wowgm可以直接查到超能游戏者1电影的id吗
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时间：2017-09-07 07:41
kinect（7）
Kinect开发学习笔记之（六）带游戏者ID的深度数据的提取
我的Kinect开发平台是：
Win7x86 + VS2010 + Kinect for Windows SDK v1.6 + OpenCV2.3.0
开发环境的搭建见上一文：
本学习笔记以下面的方式组织：编程前期分析、代码与注释和重要代码解析三部分。
要实现目标：通过微软的SDK提取带游戏者ID的深度数据并用OpenCV显示，不同用户，显示的颜色不同
一、编程前期分析
&&&&& 我们在上一文中提到的是不带游戏者ID的深度数据的提取，具体见下面：
Kinect开发学习笔记之（五）不带游戏者ID的深度数据的提取
&&&&&& 首先，Kinect传感器核心是发射红外结构光，并探测红外光反射，从而可以计算出视场范围内每一个像素的深度值。从深度数据中最先提取出来的是物体主体和形状，以及每一个像素点的游戏者索引信息。然后用这些形状信息来匹配人体的各个部分，最后计算匹配出来的各个关节在人体中的位置。而Kinect具有一次识别多达6个游戏者的能力，并能跟踪最多两个人的骨骼（对于XBOX360来说，就是可以同时两个人玩游戏了）。
&&&&& 可能有点奇怪哦，这一个带游戏者ID，一个不带，还得那么严肃地给它单独开一文来学习。究竟啥来头啊。呵呵，实际上，既然微软提供了这种差别，那么它的存在肯定是有意义的，所谓存在即合理嘛。多个选择嘛。需要用到游戏者ID的时候就用，不需要的时候就不用费那么大劲。也不能说费劲，就是使用游戏者ID的时候，我们需要再做一些工作，去把不同游戏者的轮廓找出来，然后为了区别，标上不同的颜色，这就是本文想实现的。有点啰嗦了。
&&&&& 上一文中，我们讲到，Kinect的深度图像数据有两种格式，一种是带游戏者ID的，一种是不带的。两种格式都是用两个字节来保存一个像素的深度值，而两方式的差别在于：
（1）唯一表示深度值：那么像素的低12位表示一个深度值，高4位未使用；
（2）既表示深度值又含有游戏者ID：Kinect为每一个追踪到的游戏者编号作为索引。而这个方式中，像素值的高13位保存了深度值，低三位保存用户序号，7 ()这个位掩码能够帮助我们从深度数据中获取到游戏者索引值。
&&&&&& 要注意的是，不要对特定的游戏者索引位进行编码，因为他们是会变化的。实际的游戏者索引位并不总是和Kinect前面的游戏者编号一致。啥意思呢？例如，Kinect视野中只有一个游戏者，但是返回的游戏者索引位值可能是3或者4。也就是说有时候第一个游戏者的游戏者索引位可能不是1。还有，如果走进Kinect视野再走出去，然后再走进来，虽然你还是你，但是Kinect给你的索引ID可能就和原来的不一样了，例如之前返回的索引位是1，走出去后再次走进，可能索引位变为其他值了。所以开发Kinect应用程序的时候应该注意到这一点。
&&&&& 说得有点乱哦，咱们还是看代码吧。
二、代码与注释
#include &windows.h&&
#include &iostream& & #include &NuiApi.h&&
#include &opencv2/opencv.hpp&&
& using namespace&
using namespace&
RGBQUAD shortDepth2RGBquad( USHORT depthID )&
&&& USHORT realDepth = (depthID & 0xfff8) && 3;
& &&& USHORT player =& depthID & 0x07 ;&
& && &&& &
&&& BYTE depth = 255 - (BYTE)(256*realDepth/0x0fff);&&
&& &&& RGBQUAD&& &&& q.rgbRed = q.rgbBlue = q.rgbGreen = 0;&& && &&& &
&&& switch( player )&&
&&& {&& &&&&&&& case 0:&&&
&&&&&&&&&&& q.rgbRed = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& break;&&
&&&&&&& case 1:&& &&&&&&&&&&& q.rgbRed =&& &&&&&&&&&&& break;&& &&&&&&& case 2:&&
&&&&&&&&&&& q.rgbGreen =&&& &&&&&&&&&&& break;&&
&&&&&&& case 3:&& &&&&&&&&&&& q.rgbRed = depth / 4;&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen =&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue =&& &&&&&&&&&&& break;&& &&&&&&& case 4:&&
&&&&&&&&&&& q.rgbRed =&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen =&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue = depth / 4;&& &&&&&&&&&&& break;&&
&&&&&&& case 5:&& &&&&&&&&&&& q.rgbRed =&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = depth / 4;&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue =&& &&&&&&&&&&& break;&& &&&&&&& case 6:&&
&&&&&&&&&&& q.rgbRed = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue =&& &&&&&&&&&&& break;&&
&&&&&&& case 7:&& &&&&&&&&&&& q.rgbRed = 255 - ( depth / 2 );&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = 255 - ( depth / 2 );&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue = 255 - ( depth / 2 );&& &&&&&&& }&& && &&& return&& }& & int main(int argc,
char *argv[])& {& &&& M& &&& image.create(240, 320, CV_8UC3);&& && &&& &
&&& HRESULT hr = NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX);&&
&&& if (FAILED(hr))&& &&& {&& &&&&&&& cout&&&NuiInitialize failed&&&&&
&&&&&&& return&&
&&& }&& & &&& & &&& &
&&& HANDLE nextColorFrameEvent = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );&
&&& HANDLE depthStreamHandle = NULL;
& && &&& &
&&& hr = NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX, NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240,&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 0, 2, nextColorFrameEvent, &depthStreamHandle);&&
&&& if( FAILED( hr ) )& &&& {&& &&&&&&& cout&&&Could not open color image stream video&&&&&
&&&&&&& NuiShutdown();&& &&&&&&& return&& &&& }& &&& namedWindow(&depthImage&, CV_WINDOW_AUTOSIZE);&
&& &&& & &&& while(1)&& &&& {&& &&&&&&& const NUI_IMAGE_FRAME * pImageFrame = NULL;&&
& &&&&&&& &
&&&&&&& if (WaitForSingleObject(nextColorFrameEvent, INFINITE)==0)&&
&&&&&&& {&& &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& hr = NuiImageStreamGetNextFrame(depthStreamHandle, 0, &pImageFrame);&&
&&&&&&&&&&& if (FAILED(hr))&
&&&&&&&&&&& {& &&&&&&&&&&&&&&& cout&&&Could not get depth image&&&&&
&&&&&&&&&&&&&&& NuiShutdown();& &&&&&&&&&&&&&&& return -1;& &&&&&&&&&&& }& & &&&&&&&&&&& INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame-&pFrameT&
&&&&&&&&&&& NUI_LOCKED_RECT LockedR& & &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& pTexture-&LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);&& &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& if( LockedRect.Pitch != 0 )&&
&&&&&&&&&&& {&& &&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&& for (int i=0; i&image. i++)&&
