工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

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　　库卡机器人PTP运动定义是什么？

　　PTP就是机器人进行点对点运动

　　PTP运动是机器人手臂快速的从当前位置移动到变编程的目标位置的方法。轴是同步移动的，例如所有的轴同时开始和结束。控制器计算各轴的速度，因此至少一个轴在预先确定的速度和加速度的界限中移动。大速度和大加速度必须被各轴单独编程。

　　如果这两个系统变量在首次运动指令前没有被编程，那么在程序执行是将显示错误信息。如果目标点在笛卡儿坐标系中指定，这也同样适用于系统变库卡机器人维修量$TOOL和base。

　　由于运动学的特征，库卡机器人可以由不同角度的轴到达相同的空间位置。轴的角度位置能由几何表达式中的。S(状况)和T(转动) 明确的定义。两者都需要由二进制的整数输入。位有下面的意义：

　　? Bit1：根部关节位置t(0基本区,1头顶区)

　　? Bit3：轴5的角度位置(0正,1负)。角度位置是各情况下的相对各轴的确定的原点间的关系。

　　? Bitx：轴x的角度位置(0正，1负)

　　角度位置是各情况下的相对于各轴的确定原点间的关系。

　　如果Turn T在PTP运动中省略，机器人将总是移动短的角度路径。如果状况S被省略，先前点的状况被保留。为了保证运动次序是同样的，程序的首次运动必须总是被PTP指令指定S和T。

　　库卡机器人的到达辅助点是不必要的和耗费时间的。因此你能定义过渡到下一个运动程序段(PTP,LIN或CIRC)距离目标点的距离(所谓的近似定位)。 大的近似距离是编程距离的一半。

　　近似定位被编程的两步：

　　定义系统变量$APO的近似定位范围：

　　--$APO.CPTP轴向近似定位标准(由C_PTP激活)：当在$APO_DIS_PTP[No]中定义的主要的轴是$APO.CPTP角度大百分比远离近似定位点时，近似定位开始。

　　--$APO.CDIS移动距离标准(由C_DIS激活)：近似定位轮廓在从近似定位点指定的距离处开始。

　　--$APO.CORI方向距离(由C_ORI激活)：当可支配的角度小于从近似定位点到指定距离处的角度时，库卡机器人保养TCP允许单的独块轮廓。

　　由目标点编程的运动指令和近似定位方式：

　　在PTP指令中的程序关键字C_PTP包含机器人近似定位的目标位置。近似定位范围是由变量$APO.CPTP 分配的值来定义。当轴后下降到低于目标位置的指定角度时，近似定位开始。近似定位轮廓描述一个空间抛物线。这是由控制器计算出的，编程员对此没有影响。可是近似定位的开始可以被编程。

　　提前处理的近似定位不能使机器人在LIN或CIRC块中使轴的转动超过1800，而且位置S不变。近似定位的开始由变量$APO.CPTP 定义。近似定位的结束由变量APO.CORI或$APO.CVEL中的一个定义。现在PTP语句中的程序关键字C_PTP 和C_DIS(默认值),C_ORI或C_VEL中德一个定义近似定位的开始。

　　由于近似定位，电脑提前运行必须被使能。如果不库卡机器人配件是，信息“Approximationnotpossible”将被显示。

　　$APO.CPTP越小，近似定位范围越小。

　　在两个近似定位点之间不能出现A$TOOL语句。

　　速度加速度越大，路径的动态误差越大。 (跟随误差).

　　改变加速度比改变速度对于路径轮廓的效果小。

　　如果机器人使用$APO.CPTP=0近似到达近似定位点,机器人实际上准确到达近似定位点，但运行的时间并没有减少。 (跟随误差没有被排除)

      的总线系统包括控制总线，系统总线，扩展总线与库卡线路接口，库卡线路接口通过X66与X67将设备与上级机构进行耦联，实现基于以太网的现场总线连接和数据交换，支持的通讯协议包括,PROFINET，Ethernet，PROFIsafe等等

