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维护保养说明书DX100操作要领书根据用途不同内容有异,请一定确认与用途是否相同。SGM资料编号:HW8强制MOTOMAN-MA1400机器人使用说明书是以机器人的机构内容为

2、中心的技术材料。为确保系统的正常应用和妥善保养及检修,其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。另外,有关安全的详细内容记载在DX100使用说明书的“第一章 安全”中,阅读本使用说明书前,请务必熟读安全内容,以确保正确使用。注意说明书中的图解,有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制,运转此类部件时,务必按规定将盖子或安全罩还远后,再按说明书要求运转。说明书中的图片及照片,为代表性示例,可能与所购买产品不同。说明书由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资

3、料号,并已修订版发行。由于破损、丢失等原因需订购说明书时,请与本公司销售部联系,按封面的资料号订购。客户擅自进行产品改造,不在本公司的保修范围之内,本公司概不负责。iiHW00 iiiHW84968安全注意事项使用前(安装、运转、保养、检修,请务必熟读并完全掌握本书说明书和其他附属资料,在熟知全部设备知安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。另外,即使是“注意”所记载的内容,也会因情况不同而产生严重后果,因此任何一条注意事项极为重要,请勿不严格遵守。危险误操作时有危险,可能发生死

4、亡或重伤事故。注意误操作时有危险,可能发生中等伤害或轻伤事故。强制必须遵守的事项。禁止禁止的事项。重要虽然不符合“注意”、“危险”的内容,但也是用户必须严格遵守的事项,在相关地方加以记载。HW00危险操作机器人前,按下DX100前门及示教编程器上的急停键,并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后,示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下,若不能及时制动机器人,则可能引发人身伤害或设备损坏事故。图 : 急停键接通伺服电源时,要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。图 : 解除急停状态旋转在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项:保

5、持从正面观看机器人。遵守操作步骤。考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。确保设置躲避场所,以防万一。由于误操作造成机器人动作,可能引发人身伤害事故。进行以下作业时,请确认机器人的动作范围内没人,并且操作者处于安全位置操作:DX100接通电源时。用示教编程器。操作机器人时。试运行时。自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触时,都有可能发生人身伤害事故。另外,发生异常时,请立即按下急停键。急停键位于DX100前门及示教编程器的右侧。ivHW84968 MA1400注意进行机器人示教作业前要检查以下事项,有异常则应及时修理或采取其他必要措施。机器人动作有无

6、异常外部电线遮盖物及外包装有无破损。示教编程器用完后需放回远处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上,当机器人运动时,示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞,从而引发人身伤害或设备损坏等事故。在理解DX100使用说明书的“警告标志”的基础上,使用机器人。vHW8本书常用词汇定义MOTOMAN是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX100”、“DX100示教编程器”和“连接电缆 ”构成。在这本书中,这些部分如下表所示。机器人各部分本书的表示DX100控制柜DX100DX100示教编程器示教编程器机器人到控制

7、柜的连接连接电缆电缆MA1400警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。请严禁遵守警告牌上记载的事项。处警告牌外,机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭牌,请在充分确认以上内容基础上使用。图 : 警告牌位置MI $ % $ %1 开箱检查MA 确认装箱内容1开箱检查注意确认机器人和DX100为同一订货号。在设置多台机器人时,请特别加以注意。如果订货号不匹配,机器人可能不能精确的运转,并可能引起人员受伤或设备损坏等危险。到货之后,请确认装箱内容。标准规格机器人有以下四部分内容(如有选项请确认其他内容: 机器人 DX100 示教编码器 机器人电缆(机器人至DX100之间的

事故起吊操作、天车、叉车的操作请委托有操作资格的人员进行。否则有可能发生人身伤害、设备损坏等事故。搬时避免过度的振动和冲撞。否则对精密设备的性能会有影响。机器人的开箱和移动、搬运,原则上请使用天车。使用二根钢丝绳,利用环形吊装螺栓起吊搬运,这时,务必按图2-1的姿态(出厂姿态,用搬运夹具固定之后在进行起吊搬运。图 2-1: 搬运姿态AA M10×22 搬运MA 搬运固定夹具使用叉车使用叉车搬运时,请按图2-2所示,将机器人安装在具有足够负载能力的底板上,用螺栓固定,叉车叉子插

