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松下伺服驱动器编码器清零的方法，就是报err，40，0
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松下伺服驱动器编码器清零的方法：　　松下伺服， 在伺服系统中控制机械元件运转的发动机·是一种补助马达间接变速装置。　　1.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。　　2.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。　　3.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。　　20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：　　⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。　　⑵定子绕组散热比较方便。　　⑶惯量小，易于提高系统的快速性。　　⑷适应于高速大力矩工作状态。　　⑸同功率下有较小的体积和重量。　　自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为摪胧只瘮或抟旌鲜綌、撊只瘮的永磁交流伺服系统。　　到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。　　日本松下电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中大惯量系列适用于数控机床，中惯量系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。还推出小惯量 系列。20世纪90年代先后推出了新的A4系列和A5系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24%降低到7%，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。
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【案例讲解】SMART 200读取1FL6伺服电机的绝对值编码器数值
龙丰专一做最好的工控（一） 概况SINAMICS V90是西门子推出的一款小型、高效便捷的伺服系统。它作为 SINAMICS 驱动系列家族的新成员，与SIMOTICS S-1FL6 伺服电机完美结合，组成最佳的伺服驱动系统，实现位置控制、速度控制和扭矩控制。目前1FL6电机有两种编码器类型，即增量编码器类型及绝对值编码器类型。西门子的小型自动化S7-200 SMART PLC 可以控制V90 驱动器，本文介绍如何实现SMART PLC 读取1FL6 伺服电机的绝对值编码器数值。（二） 使用的硬件及软件（三）实现方法（三）实现方法3.1 概述如图1 所示，使用PG 通过标准mini USB 电缆与V90 连接，打开SINAMICS V-ASSITANT软件设置驱动器的参数。如图2 所示，PLC 通过V90 上的RS485 通讯读取编码器调整状态并且通过V90 的数字量输出检查V90 的驱动器状态，判断绝对位置是否有效。如果V90 的DO1=1,DO2=0 和DO3=1 且r2507=3,这意味着PLC 可以有效地读取编码器的绝对位置，此时可以通过RS485 USS 通讯读取绝对位置(r2521[0]),否则r2521 是无效的。PLC 可以通过数字量输出报警或面板来提示用户当前r2521 无效。读取r2521 值后,PLC 可以通过PTI 方式输出脉冲给驱动器执行相应的运动控制。3.2 实现步骤根据SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60 的运动控制功能信号分配和V90 端子定义进行接线（详见《SINAMICS V90 OPI 操作手册》）；使用SINAMICS_V-ASSISTANT 对SINAMICS V90进行参数设置以及对电机的绝对值编码器进行调试；使用STEP 7-Micro/WIN SMART 编程软件对CPU ST60 进行组态和参数化，操作步骤如表1 所示。表1.操作步骤3.3 接线S7-200 SMART 与V90 的485 通讯连接：SINAMICS V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 USS 协议与 PLC RS485（端口 0）进行通讯，接线如图3 所示。S7-200 SMART 通过PTI 方式控制V90 定位的控制信号接线如图4 所示：3.4 PLC 组态及编程在PLC 的编程软件中组态运动轴，详细步骤参见《SIMATIC S7-200 SMART 系统手册》，注意在组态轴工艺对象的参数中需启用从驱动器里读取1FL6 伺服电机绝对值编码器的位置，如图5 所示。在PLC 中编程如表2 所示：表2. PLC 编程注意：PLC 的 RS485 接口的波特率和驱动器USS 地址要求与V90 一致, 因此， 需要对V90 里的参数P29004 设置一致的USS 地址。并且V90 USS RS485 端口的波特率设置为38400bits/s，报文长度为4 个PKW 和0 个PZD 的USS 协议！联系电话：1 （加微信 ） 16年最后一期开新班啦【 12月5日 】
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什么是绝对值伺服电机
增量值是指一种相对的位置信息的变化，从A点变化到B点的信号的增加与减少的计算，也称为“相对值”，它需要后续设备的不间断的计数，由于每次的数据并不是独立的，而是依赖于前面的读数，对于前面数据受停电与干扰所产生的误差无法判断，从而造成误差累计；而“绝对式工作模式”是指在设备初始化后，确定一个原点，以后所有的位置信息是与这个“原点”的绝对位置，它无需后续设备的不间断的计数，而是直接读取当前位置值，对于停电与干扰所可能产生的误差，由于每次读数都是独立不受前面的影响，从而不会造成误差累计，这种称为接收设备的“绝对式”工作模式。 而对于绝对值编码器的内部的“绝对值”的定义，是指编码器内部的所有位置值，在编码器生产出厂后，其量程内所有的位置已经“绝对”地确定在编码器内，在初始化原点后，每一个位置独立并具有唯一性，它的内部及外部每一次数据刷新读取，都不依赖于前次的数据读取，无论是编码器内部还是编码器外部，都不应存在“计数”与前次读数的累加计算，因为这样的数据就不是“独立”“唯一”“量程内所有位置已经预先绝对确立”了，也就不符合“绝对”这个词的含义了。
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