同步各端记录 药品服务许可证(京)-经营- 请使用者仔细阅读优酷、、、、和Copyright(C)2017 优酷 youku.com 版权所有不良信息举报电话:849被浏览56,611分享邀请回答24338 条评论分享收藏感谢收起youtube.com/watch?v=xJXLYv2ZPE0）机器人或者 schunk arm应该是首先估计了重力，然后估算了一个需要的电机输出力矩。这一点网上资料很少，需要进一步验证才能确认。具体难点应该还是在动力学模型上（包括摩擦力，关节的阻尼，减速器的特性），力矩传感器的稳定性，电机的性能等。529 条评论分享收藏感谢收起库卡推首款轻型人机协作机器人 LBR iiwa
来源：搜狐汽车上海站
作者：经销商供稿
　　日，— 全球领先的工业机器人制造商德国库卡(KUKA)公司在2014中国国际工业博览会机器人展上，精彩展示库卡公司引领全球工业机器人革新发展的产品及自动化解决方案，同时，在中国首次发布库卡公司第一款7轴轻型灵敏机器人LBR iiwa，其开创性的产品性能和广泛的应用领域，为工业机器人的发展开启了新时代。
　　“LBR iiwa突破性设计和非凡应用性能，将会使工业机器人在制造业中的使用，实现无限的可能。”库卡机器人（）有限公司首席执行官孔兵表示：“面向未来的创新始终是库卡公司坚持的发展，我们坚信，这款人机协作的机器人一定会为自动化产业的发展开启一个全新的时代。”
　　性能的LBR iiwa是一款具有突破性构造的7轴机器人手臂，其极高的灵敏度、灵活度、精确度和安全性的产品特征，使它更接近人类的手臂，并能够与不同的机械系统组装到一起，特别适用于柔性、灵活度和精准度要求较高的行业如电子、医药、精密仪器等工业，可满足更多工业生产中的操作需要。其次，轻型的机身和温和的操作，可以完美地与人协作，实现了以往人类和工业机器人前所未有的合作方。2014年，在被誉为设计界的“奥斯卡”的红点设计大奖上，LBR iiwa凭借其丰富的创意、扎实的技术和开创性的设计获得了“最佳奖”的殊荣。
　　高效的人机协作
　　LBR iiwa 轻型机器人首次实现人类与机器人之间的直接合作，并开启了人机协作的新篇章（即人与机器人之间的直接协作）。他好像扮演着操作员“第三只手”的角色，可以与操作员直接协作，而无需使用安全护栏。同时，结合集成的传感器系统，使该轻型机器人具有可编程的灵敏性。其所有的轴都具有高性能检测功能和集成的关节力矩传感器，比如可以轻易地推开它，在它碰到人时也会自动远离。其次，拥有7轴结构的iiwa，其传感器使之具备了非常高的精确度，非常适合进行精细的连接工艺。同时它还可以通过学习来完善自己的功能，能够帮助人类实现难以完成的操作，这些优势使iiwa除了可以应用在传统行业外，还能够处理外科医疗等精密而复杂的工作，为中国医疗机器人的应用提供了新的发展前景。
　　创新的轻质设计
　　LBR iiwa除了具备灵敏和安全的突出特点外，其占地小、重量轻，拥有巨大的潜力，7轴的结构是基于人类手臂的设计, 能够在适当位置进行操作和柔顺控制。使得该产品有较高的灵活度，可轻松地越过障碍物，甚至可以到达人类几乎无法到达的位置。其次，iiwa在保持整体高效率的同时还可以有效做到减耗，为客户赢得更大的价值。LBR iiwa机器人的结构采用铝制材料设计，其自身重量不超过30公斤，负载重量可分别达到7公斤和14公斤，超薄的设计与轻铝机身令其运转迅速，灵活性强，不必设置安全屏障。库卡是首家也是唯一一家提供10公斤以上有效载荷轻型机器人的制造商
　　库卡作为工业机器人制造的领导者之一，不断推动工业机器人在更广泛领域中的应用，并以面向未来的创新，引领世界机器人的发展方向。同时，凭借着其高效的产品和完备的解决方案，库卡将更加有力得推进中国制造业的发展，帮助中国及亚洲地区的客户取得更大的成功。
(责任编辑：王丹)
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姓名：&手机号：您的信息将被保密140被浏览5,383分享邀请回答PTP p1 CONT Vel = 100% CPDATA1 Tool[1]:GUN2 BASE[2]
//PTP到p1点
Vel = 2m/s
Tool[1]:GUN2 BASE[2]
//直线运动到p2点
CONT Vel = 2m/s CPDATA1 Tool[1]:GUN2 BASE[2] //p2/3/4画圆弧
PTP是点到点指令，目标点为p1，运动速度为各轴额定速度的100%；LIN表示直线指令，是“line”的缩写，p2代表直线的终点（默认p1为起点），速度为2m/s；CIRC为圆弧指令，从p2开始，经过p3，画一个圆弧到p4，速度为2m/s；其他CONT，CPDATA1，Tool，BASE是KUKA机器人一些专用的概念。看起来还算简单吧，因为这确实是机器人语言中最简单的用法，来看一个稍微复杂一些的用法。现在很多机器人应用中会使用工业相机，来进行工件的定位，因此机器人控制器需要从相机那里获得目标数据，再执行运动过程，使用机器人语言进行这样的操作就会略显蛋疼。KUKA的程序手边没有，放一个日系厂商发那科FANUC的程序，日系的机器人语言相对欧系来讲更加晦涩：CALL PICKUP //抓取工件
L P[1] 500mm/sec FINE
//运动到第一个拍照点
VISION RUN_FIND ‘VP2’ , CAMERA VIEW[1] //第一次拍照
L P[2] 500mm/sec FINE
//运动到第二个拍照点
VISION RUN_FIND ‘VP2’ , CAMERA VIEW[2] //第二次拍照点
VISION GET_OFFSET ‘VP2’ VR[2], JMP LBL[99] //获取目标偏差，偏移数据放入VR[2]
PR[2]=VR[2].OFFSET
//将偏差值转移到PR[1]
L P[3] 500mm/sec FINE, Tool Offset PR[2] //带偏差走到放置点
//手抓打开
L P[4] 500mm/sec FINE
//回到结束位置
有没有一种汇编的既视感。主流大厂的机器人语言可以实现常见的运动、逻辑、运算等指令，但由于是各厂自己开发的语言解释器，且设计目的就是为了机器人编程，因此扩展性很差，解释器能实现的功能也远远不如通用型的编程语言，例如Java。下面一段例程摘自iiwa的使用手册，看起来是不是熟悉了很多：KUKA iiwa作为一款主要面向科研人员的产品，如果还使用KRL作为二次开发API，其可扩展性上将受到很大的限制，因此选用Java这样一个应用广泛的通用语言作为User API的语言也就可以理解了。至于为什么不是C/C++、Python、Lua，那就只能去问KUKA了。517 条评论分享收藏感谢收起343 条评论分享收藏感谢收起写回答}