10、入底板,连同机器人一起搬运。搬运过程中注意不要发生倾斜后歪斜,缓速运送。图 2-2: 使用叉车进行搬运的方法为了保护机器人部件在运输中不承受外力,安装了搬运固定夹具。(图2-3 搬运固定夹具图 2-3: 搬运固定夹具 搬运固定夹具漆成黄色。 夹具由2个M10内六角螺栓固定。重要 起重重量约为135kg (包括搬运固定夹具,请选用具有足够强度的钢丝绳。 搬运时,请务必安装搬运用固定夹具。 不使用天车和叉车而采用其他搬运方法时,请注意机器人的手臂、电机不能受外力作用。 0重要开箱安装后,务必将搬运固定夹具和橡胶垫拆除。由于日后机器人搬运还需用到,请注意妥善保存。0 h 3 安装MA

安全栏的设置3安装危险设置安全栏否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。机器人要放置在即使机器人手臂伸到最长,其手臂部的工具和工件的尖端点也不会碰到安全栏的位置。否则可能发生人身安全、设备损坏等事故。机器人不固定不能进行通电和运转。否则有可能发生倾倒、人身伤害、设备损坏等事故。选择倒挂、壁挂安装方式时,要固定在有足够强度的天花板、墙壁上,还应考虑到防止坠落的处理方案。否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。注意不要安装或运转有损坏、缺少零部件的机器人。误动作有可能引起伤害、设备损坏等事故。设置完成后,在最初通电前请务必取下搬运固定夹具。否则有可能损坏驱动部分。中华人民共和国国家标准GB11291

12、-XXXX工业机器人安全规格(报批表中7.3节关于安全防护装置规定:“工业机器人在自动运转时,因操作者有接触机器人的危险,所以必须设有防止操作者靠近的防护等安全措施”。为避免机器人运转中造成设备损坏、操作者及周围人员人身伤害、请务必设置安全栏。3 安装MA14003.2 机器人安装方法机器人的安装对其功能的发挥十分重要,特别值得注意的是基座的固定和地基能够承受机器人加减速时的动载荷以及机器人和夹具的静态重量。请按照“表3-1 急停时机器人的最大动载力”、“表3-2 加减速时的最大动载力”对机器人进行设计和施工。另外,机器人的安装面不平整时,有可能发生机器人变形,性能受影响。机器人安装的平面度,

13、请确保在0.5mm 以下。基座的固定,按照3.2.1中的方法进行。首先把底板固定在地面上、底板必须具有足够的强度和刚度,我们推荐使用底板的厚度应该为40mm 以上,选用M16以上的地角螺栓把底板固定在地面上。机器人的底座应通过其上四个安装孔用M16六角螺栓(推荐长度为50mm牢固的固定在地板上,为使六角螺栓在设备运行中不发生松动,请按“图3-1 机器人安装举例”的方法充分固定。表

安装方式MOTOMAN-MA1400机器人可以采用地面安装、壁挂安装和倒挂安装三种方式。壁挂安装、倒挂安装与地面安装有以下三种不同:倒挂时为YR-MA01400-A10、A11。 S 轴回转范围 机器人底座固定 防坠落处理3.3.1S 轴回转范围壁挂式安装的机器人,S 轴动作范围为±

15、30°。(出厂前进行修改倒挂和壁挂形式安装时,机器人底座必须使用4个M16内角螺栓(JIS B 1176 、性能等级12.9用206 N m 力矩扭紧固定。倒挂和壁挂安装时,为以防万一,在机器人底座上要安装防坠落保险装置。其方法请参照“图3-2 防坠落方法”。图 3-2: 防坠落方法重要选择壁挂和倒挂安装时,请先在订货时预先声明。现场设置壁挂的施工,请务必向我公司咨询并在我公司的指导下完成。(联系方式见本书封底-,6 % 0 3 安装MA 安装现场和环境机器人安装现场必须满足以下环境条件: 运转时,周围的温度应在0+45范围内 湿度较小,较干燥的场所(湿度20至80%