&&&&&&&&&&&&&&& {& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& uchar *ptr = image.ptr&uchar&(i);& & &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& uchar *pBufferRun = (uchar*)(LockedRect.pBits) + i * LockedRect.P&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& USHORT * pBuffer = (USHORT*) pBufferR&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& for (int j=0; j&image. j++)&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& {& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RGBQUAD rgb = shortDepth2RGBquad(pBuffer[j]);&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptr[3*j] = rgb.rgbB&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptr[3*j+1] = rgb.rgbG&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptr[3*j+2] = rgb.rgbR&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& }&& &&&&&&&&&&&&&&& }&& &&&&&&&&&&&&&&& imshow(&depthImage&, image);
& &&&&&&&&&&& }&& &&&&&&&&&&& else&&
&&&&&&&&&&& {&& &&&&&&&&&&&&&&& cout&&&Buffer length of received texture is bogus\r\n&&&&&
&&&&&&&&&&& }& & &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& pTexture-&UnlockRect(0);& &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& NuiImageStreamReleaseFrame(depthStreamHandle, pImageFrame );&&
&&&&&&& }&& &&&&&&& if (cvWaitKey(20) == 27)&&
&&&&&&&&&&& break;&& &&& }&& &&& & &&& NuiShutdown();&& &&& return 0;& }&
#include &windows.h&
#include &iostream&
#include &NuiApi.h&
#include &opencv2/opencv.hpp&
//处理深度数据的每一个像素，如果属于同一个用户的ID，那么像素就标为同种颜色，不同的用户，
//其ID不一样，颜色的标示也不一样，如果不属于某个用户的像素，那么就采用原来的深度值
RGBQUAD shortDepth2RGBquad( USHORT depthID )
//每像素共16bit的信息，其中最低3位是ID（所捕捉到的人的ID），剩下的13位才是信息
USHORT realDepth = (depthID & 0xfff8) && 3; //提取距离信息，高13位
USHORT player =
depthID & 0x07 ;
//提取ID信息 ，低3位
//因为提取的信息是距离信息，为了便于显示，这里归一化为0-255
BYTE depth = 255 - (BYTE)(256*realDepth/0x0fff);
q.rgbRed = q.rgbBlue = q.rgbGreen = 0;
//RGB三个通道的值都是相等的话，就是灰度的
//Kinect系统能够处理辨识传感器前多至6个人物的信息，但同一时刻最多只有2个玩家可被追踪（即骨骼跟踪）
switch( player )
q.rgbRed = depth / 2;
q.rgbBlue = depth / 2;
q.rgbGreen = depth / 2;
q.rgbRed =
q.rgbGreen =
q.rgbRed = depth / 4;
q.rgbGreen =
q.rgbBlue =
q.rgbRed =
q.rgbGreen =
q.rgbBlue = depth / 4;
q.rgbRed =
q.rgbGreen = depth / 4;
q.rgbBlue =
q.rgbRed = depth / 2;
q.rgbGreen = depth / 2;
q.rgbBlue =
q.rgbRed = 255 - ( depth / 2 );
q.rgbGreen = 255 - ( depth / 2 );
q.rgbBlue = 255 - ( depth / 2 );
int main(int argc, char *argv[])
image.create(240, 320, CV_8UC3);
//1、初始化NUI，注意这里是DEPTH_AND_PLAYER_INDEX
HRESULT hr = NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX);
if (FAILED(hr))
cout&&&NuiInitialize failed&&&
//2、定义事件句柄
//创建读取下一帧的信号事件句柄，控制KINECT是否可以开始读取下一帧数据
HANDLE nextColorFrameEvent = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );
HANDLE depthStreamHandle = NULL; //保存图像数据流的句柄，用以提取数据
//3、打开KINECT设备的彩色图信息通道，并用depthStreamHandle保存该流的句柄，以便于以后读取
hr = NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX, NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240,
0, 2, nextColorFrameEvent, &depthStreamHandle);
if( FAILED( hr ) )//判断是否提取正确
cout&&&Could not open color image stream video&&&
NuiShutdown();
namedWindow(&depthImage&, CV_WINDOW_AUTOSIZE);
//4、开始读取深度数据
const NUI_IMAGE_FRAME * pImageFrame = NULL;
//4.1、无限等待新的数据，等到后返回
if (WaitForSingleObject(nextColorFrameEvent, INFINITE)==0)
//4.2、从刚才打开数据流的流句柄中得到该帧数据，读取到的数据地址存于pImageFrame
hr = NuiImageStreamGetNextFrame(depthStreamHandle, 0, &pImageFrame);
if (FAILED(hr))
cout&&&Could not get depth image&&&
NuiShutdown();
return -1;
INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame-&pFrameT
NUI_LOCKED_RECT LockedR
//4.3、提取数据帧到LockedRect，它包括两个数据对象：pitch每行字节数，pBits第一个字节地址
//并锁定数据，这样当我们读数据的时候，kinect就不会去修改它
pTexture-&LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);
//4.4、确认获得的数据是否有效
if( LockedRect.Pitch != 0 )
//4.5、将数据转换为OpenCV的Mat格式
for (int i=0; i&image. i++)
uchar *ptr = image.ptr&uchar&(i);
//第i行的指针
//其二是既表示深度值又含有人物序号，则像素值的高13位保存了深度值，低三位保存用户序号，
//注意这里需要转换，因为每个数据是2个字节，存储的同上面的颜色信息不一样，
uchar *pBufferRun = (uchar*)(LockedRect.pBits) + i * LockedRect.P
USHORT * pBuffer = (USHORT*) pBufferR
for (int j=0; j&image. j++)
//对于每一个像素，我们通过它的深度数据去修改它的RGB值；
RGBQUAD rgb = shortDepth2RGBquad(pBuffer[j]);
ptr[3*j] = rgb.rgbB
ptr[3*j+1] = rgb.rgbG
ptr[3*j+2] = rgb.rgbR
imshow(&depthImage&, image); //显示图像
cout&&&Buffer length of received texture is bogus\r\n&&&
//5、这帧已经处理完了，所以将其解锁
pTexture-&UnlockRect(0);
//6、释放本帧数据，准备迎接下一帧
NuiImageStreamReleaseFrame(depthStreamHandle, pImageFrame );
if (cvWaitKey(20) == 27)
//7、关闭NUI链接
NuiShutdown();
三、代码解析
&&&&&& 首先，这里基本上和上一文说的深度数据的获取的流程和API都是一样的，具体的话，参考上一文。只是有几个点需要说明下：
（1）初始化和打开深度数据流的时候传入的参数是不同的，这个需要注意下，我们需要的是DEPTH_AND_PLAYER_INDEX数据；
（2）每个像素的深度数据由两个字节来保存，高13位保存了深度值，低三位保存用户序号。
（3）具体显示的时候我们是这样处理的：
&&&&&& 对于每一个像素，我们通过它的深度数据去修改它的RGB值，如果属于同一个用户的ID，那么像素就标为同种颜色，不同的用户，其ID不一样，颜色的标示也不一样，如果不属于某个用户的像素，那么就采用原来的深度值。
首先，这里涉及到了：
USHORTrealDepth = (depthID & 0xfff8) && 3; //提取距离信息，高13位
USHORTplayer =& depthID & 0x07 ;& //提取ID信息，低3位
然后RGBQUAD是一个结构体，其保存一个像素点的RGB值，定义如下：
typedef struct tagRGBQUAD {
BYTE&&& rgbB
BYTE&&& rgbG
