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拦截机动目标的变结构制导律设计【优秀机械专业论文】【全套带CAD图】.doc 65页
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拦截机动目标的变结构制导律设计
拦截机动目标的变结构制导律设计
二、指导思想和目的要求
利用已有的专业知识，培养学生解决实际工程问题的能力；
锻炼学生的科研工作能力和培养学生的团结合作攻关能力；
三、主要技术指标
1、熟悉掌握变结构控制理论的基本原理；
2、设计变结构制导律拦截机动目标；
四、进度和要求
第01周----第02周： 英文翻译；
第03周----第04周： 了解变结构控制的发展趋势；
第05周----第06周： 学习变结构控制的基本原理；
第07周----第09周： 建立弹目运动关系模型
第10周----第11周： 设计变结构制导律；
第12周----第13周： 编写Matlab仿真程序，进行制导律验证；
第14周----第16周： 撰写毕业设计论文，论文答辩；
五、主要参考书及参考资料
1. 高为炳.变结构控制的理论及设计方法[M]. 北京:科学出版社,1996.
2. 周荻.寻的导弹新型导引规律[M]. 北京:国防工业出版社,2002.
3. 钱杏芳林瑞雄赵亚男. 导弹飞行力学[M]. 北京理工大学出版社, 2008.
4. 徐奕航，原超，童幼堂.三点导引法导引舰空导弹弹道研究[J].战术导弹控制技术,):34~37
5.J.H.OH,I.J.HA.?Captures?Ability?of?the?3-dmensional?Pure?PNG?Law.?IEEE?Transactions?on?Aerospace?and?Electronic?Sytems,):491~503?
6.方群，陈武群，袁建平一种抗干扰修正比例导引律的研究[J].宇航学报,) :76~88.
7.李君龙陈杰胡恒章.目标机动时的一种非线性末制导律[J].宇航学报,):37~42?
学生 指导教师
系主任 ___________
对于传统导弹武器，制导系统的主要功能在于产生适当的控制指令导引导弹以最小的脱靶量命中目标。然而随着导弹武器和打击目标的不断变化，脱靶量并非是唯一的战术技术指标。如：在攻击机场、指挥中心、大型军舰等具有重要军事价值的目标时，不仅希望攻击时能获得最小脱靶量，还希望能以一定的交会角命中目标，以达到更好的打击效果。
针对上述情况，本文应用滑模变结构理论，设计了一种满足脱靶量、末端交会角约束的制导律，最后通过仿真验证其有效性。主要内容有：
首先，定义了常用坐标系，并给出了各坐标系之间的转换关系矩阵；然后，建立了导弹和目标的运动模型，包括导弹质心动力学和运动学模型、目标质心运动模型、视线角和视线角速率等相对运动参数的计算模型。
其次，将末端交会角约束转换为末端视线角约束，应用滑模变结构理论，选取末端视线角和视线角速率的加权和作为滑模面，应用自适应趋近律，分别在纵向平面和侧面平面内推导出一种满足脱靶量和末端交会角约束的制导律。
最后，为验证所设计的变结构制导律的可行性，在Matlab/Simulink中开发仿真程序，仿真结果表明，本文设计的制导律能够满足脱靶量和末端交会角度约束的限制。
关键词：制导律，末端交会角，滑模变结构；
For the traditional guided weapons,the main function of the guidance system is to generate the appropriate control instructions to make the miss distance to approach zero.However,with the rapid development of the missiles and targets,miss distance is not the only tactical and technical indicators.For example,in order to achieve the better combat effect,it is not only to get a minimum miss distance,but also to hope to hit the target under a certain terminal rendezvous angle when attacking airports,command centers,large vessels and other importanr military value
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【栏目】DNF经典怀旧第49期：选修·阿拉德历史课（初入天界）
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本帖最后由 fantasia1230 于
15:38 编辑
终于，在无数的阴谋之中，我们这群一无所知的冒险者们开始了冒险，那么，现在的剧情是大转移之前的剧情
至于现在的剧情和大转移之后孰好孰坏就看各位自己啦...我还是觉得大转移前的阴谋等级更高一点，因为我们全程都不知道倒底背后发生了什么...