16、RH,不结露。 灰尘、粉尘、油烟、水等较少的场合 不存在易燃、腐蚀性液体及气体的场所 不受大的冲击、振动的场所(振动加速度4.9 m/s2(0.5 G以下 远离大的电器噪音源(TIG焊接装置等的场所4 配线MA14004.1 接地方法4配线根据电气设备技术标准及内线规程,按D 种接地工艺进行,推荐使用5.5mm 2以上的接地线。请按照“图4-1 接地方法”将地线直接与机器人地线接头相连。危险接地端子务必与接地极连接,电阻小于100否则有可能发生火灾、触电等事故。配线作业务必切断电源,并挂上“禁止通电”标志后进行。否则有可能发生触电、人身伤害等事故。注意配线作业要有指定的操作者或有资格的人员进行

17、。否则有可能发生火灾、触电等事故。重要 绝对避免与其他电力、动力、焊接机等的接地线或接地极共用。 设备电缆的金属槽、金属管、配线槽,请按照电气设备技术标准进行接地。4 配线MA 电缆的连接图 4-1: 接地方法$ 0 机器人与DX100之间有两根电缆,一根信号电缆(1BC,一根电源电缆(2BC(见“图4-2 电缆外形图”。连接方法参照“图4-3(a机器人与电缆的连接”、“图4-3(bDX100与电缆的连接”。电缆及机器人的插座部位注有编号,确认编号后按2BC、1BC的顺序进行连接,连接时插头插入插座位置听到“咔嚓”給声后,按下压杆。在连接DX100的电缆前,首先确认DX100插

基本规格MA14005.1 基本规格一览表5基本规格基本规格一览表表 5-1: 基本规格一览表 11.本表采用SI 单位体系,(为重力单位。名称项目 MOTOMAN-MA1400用途弧焊机构形态垂直多关节型自

kg m 2T 轴0.03 kg m 2本体质量130 kg设置环境温度045其他.避免易燃、腐蚀性气体、液体。.勿溅水、油、粉尘等。.勿接近电器噪音源(等离子。电源容量1.5 kVA5

22、可按“表5-2 S轴最大动作范围”进行动作范围的修改。希望改变动作范围时,务必事先与我们公司联系。表 5-2: S轴最大动作范围项目规格S轴最大动作范围±170°(标准±150°±135°±120°±105°±90°±75°±60°±45°±30°±15°6 手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图MA14006.1 手腕轴的负载允许值HW手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详

23、图手腕轴的负载允许值手腕轴可承受最大重量3kg,“表6-1 手腕轴的负载允许值”显示了力矩及惯性矩的限制要求,使用时必须满足这些条件。负载不是重量,而是作用力时,也要充分注意进行必要的检查,不能超过表6-1的规定。如“图6-1 安装尺寸范围”所示,负载体积较小时,确定负载安装的尺寸(L B 、L T 的范围。另外,由于只考虑了最大负载力矩的情况,因此,当只有惯性力矩或负载力矩小但惯性力矩大的时候,请先与本公司洽谈。当负载不是重量,而是作用力的特殊情况,请先与本公司洽谈。图 6-1: 安装尺寸范围表 6-1: 手腕轴的负载允许值轴名称 力矩N m (kgf m11.( :重力单位体系GD2/4总

手腕法兰盘详图”所示。安装前端工具时,应尽可能的使用法兰盘的内孔进行定位。使用内孔和外圆柱定位时,配合深度请不要超过6mm。请不要使用从法兰盘面到5mm 的90以上范围。图 6-2: 手腕法兰盘详图重要手腕法兰盘出厂时已涂上防锈涂料(黄色,请用香蕉水或清油擦拭干净后再使用。 PP2 %& *0 ;3 PPq + PP * HW0484968

25、7 系统应用MA14007.1 附件安装座7系统应用系统应用时,为使周边环境设备安装方便,如“图7-1 附件安装座”所示,机器人设置了附件安装座。请按以下条件有效使用。上臂安装座承载重量与手腕部承载重量的和应在12kg以下。例如,手腕部承载重量3 kg时,上臂的安装座能承载的重量为9