BYTE&&& rgbR
BYTE&&& rgbR
} RGBQUAD;
&&&&& 至此，目标达成。
&&&& 下面是结果，感觉似乎如果两个人靠得太近的话，也会被识别为同一个用户，标示同样的颜色，这点感觉有点不太稳定，这种情况应该挺容易避免的啊，是我高估了Kinect，还是我高估了我。
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(1)(2)(1)(1)(6)(17)kinect（7）
Kinect开发学习笔记之（六）带游戏者ID的深度数据的提取
我的Kinect开发平台是：
Win7x86 + VS2010 + Kinect for Windows SDK v1.6 + OpenCV2.3.0
开发环境的搭建见上一文：
本学习笔记以下面的方式组织：编程前期分析、代码与注释和重要代码解析三部分。
要实现目标：通过微软的SDK提取带游戏者ID的深度数据并用OpenCV显示，不同用户，显示的颜色不同
一、编程前期分析
&&&&& 我们在上一文中提到的是不带游戏者ID的深度数据的提取，具体见下面：
Kinect开发学习笔记之（五）不带游戏者ID的深度数据的提取
&&&&&& 首先，Kinect传感器核心是发射红外结构光，并探测红外光反射，从而可以计算出视场范围内每一个像素的深度值。从深度数据中最先提取出来的是物体主体和形状，以及每一个像素点的游戏者索引信息。然后用这些形状信息来匹配人体的各个部分，最后计算匹配出来的各个关节在人体中的位置。而Kinect具有一次识别多达6个游戏者的能力，并能跟踪最多两个人的骨骼（对于XBOX360来说，就是可以同时两个人玩游戏了）。
&&&&& 可能有点奇怪哦，这一个带游戏者ID，一个不带，还得那么严肃地给它单独开一文来学习。究竟啥来头啊。呵呵，实际上，既然微软提供了这种差别，那么它的存在肯定是有意义的，所谓存在即合理嘛。多个选择嘛。需要用到游戏者ID的时候就用，不需要的时候就不用费那么大劲。也不能说费劲，就是使用游戏者ID的时候，我们需要再做一些工作，去把不同游戏者的轮廓找出来，然后为了区别，标上不同的颜色，这就是本文想实现的。有点啰嗦了。
&&&&& 上一文中，我们讲到，Kinect的深度图像数据有两种格式，一种是带游戏者ID的，一种是不带的。两种格式都是用两个字节来保存一个像素的深度值，而两方式的差别在于：
（1）唯一表示深度值：那么像素的低12位表示一个深度值，高4位未使用；
（2）既表示深度值又含有游戏者ID：Kinect为每一个追踪到的游戏者编号作为索引。而这个方式中，像素值的高13位保存了深度值，低三位保存用户序号，7 ()这个位掩码能够帮助我们从深度数据中获取到游戏者索引值。
&&&&&& 要注意的是，不要对特定的游戏者索引位进行编码，因为他们是会变化的。实际的游戏者索引位并不总是和Kinect前面的游戏者编号一致。啥意思呢？例如，Kinect视野中只有一个游戏者，但是返回的游戏者索引位值可能是3或者4。也就是说有时候第一个游戏者的游戏者索引位可能不是1。还有，如果走进Kinect视野再走出去，然后再走进来，虽然你还是你，但是Kinect给你的索引ID可能就和原来的不一样了，例如之前返回的索引位是1，走出去后再次走进，可能索引位变为其他值了。所以开发Kinect应用程序的时候应该注意到这一点。
&&&&& 说得有点乱哦，咱们还是看代码吧。
二、代码与注释
#include &windows.h&&
#include &iostream& & #include &NuiApi.h&&
#include &opencv2/opencv.hpp&&
& using namespace&
using namespace&
RGBQUAD shortDepth2RGBquad( USHORT depthID )&
&&& USHORT realDepth = (depthID & 0xfff8) && 3;
& &&& USHORT player =& depthID & 0x07 ;&
& && &&& &
&&& BYTE depth = 255 - (BYTE)(256*realDepth/0x0fff);&&
&& &&& RGBQUAD&& &&& q.rgbRed = q.rgbBlue = q.rgbGreen = 0;&& && &&& &
&&& switch( player )&&
&&& {&& &&&&&&& case 0:&&&
&&&&&&&&&&& q.rgbRed = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& break;&&
&&&&&&& case 1:&& &&&&&&&&&&& q.rgbRed =&& &&&&&&&&&&& break;&& &&&&&&& case 2:&&
&&&&&&&&&&& q.rgbGreen =&&& &&&&&&&&&&& break;&&
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&&&&&&&&&&& q.rgbRed = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue =&& &&&&&&&&&&& break;&&
&&&&&&& case 7:&& &&&&&&&&&&& q.rgbRed = 255 - ( depth / 2 );&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = 255 - ( depth / 2 );&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue = 255 - ( depth / 2 );&& &&&&&&& }&& && &&& return&& }& & int main(int argc,
char *argv[])& {& &&& M& &&& image.create(240, 320, CV_8UC3);&& && &&& &
&&& HRESULT hr = NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX);&&
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&&& }&& & &&& & &&& &
&&& HANDLE nextColorFrameEvent = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );&
&&& HANDLE depthStreamHandle = NULL;
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&&& hr = NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX, NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240,&&
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&&& if( FAILED( hr ) )& &&& {&& &&&&&&& cout&&&Could not open color image stream video&&&&&
&&&&&&& NuiShutdown();&& &&&&&&& return&& &&& }& &&& namedWindow(&depthImage&, CV_WINDOW_AUTOSIZE);&
&& &&& & &&& while(1)&& &&& {&& &&&&&&& const NUI_IMAGE_FRAME * pImageFrame = NULL;&&
& &&&&&&& &
&&&&&&& if (WaitForSingleObject(nextColorFrameEvent, INFINITE)==0)&&
&&&&&&& {&& &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& hr = NuiImageStreamGetNextFrame(depthStreamHandle, 0, &pImageFrame);&&
&&&&&&&&&&& if (FAILED(hr))&
&&&&&&&&&&& {& &&&&&&&&&&&&&&& cout&&&Could not get depth image&&&&&
&&&&&&&&&&&&&&& NuiShutdown();& &&&&&&&&&&&&&&& return -1;& &&&&&&&&&&& }& & &&&&&&&&&&& INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame-&pFrameT&
&&&&&&&&&&& NUI_LOCKED_RECT LockedR& & &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& pTexture-&LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);&& &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& if( LockedRect.Pitch != 0 )&&
&&&&&&&&&&& {&& &&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&& for (int i=0; i&image. i++)&&
&&&&&&&&&&&&&&& {& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& uchar *ptr = image.ptr&uchar&(i);& & &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& uchar *pBufferRun = (uchar*)(LockedRect.pBits) + i * LockedRect.P&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& USHORT * pBuffer = (USHORT*) pBufferR&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& for (int j=0; j&image. j++)&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& {& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RGBQUAD rgb = shortDepth2RGBquad(pBuffer[j]);&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptr[3*j] = rgb.rgbB&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptr[3*j+1] = rgb.rgbG&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptr[3*j+2] = rgb.rgbR&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& }&& &&&&&&&&&&&&&&& }&& &&&&&&&&&&&&&&& imshow(&depthImage&, image);