部分资料来自于诺伊佩拉吧
【本节课内容 - 天界 根特反攻战】
与狄瑞吉的幻影拼死一战的冒险家们并没有能休息多久（以剧情和等级来看，60级在阿拉德的最后一战就是诺伊佩拉了），就听说艾丽丝研究出了如何进入天界的方法。原来当初巴卡尔想征服阿拉德大陆（在艾丽丝口中是必须这样说的，你说是为了锻炼阿拉德的人类谁信啊），所以派出了三条龙来搜集情报，这三条龙分别是狂龙赫斯、邪龙斯皮兹、冰龙斯卡萨，其中狂龙赫斯几百年前就被人类英雄卡赞和奥兹玛杀了，邪龙斯皮兹则被暗精灵分解了，最后只剩下了坎纳克山的冰龙。虽然这些龙都是巴卡尔创造出来的魔法生命体，但是它们更像是巴卡尔的分身，如果我们能善用这些创造物，也许就可以假扮成巴卡尔通过封印天界的魔法阵。
于是，己经被打晕的冰龙又被冒险者们打醒切了角...（我想像了一下一群冒险家排队切冰龙角....）
冒险家们把冰龙角给艾丽丝，于是艾丽丝给角施了魔法之后让我们去找西海岸的港口的玛琳·基希卡。找到马琳后，她表示很高兴，然后借用卡坤的摩伽陀，带着施过魔法的冰龙角终于到达了天界。到天界后马琳给冒险家们讲解了一下天界的风土人情，其实就是对大家都礼貌一点，看到卡勒特打死就行了。然后了我们根特守备队长泽丁·施奈德的地址。找到泽丁后，泽丁表示本来应该尽一下地主之谊，但是现在根班情况很糟糕，只能一切从简
泽丁说现在根特也正在被卡勒特围攻，补给什么的都非常吃紧，而且现在根特的守备军也不给力。如果天界也有冒险家这么强大的人就好了，一个能顶十个她这样的无能队长。自然，说到这，泽丁的意思就是请冒险家们帮忙，还说其实不帮也可以理解...因为和卡勒特战斗也是非常危险的，为了升级（误），冒险家们答应了泽丁的请求
【安特贝鲁特峡谷 · 摇摇欲坠的根特】
既然接下了任务，自然就得找点事做。所以冒险家们又找到了玛琳，玛琳给大家介绍了一下现在根特的战局。她之所以学习驾驶摩伽陀还把冒险家带到天界是因为天界正遭受巨大的危机，卡勒特的进攻一天比一天猛烈，皇女也被掳走了。知道了现在情况，冒险家们又找到了泽丁，泽丁告诉冒险家，此时凶恶的卡勒特已经攻到了皇都跟前，可是这个时候她们的电力却中断了，这种情况下，皇都军根本阻止不了卡勒特的进攻，被打的节节败退。她们现在连敌人有多少都不知道，所以泽丁拜托冒险家先去根特的外围调查情况。
冒险家出去转了一圈回来，和泽丁表示现在根特外围只是一些卡勒特的游兵散将。泽丁庆幸卡勒特的主力部队还没有到达，但是很气愤卡勒特烧毁了可怜的老百姓的房屋，并表示决不放过他们。接着，泽丁表示冒险家是她见过的最强的冒险家，冒险家感觉很奇怪，询问了一番，原来在冒险家来之前已经有几名冒险家来过这里了，泽丁曾拜托他们同样的事情，但是他们到现在也没有回来，所以，泽丁拜托冒险家前往根特外围，把那些冒险家救回来。冒险家将那些人救回来后，泽丁表示很内疚，都是因为她的无能，才连累这么多人跟着受苦。（吐个槽，那群被救的鬼剑和格斗也就算了，那蓝拳绝对能单刷外围是怎么被抓的..）
休息了一段时间后，泽丁告诉冒险家，那些被救回来的冒险家伤势都不轻，不过经过皇都军的全力抢救，已经脱离了生命危险。另外，马琳有事找冒险家，似乎是关于皇女的事情。马琳告诉冒险家，根据防守外围的士兵传来的消息，卡勒特打算向根特派遣情报员，这些情报员给卡勒特总部的机密文件中也许有皇女的消息，即使没有，为了防止情报泄漏，也要阻止这些情报员，所以她想请冒险家前去消灭那些情报员，并将机密文件夺过来。
冒险家将机密文件交给马琳后，马琳表示很遗憾，里面没有皇女的下落，不过冒险家仍旧阻止了根特的情报泄漏，她非常感谢冒险家，这时候，马琳突然发现，这些机密文件中还有暗号，她兴奋不已。马琳看了一会后，表示卡勒特中也有厉害的人，即使是以搜集情报为专长的她，要破解这些暗号也有点困难，马琳表示自己要花一些时间，恰好这时候泽丁有事找冒险家。
