日本灾后救援：福岛核事故后，它们帮助人类阻止核泄漏

基于无人机航测数据分析的灾后救援系统

无人机的空中飞行优势，使得其在人员无法靠近的灾区救援中发挥了重大作用。为此，本作品设计并实现了以可移动空中支架模拟无人机，沙盘模拟航测区域的无人机航测图像分析处理实体模型，实现了多尺度分层拼接的全景及细节图像重构，场景的三维地貌重建；给出了无人机的系统导航及地面指挥导航两种模式，以适应救灾需求；实现了地面目标的空中查找等功能。通过对航测数据的分析处理，为救援人员提供及时有效的信息。

无人机的空中飞行优势，使得其在人员无法靠近的灾区救援中发挥了重大作用。为此，本作品设计并实现了由模拟无人机的加载摄像头的可控移动空中支架，以及模拟现场的沙盘构成的无人机航测图像采集及分析处理实体模型。 系统对无人机航测数据的分析处理包括了无人机的航测图像全景图及局部区域细节图形的重构，场景的三维地貌重建，无人机的系统导航及地面指挥导航两种模式，以及地面目标的空中查找定位等功能。 无人机的航测图像全景图及局部区域细节图形的重构采用了多尺度分层拼接的方法完成，对大视场的数据采用降采样方式重建，最大限度地获取航测区域的全景概貌图像；对指定区域，由视频关键帧采用保采样方式重建，确保重建图像具有较高的清晰度，视频关键帧由数据库进行管理，根据指定区域的位置信息进行调用；对重点关注区域，采用超分辨率重建方式重建，以对重点区域的细节信息进行清晰化增强处理。 场景的三维重建，则通过在空中支架上加载微波测距传感器模拟无人机的高程检测装置，获取沙盘上目标的三维信息并进行重建，以获得现场的地形地貌，以及灾区出现的动态变化的塌方等信息。 无人机的系统导航由系统指定路线盘旋航测，无人机根据系统给定的路线飞行并返航；地面指挥模式，则由无人机实时检测指定的可移动的目标实现相应的导航移动。 地面目标的空中查找定位，实现了能够适用于复杂的地形的目标检测方法，以检测在复杂地形中散落的物质，失踪的目标等。在检测定位到目标之后，根据无人机所在当前位置，发送相应的信息给系统，以及救援人员所持的无线手持信息终端，以便实施及时救援。

4月29日，尼泊尔加德满都猴庙旁一个超市地震时坍塌，中国蓝天救援队现场救援。CFP 资料

       “中国救援队的表现非常出色，为尼泊尔提供了非常好的经验。”尼泊尔军方发言人贾格迪什（Jagadish）近日对澎湃新闻（）表示。

       然而，澎湃新闻记者在震后赴尼采访过程中，有多位接近尼军政高层的人士透露，迫于印度压力，中国政府在尼泊尔震后首日派遣直升机参与救援的请求被尼政府拒绝。

       对此，中国驻尼泊尔大使馆和尼泊尔外交部均对这一传言表示否认。中国驻尼泊尔大使馆的工作人员告诉澎湃新闻，“不存在拒绝的事情，我们的飞机飞过来了。”尼外交部发言人Tara Prasad Pokharel也表示，从未听说中国直升机被拒的说法。

管理混乱导致外国飞机被拒？

       据澎湃新闻此前报道，尼泊尔灾民曾抱怨政府救灾不力，盼望“国王归来”。比如，“外面的飞机进不来，里面的飞机出不去。”参与救灾的尼泊尔军人汤姆上尉曾对澎湃新闻记者表示。

       在如此混乱的管理中，外国直升机一度被拒绝降落也存在客观的原因。一位驻尼中方人员20日告诉澎湃新闻，英国直升机曾被拒绝，“因为机场太挤，所以英国直升机留在了印度。”

       据英国媒体16日报道，已在印度等待加入救援近3个星期的英国皇家空军3架“奇努克”重型直升机已启程运回英国，尼泊尔政府对英国国防部派遣直升机参与搜救的请求表示“不需要”。

       尼泊尔总理苏希尔·柯伊拉腊18日对英国天空新闻台说，这项决定与政治无关。他说，加德满都的机场太拥挤，尼泊尔地形也不利于这种直升机的使用。此前有传言称，中国国际航空公司一个航班在前往尼泊尔途中返航，国家民航局应急办王旭解释说，尼泊尔只有加德满都一个国际机场，而且只有一条跑道，加上又是高原机场，保障能力、条件各方面跟国内一些大机场没办法比，而且余震不断，具体情况都比较复杂。

       无论中国的直升机是否遭尼泊尔拒绝，这都容易成为舆论炒作尼泊尔迫于印度压力而拒绝中国的话题，因为中国和印度是尼泊尔仅有的两个邻国，很容易被拿来对比。

       由于一些地理和历史上的客观原因，印度与尼泊尔各方面的联系紧密。在此次尼泊尔地震后，印度方面的救援速度也是各国中最快的。

       4月25日中午，尼泊尔发生8.1级地震，印度总理莫迪随即发表twitter“将在这一艰难时刻为尼泊尔提供所有支持与帮助”，6个小时后，印度派遣的救援人员乘直升飞机抵达加德满都机场。