& &&&&&&&&&&& }&& &&&&&&&&&&& else&&
&&&&&&&&&&& {&& &&&&&&&&&&&&&&& cout&&&Buffer length of received texture is bogus\r\n&&&&&
&&&&&&&&&&& }& & &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& pTexture-&UnlockRect(0);& &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& NuiImageStreamReleaseFrame(depthStreamHandle, pImageFrame );&&
&&&&&&& }&& &&&&&&& if (cvWaitKey(20) == 27)&&
&&&&&&&&&&& break;&& &&& }&& &&& & &&& NuiShutdown();&& &&& return 0;& }&
#include &windows.h&
#include &iostream&
#include &NuiApi.h&
#include &opencv2/opencv.hpp&
//处理深度数据的每一个像素，如果属于同一个用户的ID，那么像素就标为同种颜色，不同的用户，
//其ID不一样，颜色的标示也不一样，如果不属于某个用户的像素，那么就采用原来的深度值
RGBQUAD shortDepth2RGBquad( USHORT depthID )
//每像素共16bit的信息，其中最低3位是ID（所捕捉到的人的ID），剩下的13位才是信息
USHORT realDepth = (depthID & 0xfff8) && 3; //提取距离信息，高13位
USHORT player =
depthID & 0x07 ;
//提取ID信息 ，低3位
//因为提取的信息是距离信息，为了便于显示，这里归一化为0-255
BYTE depth = 255 - (BYTE)(256*realDepth/0x0fff);
q.rgbRed = q.rgbBlue = q.rgbGreen = 0;
//RGB三个通道的值都是相等的话，就是灰度的
//Kinect系统能够处理辨识传感器前多至6个人物的信息，但同一时刻最多只有2个玩家可被追踪（即骨骼跟踪）
switch( player )
q.rgbRed = depth / 2;
q.rgbBlue = depth / 2;
q.rgbGreen = depth / 2;
q.rgbRed =
q.rgbGreen =
q.rgbRed = depth / 4;
q.rgbGreen =
q.rgbBlue =
q.rgbRed =
q.rgbGreen =
q.rgbBlue = depth / 4;
q.rgbRed =
q.rgbGreen = depth / 4;
q.rgbBlue =
q.rgbRed = depth / 2;
q.rgbGreen = depth / 2;
q.rgbBlue =
q.rgbRed = 255 - ( depth / 2 );
q.rgbGreen = 255 - ( depth / 2 );
q.rgbBlue = 255 - ( depth / 2 );
int main(int argc, char *argv[])
image.create(240, 320, CV_8UC3);
//1、初始化NUI，注意这里是DEPTH_AND_PLAYER_INDEX
HRESULT hr = NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX);
if (FAILED(hr))
cout&&&NuiInitialize failed&&&
//2、定义事件句柄
//创建读取下一帧的信号事件句柄，控制KINECT是否可以开始读取下一帧数据
HANDLE nextColorFrameEvent = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );
HANDLE depthStreamHandle = NULL; //保存图像数据流的句柄，用以提取数据
//3、打开KINECT设备的彩色图信息通道，并用depthStreamHandle保存该流的句柄，以便于以后读取
hr = NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX, NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240,
0, 2, nextColorFrameEvent, &depthStreamHandle);
if( FAILED( hr ) )//判断是否提取正确
cout&&&Could not open color image stream video&&&
NuiShutdown();
namedWindow(&depthImage&, CV_WINDOW_AUTOSIZE);
//4、开始读取深度数据
const NUI_IMAGE_FRAME * pImageFrame = NULL;
//4.1、无限等待新的数据，等到后返回
if (WaitForSingleObject(nextColorFrameEvent, INFINITE)==0)
//4.2、从刚才打开数据流的流句柄中得到该帧数据，读取到的数据地址存于pImageFrame
hr = NuiImageStreamGetNextFrame(depthStreamHandle, 0, &pImageFrame);
if (FAILED(hr))
cout&&&Could not get depth image&&&
NuiShutdown();
return -1;
INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame-&pFrameT
NUI_LOCKED_RECT LockedR
//4.3、提取数据帧到LockedRect，它包括两个数据对象：pitch每行字节数，pBits第一个字节地址
//并锁定数据，这样当我们读数据的时候，kinect就不会去修改它
pTexture-&LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);
//4.4、确认获得的数据是否有效
if( LockedRect.Pitch != 0 )
//4.5、将数据转换为OpenCV的Mat格式
for (int i=0; i&image. i++)
uchar *ptr = image.ptr&uchar&(i);
//第i行的指针
//其二是既表示深度值又含有人物序号，则像素值的高13位保存了深度值，低三位保存用户序号，
//注意这里需要转换，因为每个数据是2个字节，存储的同上面的颜色信息不一样，
uchar *pBufferRun = (uchar*)(LockedRect.pBits) + i * LockedRect.P
USHORT * pBuffer = (USHORT*) pBufferR
for (int j=0; j&image. j++)
//对于每一个像素，我们通过它的深度数据去修改它的RGB值；
RGBQUAD rgb = shortDepth2RGBquad(pBuffer[j]);
ptr[3*j] = rgb.rgbB
ptr[3*j+1] = rgb.rgbG
ptr[3*j+2] = rgb.rgbR
imshow(&depthImage&, image); //显示图像
cout&&&Buffer length of received texture is bogus\r\n&&&
//5、这帧已经处理完了，所以将其解锁
pTexture-&UnlockRect(0);
//6、释放本帧数据，准备迎接下一帧
NuiImageStreamReleaseFrame(depthStreamHandle, pImageFrame );
if (cvWaitKey(20) == 27)
//7、关闭NUI链接
NuiShutdown();
三、代码解析
&&&&&& 首先，这里基本上和上一文说的深度数据的获取的流程和API都是一样的，具体的话，参考上一文。只是有几个点需要说明下：
（1）初始化和打开深度数据流的时候传入的参数是不同的，这个需要注意下，我们需要的是DEPTH_AND_PLAYER_INDEX数据；
（2）每个像素的深度数据由两个字节来保存，高13位保存了深度值，低三位保存用户序号。
（3）具体显示的时候我们是这样处理的：
&&&&&& 对于每一个像素，我们通过它的深度数据去修改它的RGB值，如果属于同一个用户的ID，那么像素就标为同种颜色，不同的用户，其ID不一样，颜色的标示也不一样，如果不属于某个用户的像素，那么就采用原来的深度值。
首先，这里涉及到了：
USHORTrealDepth = (depthID & 0xfff8) && 3; //提取距离信息，高13位
USHORTplayer =& depthID & 0x07 ;& //提取ID信息，低3位
然后RGBQUAD是一个结构体，其保存一个像素点的RGB值，定义如下：
typedef struct tagRGBQUAD {
BYTE&&& rgbB
BYTE&&& rgbG
BYTE&&& rgbR
BYTE&&& rgbR
} RGBQUAD;
&&&&& 至此，目标达成。
&&&& 下面是结果，感觉似乎如果两个人靠得太近的话，也会被识别为同一个用户，标示同样的颜色，这点感觉有点不太稳定，这种情况应该挺容易避免的啊，是我高估了Kinect，还是我高估了我。
&&相关文章推荐
* 以上用户言论只代表其个人观点，不代表CSDN网站的观点或立场
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(1)(2)(1)(1)(6)(17)}
Kinect开发学习笔记之（六）带游戏者ID的深度数据的提取
我的Kinect开发平台是：
Win7x86 + VS2010 + Kinect for Windows SDK v1.6 + OpenCV2.3.0
开发环境的搭建见上一文：
本学习笔记以下面的方式组织：编程前期分析、代码与注释和重要代码解析三部分。
要实现目标：通过微软的SDK提取带游戏者ID的深度数据并用OpenCV显示，不同用户，显示的颜色不同