26、装备电缆及压缩空气配管HW0484968如“图7-2 装备电缆及压缩空气配管”所示,为驱动安装在上臂的周边设备,机器人有装备电缆(0.2 mm 2×8根、0.75 mm 2×2根、1.25 mm 2×4根及压缩空气管2根。“图7-3 插空使用号码详图”显示了插座的插针分配(1至16,配线作业由用户自行完成,使用条件如下所示: 装备电缆允许电流3a

28、OOO PPPP PPHW 电器元件规格MA14008.1 限位开关的配置8电器元件规格限位开关是选项。限位开关的安装位置请参考“图8-1 限位开关的位置”装有S轴、L轴超程限位开关和LU轴干涉限位开关的机型YR-MA01400-A01(标准规格、YR-MA01400-A11(倒挂规格。图 8-1: 限位开关位置/8 乍/乍6各连接部采用分解组装、装卸方便、可靠性高的插座,插座号码与配置位置如“图8-2 插座位置”所示。机器人机内及与DX100间的配线图如“图8-3(a机内配线图”、“图8-3(b机内配线图”所示。图 8-2: 插座位置%& %& 表 8-1:

检修间隔及检修项目9保养、检修危险保养、检修作业及配线作业,必须在切断电源,并贴上如“禁止通电”标志后进行。否则有可能发生触电、人身伤害等事故。注意保养、检修作业由指定的专业人员完成。否则有可能发生触电、人身伤害等事故。拆卸、修理请与我公司联系。保养检修作业时,拆下编码器察右前请装上电池组。否则原点位置数据将消失。正确的检修项目,经久耐用,对防止故障和安全也是必不

40、可少的。检修可分为如“表9-1 检修项目一览表”中所示的各个阶段及各个阶段必要的检修项目。在“表9-1 检修项目一览表”的右栏,将检修人员分为“专业人员”、“有资格人员”、“制造公司(即首钢莫托曼机器人有限公司人员”三类。指定专业人员进行进行各项检修作业。重要 检修间隔时间的设定,请按照伺服电源接通时间计算。 表9-1中的检修间隔,以弧焊作业为基准,其他用途或使用条件特殊时,有必要单独分析再作结论。特别应注意,对于搬运作业等高使用频率的应用,须缩短检修间隔,请与本公司洽谈。9-1HW 保养、检修MA14009.1 检修间隔及检修项目9-2HW84968表

41、9-1: 检修项目一览表覧(表1 / 2检修部位 1检修间隔方法检修处理内容检修人员日常间隔1000H间隔6000H间隔12000H间隔24000H间隔36000H专业人员有资格者制造公司1原点标记目测与原点姿态的标记一致,污损2外部导线目测检查有无污迹、损伤3整体外观目测清扫灰尘、焊接飞溅,检查各部分有无龟裂、损伤4S,L,U 轴电机目测有无漏油 25底座螺栓螺丝刀扳手检查有无缺少、松动:补缺,拧紧6盖类的螺钉螺丝刀扳手检查有无缺少、松动:补缺,拧紧7底座插座手触检查有无松动,插紧8BT 轴同步皮带手触检查皮带张紧力及磨损程度9机内导线(SLU 轴导线(RBT 轴导线目测万用表检查底座的主插

42、座与中间插座的导通试验(确认时用手摇动导线, 检查保护弹簧的磨损程度 3更换 410机内导线(BT 轴导线目测万用表端子间的导通试验、检查保护弹簧的磨损3更换411机内电池组DX100显示电池警报或使用36000H 时换电池12S 轴减速机油枪换油5(间隔12000H 参照 9.3.19 保养、检修MA14009.1

43、.415B 轴减速机油枪检查有无异常(异常时更换补油5(间隔6000H参照9.3.516T 轴齿轮油枪检查有无异常(异常时更换17大修1.检修部分请参照“图9-1 检修部分和作业号码”。2.发生油脂渗漏时,油脂可能侵入电机。由于油脂渗漏引起电机故障时,请立即与本公司联系。3.用万用表检查机内导线道通情况时,请先把电池组插在各电机侧编码器的的插座上,再把各轴编码器的插头从电机上拔下,否则会丢失原点位置。(参考“9.3.8 保养检修注意事项”4.机内导线(S、L、U、R、B、T 部分使用24000H 是需更换。5.各部分使用的油脂请参照“表9-2 油脂一览表”。表 9-1: 检修项目一览表覧(表2