泽丁告诉冒险家，卡勒特的纵火兵不但杀害了许多住在外围的平民老百姓，而且还肆意烧毁了老百姓的房屋。为了天界的老百姓，泽丁请求冒险家前去消灭那些纵火兵。冒险家消灭了大量的纵火兵，暂时制止了卡勒特的恶行，泽丁表示很惭愧，这本来应该是她们皇都军的事。接着，冒险家告诉泽丁，他在消灭纵火兵的时候见到了卡勒特的纵火队长，泽丁认为只要能消灭纵火队长，应该能暂时阻止纵火部队的的行动。所以，只能让冒险家去集市找一个名叫“沙影的男人”，这家伙本身是卡勒特的一员，后来脱离了卡勒特组织，一直流浪，最后在根特定居了。泽丁表示自己虽然不相信他，但是为了卡勒特的情报，她一直在找机会接近沙影，冒险家不妨趁这个机会去找沙影打听纵火队长的事情。
沙影贝利特知道了冒险家是泽丁这个野丫头派来的之后，非常得意，表示脾气臭臭的泽丁终于还是来找他了。冒险家表示泽丁非常有礼貌，脾气一点也不臭。贝利特很惊讶，难道泽丁只对他一个人那么苛刻？不过不管怎样，他还是很高兴见到冒险家。冒险家将自己的来意告诉了贝利特后，贝利特告诉冒险家，纵火犯本汀克原本只是一个搬运粮草的喽啰，不过韧性很不错，贝利特让冒险家带一句话给本汀克，就说皇都军虽然日益衰落，但是绝对不会被他这种家伙打败，你告诉他这是我说的。贝利特看冒险家实力也不简单，让冒险家顺便出手教训一下那个鼻涕虫。
这里根班里的一个主要的科学家梅尔文·里克特找冒险家有点事，见面后他先把冒险家的外装评论了一番，说你们穿这么奇怪还到处招摇是搞毛（说实时节日套啥的在非游戏的情况下还真是奇怪的时装），然后让冒险家们去收集一些改造士兵的信息让他研究一下，这里泽丁也找冒险家帮忙收集一下改造士兵的源动力，因为现在电力中断了，根特的围墙又被卡勒特打得不成样子，只能用改造士兵的源动力来启动城墙维修器。于是冒险家们就跑出去了
教训完本汀克之后，冒险家回来将本汀克说的话告诉沙影，沙影表示鼻涕虫的性格还是老样子，接着沙影告诉冒险家泽丁在找他，在冒险家走之前，沙影拜托冒险家顺便也替他说说好话……冒险家来到泽丁处，泽丁问的第一个问题就是那个怪老头没有为难你吧？（泽丁的疑心略大）泽丁告诉冒险家，虽然冒险家教训了卡勒特的那些家伙很多次，不过他们还是不肯罢手，所以，这次泽丁请冒险家将他们歼灭。
把源动力给了泽丁，她表示城墙修补终于可以重开了，梅尔文也发现了这堆改造兵是吉赛尔的杰作。沙影在和冒险家的聊天中说到本来卡勒特是一群有理想的漫游组成的，自从吉赛尔他们来了之后，卡勒特里就加进来了一堆奇怪的组织，刚好有一个组织现在在外围，他就让冒险家们去看看，结果冒险家们发现这个组织是个叫做炙炎魔团的组织，全是由弹药专家组成的，贝利特得知后感慨当初的卡勒特都是靠一把左轮就能裁决别人生死的英雄，现在……可惜，可惜了啊……
外围的事件结束没多久，东门又出现了奇怪的马达声。贝利特问冒险家，有没有觉得最近东门很吵，他经常能听到很吵的马达声，听说吉赛尔最近又组织了什么机动队，只是没想到跑这儿来了。他拜托冒险家前去查探情况，然后将搜集的情况告诉泽丁。冒险家将事情告诉泽丁后，泽丁非常烦恼，纵火兵犯下的恶行她还没收拾好，没想到又出现了一个什么机动队，泽丁告诉冒险家，能够战斗的皇都军大多在维修内墙，她希望冒险家能够去阻止机动队，为皇都军争取一定的时间。