一、编程前期分析
&&&&& 我们在上一文中提到的是不带游戏者ID的深度数据的提取，具体见下面：
Kinect开发学习笔记之（五）不带游戏者ID的深度数据的提取
&&&&&& 首先，Kinect传感器核心是发射红外结构光，并探测红外光反射，从而可以计算出视场范围内每一个像素的深度值。从深度数据中最先提取出来的是物体主体和形状，以及每一个像素点的游戏者索引信息。然后用这些形状信息来匹配人体的各个部分，最后计算匹配出来的各个关节在人体中的位置。而Kinect具有一次识别多达6个游戏者的能力，并能跟踪最多两个人的骨骼（对于XBOX360来说，就是可以同时两个人玩游戏了）。
&&&&& 可能有点奇怪哦，这一个带游戏者ID，一个不带，还得那么严肃地给它单独开一文来学习。究竟啥来头啊。呵呵，实际上，既然微软提供了这种差别，那么它的存在肯定是有意义的，所谓存在即合理嘛。多个选择嘛。需要用到游戏者ID的时候就用，不需要的时候就不用费那么大劲。也不能说费劲，就是使用游戏者ID的时候，我们需要再做一些工作，去把不同游戏者的轮廓找出来，然后为了区别，标上不同的颜色，这就是本文想实现的。有点啰嗦了。
&&&&& 上一文中，我们讲到，Kinect的深度图像数据有两种格式，一种是带游戏者ID的，一种是不带的。两种格式都是用两个字节来保存一个像素的深度值，而两方式的差别在于：
（1）唯一表示深度值：那么像素的低12位表示一个深度值，高4位未使用；
（2）既表示深度值又含有游戏者ID：Kinect为每一个追踪到的游戏者编号作为索引。而这个方式中，像素值的高13位保存了深度值，低三位保存用户序号，7 ()这个位掩码能够帮助我们从深度数据中获取到游戏者索引值。
&&&&&& 要注意的是，不要对特定的游戏者索引位进行编码，因为他们是会变化的。实际的游戏者索引位并不总是和Kinect前面的游戏者编号一致。啥意思呢？例如，Kinect视野中只有一个游戏者，但是返回的游戏者索引位值可能是3或者4。也就是说有时候第一个游戏者的游戏者索引位可能不是1。还有，如果走进Kinect视野再走出去，然后再走进来，虽然你还是你，但是Kinect给你的索引ID可能就和原来的不一样了，例如之前返回的索引位是1，走出去后再次走进，可能索引位变为其他值了。所以开发Kinect应用程序的时候应该注意到这一点。
&&&&& 说得有点乱哦，咱们还是看代码吧。
二、代码与注释
#include &windows.h&&
#include &iostream& & #include &NuiApi.h&&
#include &opencv2/opencv.hpp&&
& using namespace&
using namespace&
RGBQUAD shortDepth2RGBquad( USHORT depthID )&
&&& USHORT realDepth = (depthID & 0xfff8) && 3;
& &&& USHORT player =& depthID & 0x07 ;&
& && &&& &
&&& BYTE depth = 255 - (BYTE)(256*realDepth/0x0fff);&&
&& &&& RGBQUAD&& &&& q.rgbRed = q.rgbBlue = q.rgbGreen = 0;&& && &&& &
&&& switch( player )&&
&&& {&& &&&&&&& case 0:&&&
&&&&&&&&&&& q.rgbRed = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& break;&&
&&&&&&& case 1:&& &&&&&&&&&&& q.rgbRed =&& &&&&&&&&&&& break;&& &&&&&&& case 2:&&
&&&&&&&&&&& q.rgbGreen =&&& &&&&&&&&&&& break;&&
&&&&&&& case 3:&& &&&&&&&&&&& q.rgbRed = depth / 4;&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen =&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue =&& &&&&&&&&&&& break;&& &&&&&&& case 4:&&
&&&&&&&&&&& q.rgbRed =&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen =&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue = depth / 4;&& &&&&&&&&&&& break;&&
&&&&&&& case 5:&& &&&&&&&&&&& q.rgbRed =&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = depth / 4;&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue =&& &&&&&&&&&&& break;&& &&&&&&& case 6:&&
&&&&&&&&&&& q.rgbRed = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue =&& &&&&&&&&&&& break;&&
&&&&&&& case 7:&& &&&&&&&&&&& q.rgbRed = 255 - ( depth / 2 );&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = 255 - ( depth / 2 );&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue = 255 - ( depth / 2 );&& &&&&&&& }&& && &&& return&& }& & int main(int argc,
char *argv[])& {& &&& M& &&& image.create(240, 320, CV_8UC3);&& && &&& &
&&& HRESULT hr = NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX);&&
&&& if (FAILED(hr))&& &&& {&& &&&&&&& cout&&&NuiInitialize failed&&&&&
&&&&&&& return&&
&&& }&& & &&& & &&& &
&&& HANDLE nextColorFrameEvent = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );&
&&& HANDLE depthStreamHandle = NULL;
& && &&& &
&&& hr = NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX, NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240,&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 0, 2, nextColorFrameEvent, &depthStreamHandle);&&
&&& if( FAILED( hr ) )& &&& {&& &&&&&&& cout&&&Could not open color image stream video&&&&&
&&&&&&& NuiShutdown();&& &&&&&&& return&& &&& }& &&& namedWindow(&depthImage&, CV_WINDOW_AUTOSIZE);&
&& &&& & &&& while(1)&& &&& {&& &&&&&&& const NUI_IMAGE_FRAME * pImageFrame = NULL;&&
& &&&&&&& &
&&&&&&& if (WaitForSingleObject(nextColorFrameEvent, INFINITE)==0)&&
&&&&&&& {&& &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& hr = NuiImageStreamGetNextFrame(depthStreamHandle, 0, &pImageFrame);&&
&&&&&&&&&&& if (FAILED(hr))&
&&&&&&&&&&& {& &&&&&&&&&&&&&&& cout&&&Could not get depth image&&&&&
&&&&&&&&&&&&&&& NuiShutdown();& &&&&&&&&&&&&&&& return -1;& &&&&&&&&&&& }& & &&&&&&&&&&& INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame-&pFrameT&
&&&&&&&&&&& NUI_LOCKED_RECT LockedR& & &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& pTexture-&LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);&& &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& if( LockedRect.Pitch != 0 )&&
&&&&&&&&&&& {&& &&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&& for (int i=0; i&image. i++)&&
&&&&&&&&&&&&&&& {& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& uchar *ptr = image.ptr&uchar&(i);& & &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& uchar *pBufferRun = (uchar*)(LockedRect.pBits) + i * LockedRect.P&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& USHORT * pBuffer = (USHORT*) pBufferR&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& for (int j=0; j&image. j++)&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& {& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RGBQUAD rgb = shortDepth2RGBquad(pBuffer[j]);&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptr[3*j] = rgb.rgbB&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptr[3*j+1] = rgb.rgbG&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptr[3*j+2] = rgb.rgbR&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& }&& &&&&&&&&&&&&&&& }&& &&&&&&&&&&&&&&& imshow(&depthImage&, image);