44、 / 2检修部位 1检修间隔方法检修处理内容检修人员日常间隔1000H间隔6000H间隔12000H间隔24000H间隔36000H专业人员有资格者制造公司9 保养、检修MA14009.1 检修间隔及检修项目9-4HW84968图 9-1: 检修部分和作业序号(原点姿态图 保养、检修MA14009.2 作业步骤及注意事项9-5HW84968作业序号与“表9-1 检修项目一览表”中的检修部位序号一致。作业步骤及注意事项电池更换步骤在“图9-2 电池位置”中显示电池组的安装位置。当DX100显示电池警报时,请

轴减速机16Alvania Grease 2T 轴齿轮3BC2BC1BC乎 乎 3.把电池组从支架上取下。4.把新电池组插在支架空闲的插座上。5.拆下旧电池。6.把新电池组装到支架上。7.重新装好盖板。9.3补油、换油的注意事项进行油脂

46、补充和更换时请注意以下事项。否则会引起电机和减速机故障。9.3.1S 轴减速机油脂补充和更换步骤图 9-4: S 轴减速机局部构造重要为防止编码器数据丢失,必须先连接新电池组,在拆旧电池组。重要安装盖板时,注意不要挤压电缆。重要 如果不取下堵塞,注油时油脂会进入电机,引起故障。请务必取下堵塞。 请不要在排油口处安装接头、软管等。否则会发生油封脱落等故障。 请使用专用注油泵注油。注油泵的气压为0.3MPa以下,注油速度设定在8g/s以下。 注入侧的软管首先填充油脂,注意减速机内不要进入空气。重要倒挂时,排油口和注油口相反。3BC2BC1BC 376 37 9.3.1.1油脂补充步骤(参照“图9-

47、4 S 轴减速机部分”请按照以下步骤补充油脂。1.取下排油口和注油口的堵塞。2.在注油口安装PT1/8油嘴。(出厂时,油嘴和机器人本体捆绑在一起。3.用油枪从注油口注油。油脂种类:VIGO Grease RE No.0注入量:70 cc (第一次需要注入:140 cc油脂泵气压:0.3 MPa 以下油脂注入量 8 g/s 以下4.安装排油口堵塞前,运动S 轴几分钟,使多余的油脂从排油口完全排出。5.用布擦净从排油口排出的多余油脂,取下排油口的油嘴,在排油口和注油口安装堵塞拧紧力矩为4.9 N m (0.5 kgf m。堵塞的螺纹处要涂Three Bond 1206C 密封胶。9.3.1.2油脂

48、更换顺序(参照“图9-4 S 轴减速机局部构造”1.取下注油口和排油口的堵塞。2.在注油口安装PT1/8油嘴。(出厂时,油嘴和机器人本体捆绑在一起。3.用油枪从注油口注油。油脂种类:VIGO Grease RE No.0注入量:约450 cc 油脂泵气压:0.3 MPa 以下油脂注入量8 g/s 以下4.从排油口完全排出旧油,开始排出新油时,说明油脂更换完毕。(旧油与新油可通过颜色辨别5.安装排油口堵塞前,运动S 轴几分钟,使多余的油脂从排油口完全排出。6.用布擦净从排油口完全排出的多余的油脂,取下排油口的油嘴,在注油口和排油口安装堵塞,拧紧力矩为为4.9 N m (0.5 kgf m。堵塞的

49、螺纹处要涂Three Bond 1206C 密封胶。重要 不取下堵塞,油脂会进入电机造成事故。请务必取下堵塞。 请不要在排油口处安装接头、软管等。否则会发生油封脱落等故障。重要 如果不取下堵塞,注油时油脂会进入电机,引起故障。请务必取下堵塞。 请不要在排油口处安装接头、软管等。否则会发生油封脱落等故障。9.3.2L 轴减速机油脂补充和更换步骤图 9-5: L 轴减速机构造9.3.2.1油脂补充步骤(参考“图9-5 L 轴减速机局部构造”1.L 臂处于与地面垂直的位置。2.取下排油口的螺栓。3.取下注油口的堵塞。4.在注油口安装A-MT6×1油嘴。(出厂时,油嘴和机器人本体捆绑在一起。