       《印度斯坦时报》报道说，印度当日派遣了4架军用飞机前往灾区，机上载有300名救灾人员、5只嗅探犬、50吨救灾物资和一个流动医院。新德里电视台还援引印度空军发言人的话说，印度还出动了直升机支援尼泊尔军队，帮助撤离被困民众、空投救灾物资。

       “灰色的印度空军直升机一架架起飞，掠过营地上空，螺旋桨的声音在头顶徘徊。”上海建工的杨先生告诉澎湃新闻，救援前期，“大概每半天就会有一两架飞机起飞，包括鱼鹰运输机，朝尼北方飞去。”上海建工集团援助加德满都的营地，距离尼泊尔机场不到十公里。

       “我们已经有了11架直升机，1架空中无人机，同时，印度援助了10架直升机，包括6架米-17和4架AH直升机，未来中国和美国也可能会派遣直升机。”贾格迪什此前在接受澎湃新闻采访时说。

“尼泊尔领导力的问题”

       “我看到有媒体称，有一架印度直升机在（北方边境）飞行过程中没有尼军陪同。” 尼泊尔战略研究所（NIISS）所长兼创始人柯伊拉腊（Bhaskar Koirala）对澎湃新闻说，“但这并不是印度的问题，而是尼泊尔领导力的问题。当你打开了自己的大门，让别人进来了，这究竟是谁的错？”

       尼泊尔街头随处可见印度生产的汽车，加油站存储着印度进口的石油，超市里摆满了印度进口的商品，大街上挂满了印度明星代言的广告，电视里播放着印度产的电视节目。

       “有一年，一家尼泊尔报纸写了批评印度政府的文章，印度立即停止向尼泊尔供应印刷纸张。”一位消息人士告诉澎湃新闻。

       上海国际问题研究院亚太研究中心主任赵干城告诉澎湃新闻，“以前发生过类似情况，尼泊尔向中国购买武器，但由于印度施加压力，尼泊尔随后取消了订单。”

       “尼泊尔对印度非常重要，印国家安全委员会在和尼泊尔外交部沟通后，决定向尼泊尔提供‘总理救济金’。”柯伊拉腊表示，“而根据印度法律，这一救济金通常只针对印度国内。”

       “绝大多数尼泊尔政党和政府领袖都和印度有着强有力的联系。尼泊尔过去并没有教育系统，大多数人都会去印度接受教育。”尼泊尔驻拉萨前总领事、世界文化网首席顾问塔姆拉·乌克雅波（Tamla Ukyab）对澎湃新闻表示，“几乎所有的尼泊尔政党都是在印度的扶持下成长起来的。”

       《华尔街日报》曾报道，自莫迪去年5月就任印度总统以来，印度向尼泊尔提供了10亿美元的贷款用于基础设施建设，并且推进与尼泊尔的电能交易，让印度能够利用尼泊尔丰富的水电资源。

应避免将救灾行动政治化

       “未来，要与尼泊尔政府搞好关系的核心在于，非常非常真诚地支持尼泊尔建立一个强有力的政府。”柯伊拉腊说，印度也应该这样做，这对所有人都有好处。

       尼泊尔救援行动是新中国成立以来在境外实施的最大规模的国际人道主义救援行动。地震发生后，中国政府迅速宣布向尼方提供两批总值达6000万元人民币的紧急人道主义援助，动用40多架飞机，已将650吨帐篷、发电机、净水设备和毛毯等紧急救援物资全部运抵尼泊尔。5月12日尼泊尔遭受强烈余震后，中国政府再次宣布提供8000万元人民币的紧急援助。中国多个省市以及中国红十字会、中国扶贫基金会、蓝天救援队等社会团体和企业、民众，也纷纷向尼方提供现汇或物资援助。

       对于外国媒体报道的中印在尼泊尔地震救援过程中竞争国际影响力的情况，外交部亚洲司副司长黄溪连表示，中国在派出救援力量的同时，就开始了和印度方面的沟通，沟通还是比较密切的。在这个过程中，中国与印度就如何共同帮助尼泊尔救灾，使馆也跟印度方面保持着良好的沟通。

       尼泊尔阿尼哥协会主席塔姆此前向澎湃新闻表示，从地缘政治竞争去看中、印、尼三国关系并不可取，应避免将救灾行动政治化，目前最要紧的还是救灾以及灾后重建。

       事实上，中国政府一直强调，在尼泊尔问题上，中印并不存在竞争关系。相反，中国还积极推动中国、印度和尼泊尔三方合作。中国外交部长王毅多次表示，中方希望中国、尼泊尔、印度三方保持相互促进、良性循环、积极互动关系。三国之间是好朋友、好邻居，应该加强合作、共同发展，一起维护本地区的和平与稳定，共同为本地区的振兴作出努力。

       “中国政府一直支持尼泊尔稳定发展。”赵干城建议，“鉴于印度对尼泊尔的影响是长期累积下来的，短期内很难消失，中国在开拓与尼泊尔包括南亚的关系时要照顾印度的想法，不要和他们对抗。”

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