& &&&&&&&&&&& }&& &&&&&&&&&&& else&&
&&&&&&&&&&& {&& &&&&&&&&&&&&&&& cout&&&Buffer length of received texture is bogus\r\n&&&&&
&&&&&&&&&&& }& & &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& pTexture-&UnlockRect(0);& &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& NuiImageStreamReleaseFrame(depthStreamHandle, pImageFrame );&&
&&&&&&& }&& &&&&&&& if (cvWaitKey(20) == 27)&&
&&&&&&&&&&& break;&& &&& }&& &&& & &&& NuiShutdown();&& &&& return 0;& }&
#include &windows.h&
#include &iostream&
#include &NuiApi.h&
#include &opencv2/opencv.hpp&
//处理深度数据的每一个像素，如果属于同一个用户的ID，那么像素就标为同种颜色，不同的用户，
//其ID不一样，颜色的标示也不一样，如果不属于某个用户的像素，那么就采用原来的深度值
RGBQUAD shortDepth2RGBquad( USHORT depthID )
//每像素共16bit的信息，其中最低3位是ID（所捕捉到的人的ID），剩下的13位才是信息
USHORT realDepth = (depthID & 0xfff8) && 3; //提取距离信息，高13位
USHORT player =
depthID & 0x07 ;
//提取ID信息 ，低3位
//因为提取的信息是距离信息，为了便于显示，这里归一化为0-255
BYTE depth = 255 - (BYTE)(256*realDepth/0x0fff);
q.rgbRed = q.rgbBlue = q.rgbGreen = 0;
//RGB三个通道的值都是相等的话，就是灰度的
//Kinect系统能够处理辨识传感器前多至6个人物的信息，但同一时刻最多只有2个玩家可被追踪（即骨骼跟踪）
switch( player )
q.rgbRed = depth / 2;
q.rgbBlue = depth / 2;
q.rgbGreen = depth / 2;
q.rgbRed =
q.rgbGreen =
q.rgbRed = depth / 4;
q.rgbGreen =
q.rgbBlue =
q.rgbRed =
q.rgbGreen =
q.rgbBlue = depth / 4;
q.rgbRed =
q.rgbGreen = depth / 4;
q.rgbBlue =
q.rgbRed = depth / 2;
q.rgbGreen = depth / 2;
q.rgbBlue =
q.rgbRed = 255 - ( depth / 2 );
q.rgbGreen = 255 - ( depth / 2 );
q.rgbBlue = 255 - ( depth / 2 );
int main(int argc, char *argv[])
image.create(240, 320, CV_8UC3);
//1、初始化NUI，注意这里是DEPTH_AND_PLAYER_INDEX
HRESULT hr = NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX);
if (FAILED(hr))
cout&&&NuiInitialize failed&&&
//2、定义事件句柄
//创建读取下一帧的信号事件句柄，控制KINECT是否可以开始读取下一帧数据
HANDLE nextColorFrameEvent = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );
HANDLE depthStreamHandle = NULL; //保存图像数据流的句柄，用以提取数据
//3、打开KINECT设备的彩色图信息通道，并用depthStreamHandle保存该流的句柄，以便于以后读取
hr = NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX, NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240,
0, 2, nextColorFrameEvent, &depthStreamHandle);
if( FAILED( hr ) )//判断是否提取正确
cout&&&Could not open color image stream video&&&
NuiShutdown();
namedWindow(&depthImage&, CV_WINDOW_AUTOSIZE);
//4、开始读取深度数据
const NUI_IMAGE_FRAME * pImageFrame = NULL;
//4.1、无限等待新的数据，等到后返回
if (WaitForSingleObject(nextColorFrameEvent, INFINITE)==0)
//4.2、从刚才打开数据流的流句柄中得到该帧数据，读取到的数据地址存于pImageFrame
hr = NuiImageStreamGetNextFrame(depthStreamHandle, 0, &pImageFrame);
if (FAILED(hr))
cout&&&Could not get depth image&&&
NuiShutdown();
return -1;
INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame-&pFrameT
NUI_LOCKED_RECT LockedR
//4.3、提取数据帧到LockedRect，它包括两个数据对象：pitch每行字节数，pBits第一个字节地址
//并锁定数据，这样当我们读数据的时候，kinect就不会去修改它
pTexture-&LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);
//4.4、确认获得的数据是否有效
if( LockedRect.Pitch != 0 )
//4.5、将数据转换为OpenCV的Mat格式
for (int i=0; i&image. i++)
uchar *ptr = image.ptr&uchar&(i);
//第i行的指针
//其二是既表示深度值又含有人物序号，则像素值的高13位保存了深度值，低三位保存用户序号，
//注意这里需要转换，因为每个数据是2个字节，存储的同上面的颜色信息不一样，
uchar *pBufferRun = (uchar*)(LockedRect.pBits) + i * LockedRect.P
USHORT * pBuffer = (USHORT*) pBufferR
for (int j=0; j&image. j++)
//对于每一个像素，我们通过它的深度数据去修改它的RGB值；
RGBQUAD rgb = shortDepth2RGBquad(pBuffer[j]);
ptr[3*j] = rgb.rgbB
ptr[3*j+1] = rgb.rgbG
ptr[3*j+2] = rgb.rgbR
imshow(&depthImage&, image); //显示图像
cout&&&Buffer length of received texture is bogus\r\n&&&
//5、这帧已经处理完了，所以将其解锁
pTexture-&UnlockRect(0);
//6、释放本帧数据，准备迎接下一帧
NuiImageStreamReleaseFrame(depthStreamHandle, pImageFrame );
if (cvWaitKey(20) == 27)
//7、关闭NUI链接
NuiShutdown();
三、代码解析
&&&&&& 首先，这里基本上和上一文说的深度数据的获取的流程和API都是一样的，具体的话，参考上一文。只是有几个点需要说明下：
（1）初始化和打开深度数据流的时候传入的参数是不同的，这个需要注意下，我们需要的是DEPTH_AND_PLAYER_INDEX数据；
（2）每个像素的深度数据由两个字节来保存，高13位保存了深度值，低三位保存用户序号。
（3）具体显示的时候我们是这样处理的：
&&&&&& 对于每一个像素，我们通过它的深度数据去修改它的RGB值，如果属于同一个用户的ID，那么像素就标为同种颜色，不同的用户，其ID不一样，颜色的标示也不一样，如果不属于某个用户的像素，那么就采用原来的深度值。
首先，这里涉及到了：
USHORTrealDepth = (depthID & 0xfff8) && 3; //提取距离信息，高13位
USHORTplayer =& depthID & 0x07 ;& //提取ID信息，低3位
然后RGBQUAD是一个结构体，其保存一个像素点的RGB值，定义如下：
typedef struct tagRGBQUAD {
BYTE&&& rgbB
BYTE&&& rgbG
BYTE&&& rgbR
BYTE&&& rgbR
} RGBQUAD;
&&&&& 至此，目标达成。
&&&& 下面是结果，感觉似乎如果两个人靠得太近的话，也会被识别为同一个用户，标示同样的颜色，这点感觉有点不太稳定，这种情况应该挺容易避免的啊，是我高估了Kinect，还是我高估了我。
&&相关文章推荐
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(1)(2)(1)(1)(6)(17)kinect（7）
Kinect开发学习笔记之（六）带游戏者ID的深度数据的提取
我的Kinect开发平台是：
Win7x86 + VS2010 + Kinect for Windows SDK v1.6 + OpenCV2.3.0