    因为是机器人在外部自动运行时往往需要PLC对其自身状态进行数据监控，程序选择，故障诊断。这些信号的交互是必不可少的。采用PROFINET通讯协议，取消工业机器人和上级控制器的传输限制，使传输信号更加稳定。

    PROFINET是基于以太网实现的工业通讯系统，具备集成分布式I/O的PROFINET IO和分布式自动化中创建模块化设备系统的PROFINET CBA。其实这个定义个人觉得很啰嗦，其实就是实现了工业现场总线系统之间的无缝集成。

   PROFINET的通讯方式分为三种：①TCP/IP标准通信，其响应时间为大约100ms②实时通讯，其响应时间大约5～10ms③等时同步实时通讯，其响应时间小于1ms，抖动误差小于1μs。由此可以看得出来其实现了开放式的和分配式的全面通讯能力。

    一般来说PROFINET IO分为四种不同的设备类型：IO监视器，IO控制器，IO设备，IO参数服务器。各个站点的数据交换通过实时数据与标准通道（基于UDP/IP）完成并利用TCP/IP进行配置和诊断，其IO管理器可服务于HMI和诊断功能。

    通过创建组件在组态与编程设备的基础上生成了一个PROFINET组件。PROFINET CBA工程工具利用PROFINET组件得到分布式的解决方案。PROFINET采用面对对象的方法，利用明确的对象接口对单机

如图下所示。在该系统中,采用西门子S7-300PLC作为主站，KRC4控制柜作为从站用来控制机械臂的运动和状态。KRC4控制柜通过KLI接口与西门子交换机（SCALANCE）相连接，系统总线采用RJ45插头的双绞线。系统工作时，上级控制器PLC通过外部自动运行接口向机器人控制系统发送机器人进程的相关信息：运行许可，故障确认，程序启动等。机器人控制系统向上级控制器PLC发送运行状态与故障状态的相关信息。PC作为组态和监控的控制器对KRC4控制柜的PROFINET选项进行配置，并对PLC进行项目组态和运行状态的监控。

    采用专用的网卡DualNIC，其中包含两个1000Mbit/s的具有局域网配适器的网卡，相当于两个VLANs。**个端口与KUKA控制总线相连接，第二个接口则与KLI客户接口相连接。系统的总线采用RJ45插头的双绞线，具有较高的传输速率。其外层由铝箔包裹，可减小辐射和干扰。

    KRC4控 制柜突破了KRC2控制柜的局限性，不再需要插入CP1616 PROFINET网卡对PROFINET进行配置工作，通过控制器上提供并使用的KLI（DualNIC）端口进行连接并安装PROFINET软件堆栈模拟PROFINET卡的功能，提高了软件的灵活性，减少了硬件的配置，使通讯系统更加稳定。

用workvisual软件对KRC4控制柜进行PROFINET项目配置，并通过KSI(库卡服务接口)与PC机建立连接，在workvisual软件中导入需要进行PROFINET配置的机器人项目。KSI（库卡服务接口）使PC机通过电缆可以简单的插入KSI（库卡服务接口）,KSI（库卡服务接口）可充当DHCP服务器，使PC机和KRC4控制柜通过DHCP自动建立连接。

set-tings选项卡中将PROFINET设备栈进行激活，设备名称必须与PLC中的设置相同。

    总线循环时间设置一般为8ms,总线超时时间设置为20000ms，这样做可以避免在PROFINET数据传输过程中出现时间冲突，提高稳定性，并且当KRC4控制柜无法在20000ms的时间内与PLC建立连接则会产生错误信息，如果随后建立了连接，错误信息会变为确认信息，须对此项进行确认后继续运行。

applied三种状态的转换时间和这三种状态的持续时间进行设置.

根据实际需要，在PROFIenergy选项卡中采用系统的*小值。在PLC与KUKA机器人的有关PROFIenergy的信号交互中,使用PROFIenergy指令，使PLC可以向机器人控制器发送指令来更改和查询机器人当前的状态。当PLC发送GO_WOL指令时，KRC4控制柜转换为Hibernate状态，当PLC发送WOL数据包时，KRC4控制柜转换为Ready_To_Operate状态。在KRC4控制柜的示教器smartPAD中通过对LOCTL语句（RET