要比焊接机器人更有优势，但大多数的厂家还是会选择焊接机器人，因为焊接专机是针对某种特定的产品而研制出的自动化设备，多采用伺服X、Y、Z轴三个方，一般只是焊接圆形或是焊接直焊缝。

而焊接机器人采用6个伺服控制，非常灵活，可以三维立体任何方向不规则的焊接，所以价格相对高一些。不过焊接专机可以配4到5个焊头，效率比焊接机器人还要高。

由此可见，若是平面上的直缝、圆缝的话要选择焊接专机，但只要旦焊接产品变了规格或变了形状，那就选择焊接机器人。焊接机器人正好弥补了焊接专机的不足，这种情况下只需要重新编个程序又可以再次使用了。

焊接机器人配置外部轴的作用

随着焊接机器人应用范围的扩大，焊接机器人除了基本的配置外，有时候还会增加一个或多个外部轴。也就是说，外部轴其实就是一个跟焊接机器人相连的外部动作系统，来配合机器人的动作，能够同时满足焊接姿势，也能更快速的完成整个焊接，达到满意的效果。

焊丝对焊接机器人焊接过程中的影响

焊接机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。

当采用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻力加大，焊丝不能平滑送出，产生抖动，使电弧不稳，影响焊缝质量。严重时，出现卡死现象，使机器人停机，故要及时清理焊丝导管。

严格控制焊接机器人操作工的规范及操作流程，焊接过程加强维护，可以减少易耗件如喷嘴、导电嘴等的平均每天使用数量。

另外，对焊接机器人系统进行定期点检维护，可以有效提高元器件的使用寿命。

焊接机器人作业中的问题该怎么解决

焊接机器人这也没有达到非常完美的状态，作业时候也会因各种因素的影响而发生各种问题，包括偏焊、咬边、气孔、飞溅过多、弧坑等，现在急于要知道这些问题该如何予以防范，有助于提高焊接机器人的焊接质量。

1、焊接机器人偏焊问题的纠正办法

一方面可以适当调整焊接位置；一方面，如果这种现象出现频繁的话，还要检查一下机器手个轴的零位置，并进行中心校零。

2、焊接机器人作业中产生咬边要怎么调整

跟简单，既然是以为焊接参数选择不当以及焊接角度设置不当引起的，那只要对这两方面进行相应的调整就可以了。

3、预防焊接机器人完成的焊接工件表面出现气孔

可以通过三方面进行预防，一方面是选用优质的气体保护；一方面是适当减少工件底漆的厚度；一方面则是调整焊接位置，确保焊接机器人的功效能够充分发挥。

4、焊接机器人焊接中飞溅多的解决办法

可适当调整焊接机器人的功率的大小，起到改变焊接参数的作用；同时调节气体配比仪，起到调整混合气体比例的作用，进而实现减少飞溅的目标。

5、焊接机器人中弧坑问题的改善

为了解决这一焊接质量问题，需要采用收弧电流，也就是小于焊接电流60%。并且在焊接的时候，可以在弧坑处停留一段时间，用焊丝填满防止产生弧坑缺陷。

焊接机器人与激光焊接的完美结合

激光焊接是激光加工技术中发展最迅速的领域。激光焊接是将高强度的激光束辐射至金属表面，通过激光与金属的相互作用，金属吸收激光转化为热能使金属熔化后冷却结晶形成焊接。与传统的焊接方法相比，技术会带来很多优点：

1、光束斑点小，加工精度成倍提高。热影响区非常小，焊缝质量高，不易产生收缩、变形、脆化及热裂等热副作用，激光焊接熔池净化效应，能净化焊缝金属，焊缝机械性能相当于或优于母材。

2、可以实现激光焦点的功率和大小按加工要求动态地进行调节，同时对加工过程进行实时监控，实现各种各样的应用可能。

3、采用光纤输送激光，这样一来把能量源和加工设备从空间上分隔可以毫不困难地实现。激光器产生的光能可通过直径很小的光纤传输到距离很远的工位，通过机器人，实现对工件的焊接。

4、一台激光焊接机器人可代替3台至4台电阻焊机器人，若充分利用激光焊接技术，加工一个车身，在工装投资、焊件准备、材料消耗、车身密封等方面的费用将减少约200美元，钢材利用率可提高50%。

具有结构简单可靠、布置合理。

其主传动采用进口，交流变频器控制双边同步调速驱动，速度稳定，数字显示线速度，可靠性好。

设三轴机械跟踪导弧机构，上下为气动跟踪，左右旋转为浮动式跟踪，确保焊枪准确对中焊缝。

埋弧焊电源设置在龙门架上随车移动，使焊机控制电缆及焊接电缆线短，从而反馈性能好，响应速度快，压降小，焊接电流准确稳定。

焊接控制与门架控制一体化联动控制，操作方便可靠，焊臂电缆布线采用进口拖链形式，美观可靠又安全。

我们坚信优良的产品品质是公司发展的基础，一直以来，均采用业界优秀的电气零部件，配合CNC精密加工，以及严谨的制程，以达到产品的效能，追求完美品质是我们对自己的要求，更是对客户的承诺。

严格按照ISO品质管理体系的要求，针对不同的零件、机型制定了严格的品质检测标准，严谨的作风及近乎苛求的态度，从原材料到成品，每一步都按照检验流程，严格管控产品品质。

出厂前每台机器不少于42小时的连续测试，防止不合格之产品流入市场，严把质量关。

测试标准超出正常使用值，以检验产品在恶劣使用环境之寿命，并将相应数据应用于新产品开发中。

对于生产之每一环节均录入系统，确保机台生产每一环节的可追溯性，精益化的组装制程，追求完善的品质，生产效率及品质要求皆以高标准执行，模组化之零部件，缩短周期，保证品质。

业界10年以上实战经验的研发团队，为您量身打造自动化解决方案，大如整厂规划，小至斜臂机型的设计优化，暂以客户最大利益为导向，达到与客户共荣共存的目标。

公司拥有一支专业化、高层次的研发团队，为客户提供研发、设计、生产、销售、售后服务五位一体的工厂自动化设备的系统服务，为转型升级中的中国制造业提供自动化焊接领域的解决方案。产品应用领域：汽车配件、农机配件、船舶用品、真空行业、包装行业、钣金行业、法兰焊接、薄板焊接、箱体焊接。我们始终奉行科技以人为本的宗旨，凭着优秀的产品品质和完善的售后服务与各界人士共谋发展，共创辉煌！