开发环境的搭建见上一文：
本学习笔记以下面的方式组织：编程前期分析、代码与注释和重要代码解析三部分。
要实现目标：通过微软的SDK提取带游戏者ID的深度数据并用OpenCV显示，不同用户，显示的颜色不同
一、编程前期分析
&&&&& 我们在上一文中提到的是不带游戏者ID的深度数据的提取，具体见下面：
Kinect开发学习笔记之（五）不带游戏者ID的深度数据的提取
&&&&&& 首先，Kinect传感器核心是发射红外结构光，并探测红外光反射，从而可以计算出视场范围内每一个像素的深度值。从深度数据中最先提取出来的是物体主体和形状，以及每一个像素点的游戏者索引信息。然后用这些形状信息来匹配人体的各个部分，最后计算匹配出来的各个关节在人体中的位置。而Kinect具有一次识别多达6个游戏者的能力，并能跟踪最多两个人的骨骼（对于XBOX360来说，就是可以同时两个人玩游戏了）。
&&&&& 可能有点奇怪哦，这一个带游戏者ID，一个不带，还得那么严肃地给它单独开一文来学习。究竟啥来头啊。呵呵，实际上，既然微软提供了这种差别，那么它的存在肯定是有意义的，所谓存在即合理嘛。多个选择嘛。需要用到游戏者ID的时候就用，不需要的时候就不用费那么大劲。也不能说费劲，就是使用游戏者ID的时候，我们需要再做一些工作，去把不同游戏者的轮廓找出来，然后为了区别，标上不同的颜色，这就是本文想实现的。有点啰嗦了。
&&&&& 上一文中，我们讲到，Kinect的深度图像数据有两种格式，一种是带游戏者ID的，一种是不带的。两种格式都是用两个字节来保存一个像素的深度值，而两方式的差别在于：
（1）唯一表示深度值：那么像素的低12位表示一个深度值，高4位未使用；
（2）既表示深度值又含有游戏者ID：Kinect为每一个追踪到的游戏者编号作为索引。而这个方式中，像素值的高13位保存了深度值，低三位保存用户序号，7 ()这个位掩码能够帮助我们从深度数据中获取到游戏者索引值。
&&&&&& 要注意的是，不要对特定的游戏者索引位进行编码，因为他们是会变化的。实际的游戏者索引位并不总是和Kinect前面的游戏者编号一致。啥意思呢？例如，Kinect视野中只有一个游戏者，但是返回的游戏者索引位值可能是3或者4。也就是说有时候第一个游戏者的游戏者索引位可能不是1。还有，如果走进Kinect视野再走出去，然后再走进来，虽然你还是你，但是Kinect给你的索引ID可能就和原来的不一样了，例如之前返回的索引位是1，走出去后再次走进，可能索引位变为其他值了。所以开发Kinect应用程序的时候应该注意到这一点。
&&&&& 说得有点乱哦，咱们还是看代码吧。
二、代码与注释
#include &windows.h&&
#include &iostream& & #include &NuiApi.h&&
#include &opencv2/opencv.hpp&&
& using namespace&
using namespace&
RGBQUAD shortDepth2RGBquad( USHORT depthID )&
&&& USHORT realDepth = (depthID & 0xfff8) && 3;
& &&& USHORT player =& depthID & 0x07 ;&
& && &&& &
&&& BYTE depth = 255 - (BYTE)(256*realDepth/0x0fff);&&
&& &&& RGBQUAD&& &&& q.rgbRed = q.rgbBlue = q.rgbGreen = 0;&& && &&& &
&&& switch( player )&&
&&& {&& &&&&&&& case 0:&&&
&&&&&&&&&&& q.rgbRed = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& break;&&
&&&&&&& case 1:&& &&&&&&&&&&& q.rgbRed =&& &&&&&&&&&&& break;&& &&&&&&& case 2:&&
&&&&&&&&&&& q.rgbGreen =&&& &&&&&&&&&&& break;&&
&&&&&&& case 3:&& &&&&&&&&&&& q.rgbRed = depth / 4;&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen =&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue =&& &&&&&&&&&&& break;&& &&&&&&& case 4:&&
&&&&&&&&&&& q.rgbRed =&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen =&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue = depth / 4;&& &&&&&&&&&&& break;&&
&&&&&&& case 5:&& &&&&&&&&&&& q.rgbRed =&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = depth / 4;&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue =&& &&&&&&&&&&& break;&& &&&&&&& case 6:&&
&&&&&&&&&&& q.rgbRed = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = depth / 2;&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue =&& &&&&&&&&&&& break;&&
&&&&&&& case 7:&& &&&&&&&&&&& q.rgbRed = 255 - ( depth / 2 );&& &&&&&&&&&&& q.rgbGreen = 255 - ( depth / 2 );&& &&&&&&&&&&& q.rgbBlue = 255 - ( depth / 2 );&& &&&&&&& }&& && &&& return&& }& & int main(int argc,
char *argv[])& {& &&& M& &&& image.create(240, 320, CV_8UC3);&& && &&& &
&&& HRESULT hr = NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX);&&
&&& if (FAILED(hr))&& &&& {&& &&&&&&& cout&&&NuiInitialize failed&&&&&
&&&&&&& return&&
&&& }&& & &&& & &&& &
&&& HANDLE nextColorFrameEvent = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );&
&&& HANDLE depthStreamHandle = NULL;
& && &&& &
&&& hr = NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX, NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240,&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 0, 2, nextColorFrameEvent, &depthStreamHandle);&&
&&& if( FAILED( hr ) )& &&& {&& &&&&&&& cout&&&Could not open color image stream video&&&&&
&&&&&&& NuiShutdown();&& &&&&&&& return&& &&& }& &&& namedWindow(&depthImage&, CV_WINDOW_AUTOSIZE);&
&& &&& & &&& while(1)&& &&& {&& &&&&&&& const NUI_IMAGE_FRAME * pImageFrame = NULL;&&
& &&&&&&& &
&&&&&&& if (WaitForSingleObject(nextColorFrameEvent, INFINITE)==0)&&
&&&&&&& {&& &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& hr = NuiImageStreamGetNextFrame(depthStreamHandle, 0, &pImageFrame);&&
&&&&&&&&&&& if (FAILED(hr))&
&&&&&&&&&&& {& &&&&&&&&&&&&&&& cout&&&Could not get depth image&&&&&
&&&&&&&&&&&&&&& NuiShutdown();& &&&&&&&&&&&&&&& return -1;& &&&&&&&&&&& }& & &&&&&&&&&&& INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame-&pFrameT&
&&&&&&&&&&& NUI_LOCKED_RECT LockedR& & &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& pTexture-&LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);&& &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& if( LockedRect.Pitch != 0 )&&
&&&&&&&&&&& {&& &&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&& for (int i=0; i&image. i++)&&