冒险家们去打翻了一堆杂兵，拖到了皇都人军正式部队参战，于是就可以回城了。回城后泽丁告诉冒险家，卡勒特报告文书中的暗号已经被马琳破解了，如果冒险家对那些暗号感兴趣，就去找马琳吧。马琳告诉冒险家，根据暗号上的消息，卡勒特可能要轰炸根特，根特本来就已经很萧条了，如果遭到轰炸，那就彻底完了，也许梅尔文知道怎样阻止卡勒特的轰炸。冒险家们又去找到了梅尔文，他表示，如果消息是真的，那他绝不会袖手旁观，因为如果根特完蛋了，那他也无处可去了。接着，梅尔文猜测卡勒特的那些家伙用的仍旧是以前的老方法，即先接受坐标，再进行轰炸，只要能够干掉那些家伙，就可以阻止轰炸，说完后，梅尔文表示如果冒险家干掉了那些家伙，就直接去找泽丁，不要再来烦他。
于是在东门外面冒险家们找到了标记兵，干掉他后轰炸危险也结束了。回到了泽丁那后，泽丁非常感谢冒险家，幸好冒险家及时阻止了，不然就出大事了。接着泽丁告诉冒险家，卡勒特的那些家伙在东门附近埋了很多地雷，皇都军损失惨重，现在皇都军正在尽全力拆除那些地雷，不过有个叫斯佩特的机动队员一直不停的埋设地雷，她希望冒险家能除掉他。
冒险家消灭了斯佩特，皇都军拆完地雷之后终于与东门的卡勒特部队正面交锋了，但是卡勒特的机动队员却给皇都军带来了很大的麻烦，在子弹不足的情况下，想要瞄准那些快速移动的家伙实在太难了，因此，泽丁拜托冒险家前去消灭那些机动队员。（特么的子弹都打不到我们是怎么草翻他们的）冒险家消灭了那些烦人的机动队员，皇都军战况越来越有利，泽丁告诉冒险家，如果冒险家能除掉机动队长苏雷德，那么大家就能暂时松一口气了。
这里玛琳发现东门的卡勒特部队里有医疗兵，现在根特里皇都军和普通百姓很多伤者，医疗队里的药品急缺，所以让冒险家们在干掉医疗兵后记得拿点医疗箱回来..然后梅尔文也叫冒险家拿点机动车零件，因为他的坐骑金刚狼最近有点问题，急需一点零件，根特城里己经完全没有零件了，就只能去东门的机动部队的摩托里抢.....
于是冒险家们抢回来了所有物品，玛琳倒是直接表示了感谢，梅尔文还是黑着一张脸说我们拿的配件简直......是什么玩艺，但是没办法也只能将就用了。还和冒险家们说下次帮忙先补下机械知识（我草不是你来找我们的吗！）
贝利特最近也不太安稳，他听说东门来了些有趣的家伙，好像叫什么暴风雷兄弟，是一个五人小战队，虽然行为很逗比，但是还是蛮厉害的小队。贝利特吹牛说当年一把左轮就能干掉他们（其实也不算吹牛吧...），可惜岁月一饶人，这个光荣的任务就交给冒险家了，冒险家们当场就呵呵了...当冒险家们干掉暴风雷兄弟后，贝利特说冒险家越来越像年轻时的自己了（谁要像你啊！）
草翻苏雷德还没过两天，泽丁又来了，这次皇都军还没有把外转和东门的残余部队歼灭完，南门又出事了！泽丁猜测卡勒特要展开大规模进攻了，她没想到敌人的主力部队这么快就攻过来了，她的担忧，还是来了……冒险家给泽丁打气，让她不要灰心丧气，此时正是黎明前最黑暗的那段时光，有了冒险家的鼓励，泽丁重拾信心，接着泽丁表示她马上分开兵力，加紧建立抵御敌人的防御线，在皇都军整顿队伍期间，希望冒险家能够为她们争取一点时间。
于是闲着的冒险家们去南门了，但是并没有看到大部队，只有一些皮硬的先锋队。等于皇都军有空闲部队后，泽丁将剩下的皇都军都派到南门后，她告诉冒险家贝利特找他，最后，泽丁还让冒险家小心，也许那老头在打什么主意。冒险家找到贝利特后，贝利特告诉冒险家，别看泽丁外表强悍，其实内心还是个小姑娘，因为卡勒特，她不仅失去了自己的右手臂，还失去了自己的哥哥，他非常理解泽丁讨厌他的心情，不过他知道，泽丁和冒险家一样，是个非常棒的年轻人，他很想帮助她。
接着，贝利特分析，卡勒特的主力部队已经攻到南门，皇都军要抵抗这么多的兵力，弹药肯定不够，虽然很多人听到卡勒特的名字就会发抖，但是卡勒特的普通士兵中，大部分都是一些没受过正规训练的小鬼，所以，他想请冒险家将那些士兵身上的弹药筒抢来交给泽丁，另外，贝利特提醒冒险家，不要让泽丁知道这是他拜托的。冒险家抢了弹药交给泽丁后，泽丁很诧异，于是询问冒险家怎么知道皇都军缺弹药的，冒险家毫不犹豫就将贝利特给卖了（请让我呵呵一下）。泽丁听到后，表示她这次不仅欠冒险家一个人情，还欠了贝利特一个人情，不过她还是不太相信贝利特。