&&&&&&&&&&&&&&& {& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& uchar *ptr = image.ptr&uchar&(i);& & &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& uchar *pBufferRun = (uchar*)(LockedRect.pBits) + i * LockedRect.P&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& USHORT * pBuffer = (USHORT*) pBufferR&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& for (int j=0; j&image. j++)&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& {& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& RGBQUAD rgb = shortDepth2RGBquad(pBuffer[j]);&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptr[3*j] = rgb.rgbB&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptr[3*j+1] = rgb.rgbG&&
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptr[3*j+2] = rgb.rgbR&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& }&& &&&&&&&&&&&&&&& }&& &&&&&&&&&&&&&&& imshow(&depthImage&, image);
& &&&&&&&&&&& }&& &&&&&&&&&&& else&&
&&&&&&&&&&& {&& &&&&&&&&&&&&&&& cout&&&Buffer length of received texture is bogus\r\n&&&&&
&&&&&&&&&&& }& & &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& pTexture-&UnlockRect(0);& &&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&& NuiImageStreamReleaseFrame(depthStreamHandle, pImageFrame );&&
&&&&&&& }&& &&&&&&& if (cvWaitKey(20) == 27)&&
&&&&&&&&&&& break;&& &&& }&& &&& & &&& NuiShutdown();&& &&& return 0;& }&
#include &windows.h&
#include &iostream&
#include &NuiApi.h&
#include &opencv2/opencv.hpp&
//处理深度数据的每一个像素，如果属于同一个用户的ID，那么像素就标为同种颜色，不同的用户，
//其ID不一样，颜色的标示也不一样，如果不属于某个用户的像素，那么就采用原来的深度值
RGBQUAD shortDepth2RGBquad( USHORT depthID )
//每像素共16bit的信息，其中最低3位是ID（所捕捉到的人的ID），剩下的13位才是信息
USHORT realDepth = (depthID & 0xfff8) && 3; //提取距离信息，高13位
USHORT player =
depthID & 0x07 ;
//提取ID信息 ，低3位
//因为提取的信息是距离信息，为了便于显示，这里归一化为0-255
BYTE depth = 255 - (BYTE)(256*realDepth/0x0fff);
q.rgbRed = q.rgbBlue = q.rgbGreen = 0;
//RGB三个通道的值都是相等的话，就是灰度的
//Kinect系统能够处理辨识传感器前多至6个人物的信息，但同一时刻最多只有2个玩家可被追踪（即骨骼跟踪）
switch( player )
q.rgbRed = depth / 2;
q.rgbBlue = depth / 2;
q.rgbGreen = depth / 2;
q.rgbRed =
q.rgbGreen =
q.rgbRed = depth / 4;
q.rgbGreen =
q.rgbBlue =
q.rgbRed =
q.rgbGreen =
q.rgbBlue = depth / 4;
q.rgbRed =
q.rgbGreen = depth / 4;
q.rgbBlue =
q.rgbRed = depth / 2;
q.rgbGreen = depth / 2;
q.rgbBlue =
q.rgbRed = 255 - ( depth / 2 );
q.rgbGreen = 255 - ( depth / 2 );
q.rgbBlue = 255 - ( depth / 2 );
int main(int argc, char *argv[])
image.create(240, 320, CV_8UC3);
//1、初始化NUI，注意这里是DEPTH_AND_PLAYER_INDEX
HRESULT hr = NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX);
if (FAILED(hr))
cout&&&NuiInitialize failed&&&
//2、定义事件句柄
//创建读取下一帧的信号事件句柄，控制KINECT是否可以开始读取下一帧数据
HANDLE nextColorFrameEvent = CreateEvent( NULL, TRUE, FALSE, NULL );
HANDLE depthStreamHandle = NULL; //保存图像数据流的句柄，用以提取数据
//3、打开KINECT设备的彩色图信息通道，并用depthStreamHandle保存该流的句柄，以便于以后读取
hr = NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX, NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240,
0, 2, nextColorFrameEvent, &depthStreamHandle);
if( FAILED( hr ) )//判断是否提取正确
cout&&&Could not open color image stream video&&&
NuiShutdown();
namedWindow(&depthImage&, CV_WINDOW_AUTOSIZE);
//4、开始读取深度数据
const NUI_IMAGE_FRAME * pImageFrame = NULL;
//4.1、无限等待新的数据，等到后返回
if (WaitForSingleObject(nextColorFrameEvent, INFINITE)==0)
//4.2、从刚才打开数据流的流句柄中得到该帧数据，读取到的数据地址存于pImageFrame
hr = NuiImageStreamGetNextFrame(depthStreamHandle, 0, &pImageFrame);
if (FAILED(hr))
cout&&&Could not get depth image&&&
NuiShutdown();
return -1;
INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame-&pFrameT
NUI_LOCKED_RECT LockedR
//4.3、提取数据帧到LockedRect，它包括两个数据对象：pitch每行字节数，pBits第一个字节地址
//并锁定数据，这样当我们读数据的时候，kinect就不会去修改它
pTexture-&LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);
//4.4、确认获得的数据是否有效
if( LockedRect.Pitch != 0 )
//4.5、将数据转换为OpenCV的Mat格式
for (int i=0; i&image. i++)
uchar *ptr = image.ptr&uchar&(i);
//第i行的指针
//其二是既表示深度值又含有人物序号，则像素值的高13位保存了深度值，低三位保存用户序号，
//注意这里需要转换，因为每个数据是2个字节，存储的同上面的颜色信息不一样，
uchar *pBufferRun = (uchar*)(LockedRect.pBits) + i * LockedRect.P
USHORT * pBuffer = (USHORT*) pBufferR
for (int j=0; j&image. j++)
//对于每一个像素，我们通过它的深度数据去修改它的RGB值；
RGBQUAD rgb = shortDepth2RGBquad(pBuffer[j]);
ptr[3*j] = rgb.rgbB
ptr[3*j+1] = rgb.rgbG
ptr[3*j+2] = rgb.rgbR
imshow(&depthImage&, image); //显示图像
cout&&&Buffer length of received texture is bogus\r\n&&&
//5、这帧已经处理完了，所以将其解锁
pTexture-&UnlockRect(0);
//6、释放本帧数据，准备迎接下一帧
NuiImageStreamReleaseFrame(depthStreamHandle, pImageFrame );
if (cvWaitKey(20) == 27)
//7、关闭NUI链接
NuiShutdown();
三、代码解析
&&&&&& 首先，这里基本上和上一文说的深度数据的获取的流程和API都是一样的，具体的话，参考上一文。只是有几个点需要说明下：
（1）初始化和打开深度数据流的时候传入的参数是不同的，这个需要注意下，我们需要的是DEPTH_AND_PLAYER_INDEX数据；
（2）每个像素的深度数据由两个字节来保存，高13位保存了深度值，低三位保存用户序号。
（3）具体显示的时候我们是这样处理的：
&&&&&& 对于每一个像素，我们通过它的深度数据去修改它的RGB值，如果属于同一个用户的ID，那么像素就标为同种颜色，不同的用户，其ID不一样，颜色的标示也不一样，如果不属于某个用户的像素，那么就采用原来的深度值。
首先，这里涉及到了：
USHORTrealDepth = (depthID & 0xfff8) && 3; //提取距离信息，高13位
USHORTplayer =& depthID & 0x07 ;& //提取ID信息，低3位
然后RGBQUAD是一个结构体，其保存一个像素点的RGB值，定义如下：
typedef struct tagRGBQUAD {
BYTE&&& rgbB
BYTE&&& rgbG
BYTE&&& rgbR
BYTE&&& rgbR
} RGBQUAD;
&&&&& 至此，目标达成。
&&&& 下面是结果，感觉似乎如果两个人靠得太近的话，也会被识别为同一个用户，标示同样的颜色，这点感觉有点不太稳定，这种情况应该挺容易避免的啊，是我高估了Kinect，还是我高估了我。
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