泽丁和冒险家们提到了吉赛尔，虽然吉赛尔是个叛徒，但是实力不容小觑，卡勒特由当年西部无法地带的黑道组织一跃成为规模庞大的武装组织，现在又有了吉赛尔的技术，那就更加猖獗了，她听说有人在南门的进攻部队中发现了巨大的黑色兵器，那个兵器威力巨大，一般人难以靠近，所以她想请冒险家前去调查一番，于是冒险家们在南门发现一大黑粗机械。回来之后泽丁说想知道怎么处理这玩艺只有找梅尔文了。
梅尔文听了冒险家的叙述，表示那东西好像和他无聊的时候做的机器相似，他那时候嫌走路麻烦，于是做了一个兼备稳定性和机动性的坐骑，估计后来吉赛尔把那东西改良成武器了，接着梅尔文又对冒险家说了一大堆和技术有关的话，当梅尔文发现冒险家听不懂后，他就问冒险家知不知道坦克，冒险家表示听上去好吊的样子，梅尔文不耐烦了，让冒险家把他说的话转告给泽丁就好。
泽丁听到后，感叹卡勒特技术的先进，她告诉冒险家，为了抵抗敌人的最新兵器，必须要削减敌人的火力，根特的特殊部队会去扰乱敌人的后方，冒险家就利用这段时间去摧毁敌人的天堂炮，削减了火力后，皇都军勉强守住防线了。不过，情况不容乐观，敌人的机动兵器太强，必须想办法抵挡那些机动兵器，按理来说，那些机动兵器应该有弱点，因此，泽丁拜托冒险家前去询问梅尔文怎样才能击退那些机动兵器，泽丁告诉冒险家，梅尔文是七神之鞘翅最棒的科学家，一定有办法。
梅尔文见到冒险家又来找他，烦的不得了，同时还抱怨战争为什么还不结束，当他知道是泽丁让冒险家来找他之后，脾气好了许多，他告诉冒险家，他知道在别人眼里他整天都在睡觉，但是自从上次冒险家来问过他大黑粗的事情之后，他一直在思考吉赛尔是怎样改造那个机器的，不过现在还缺点资料，可是他又不喜欢走动，所以他希望冒险家能帮他搜集点资料，冒险家表示不知道该怎么搜集，梅尔文告诉冒险家，你去和机动兵器交交手，观察它是怎么移动的就可以了。冒险家与大黑粗对决后，将情况告诉了梅尔文，梅尔文表示原来大黑粗的移动方法这么简单，他之前想的太复杂了，接着，梅尔文表示，既然他已经知道了机动兵器的制造方法，那么皇都军就可以开战了。
这时梅尔文也想制作一个能与吉赛尔的移动兵器相抗衡的兵器，虽然他也能按照记忆中的资料去做，但是要做就做到最好，所以他希望冒险家能帮他找一些资料，冒险家再次前往南门，这次还拿到了GT-9600的设计图，梅尔文拿到资料之后，表示只要三天，新兵器就能完工了，同时还对冒险家说了声谢了。（这家伙会说谢..）
马琳这时也有急事来找冒险家，说冒险家已经成为了根特的焦点，这次她找冒险家是有件事情想让冒险家帮忙，卡勒特的那些家伙非常狡猾，他们盗用皇都军的技术，将一些武器进行改良，泽丁忙于战争可能没有注意到这件事，现在南门正在激烈交战，马琳担心有些士兵可能将通讯器遗落在那里，如果敌人拿到了那些通讯器，就能够掌握皇都军的通信体系，所以，与其让敌人利用，不如破坏掉它。因此，马琳让冒险家前往根特南门破坏那些通讯器。
最后，皇都军终于把围攻根特的卡勒特部队全数歼灭，终于可以松一口气了....接下来就是反攻被卡勒特控制的地区。不过需要一点准备时间...
【后记+预告】
不过这准备时间略久啊（笑），从国服开天界开始到开70级，中途的时间还是有好几个月的...不过其实刚到天界的话确实剧情也到这可以喘口气了，差点就崩盘的根特在热心的冒险家手里起死回生
至于反攻，那是下期的事咯
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