密封胶。8.用布擦净从排油口完全排出的多余的油脂,在排油口安装堵塞,拧紧力矩为为4.9 N m (0.5 kgf m。堵塞的螺纹处要涂Three Bond 1206C 密封胶。重要倒挂时,排油口和注油口相反。/ 37 0 重要 如果不取下堵塞,注油时油脂会进入电机,引起故障。请务必取下堵

51、塞。 请不要在排油口处安装接头、软管等。否则会发生油封脱落等故障。9.3.2.2油脂更换顺序(参照“图9-5 L 轴减速机构造”1.L 臂处于与地面垂直的位置。2.取下排油口的螺栓。3.取下注油口的堵塞。4.在注油口安装A-MT6×1油嘴。(出厂时,油嘴和机器人本体捆绑在一起。5.用油枪从注油口注油。油脂种类:VIGO Grease RE No.0注入量:约420 cc 油脂泵气压:0.3 MPa 以下油脂注入量8 g/s 以下6.从排油口完全排出旧油,开始排出新油时,说明油脂更换完毕。(旧油与新油可通过颜色辨别7.安装排油口堵塞前,运动L 轴几分钟,使多余的油脂从排油口完全排出。k

52、gf m。堵塞的螺纹处要涂Three Bond 1206C 密封胶。9.用布擦净从排油口完全排出的多余的油脂,在排油口安装堵塞,拧紧力矩为为4.9 N m (0.5 kgf m。堵塞的螺纹处要涂Three Bond 1206C 密封胶。9.3.3U 轴减速机油脂补充和更换步骤图 9-6: U 轴减速机局部构造重要 如果不取下堵塞,注油时油脂会进入电机,引起故障。请务必取下堵塞。 请不要在排油口处安装接头、软管等。否则会发生油封脱落等故障。88 0 37 重要倒挂时,排油口和注油口相反。9.3.3.1油脂补充步骤(参照“图9-6 U 轴减速机局部构造”1.U 臂处于与地面水平的位置。2.取下排油

53、口的螺栓。3.取下注油口的堵塞。4.在注油口安装PT1/8油嘴。(出厂时,油嘴和机器人本体捆绑在一起。5.用油枪从注油口注油。油脂种类:VIGO Grease RE No.0注入量:40 cc (第一次需要注入:80 cc油脂泵气压:0.3 MPa 以下油脂注入量8 g/s 以下6.安装排油口堵塞前,运动U 轴几分钟,使多余的油脂从排油口完全排出。kgf

54、脂更换顺序(参照“图9-6 U 轴减速机局部构造”1.U 臂处于与地面水平的位置。2.取下排油口的螺栓。3.取下注油口的堵塞。4.在注油口安装PT1/8油嘴。(出厂时,油嘴和机器人本体捆绑在一起。5.用油枪从注油口注油。油脂种类:VIGO Grease RE No.0注入量:约250 cc 油脂泵气压:0.3 MPa 以下油脂注入量8 g/s 以下6.从排油口完全排出旧油,开始排出新油时,说明油脂更换完毕。(旧油与新油可通过颜色辨别7.安装排油口堵塞前,运动U 轴几分钟,使多余的油脂从排油口完全排出。重要 如果不取下堵塞,注油时油脂会进入电机,引起故障。请务必取下堵塞。 请不要在排油口处安装接

55、头、软管等。否则会发生油封脱落等故障。重要 如果不取下堵塞,注油时油脂会进入电机,引起故障。请务必取下堵塞。 请不要在排油口处安装接头、软管等。否则会发生油封脱落等故障。kgf m。堵塞的螺纹处要涂Three Bond 1206C 密封胶。9.用布擦净从排油口完全排出的多余的油脂,在排油口安装堵塞,拧紧力矩为为10N m (1.0 kgf m。堵塞的螺纹处要涂Three Bond 1206C 密封胶。9.3.4R 轴减速机油脂补充步骤图 9-7: R 轴减速机局部构造1.取下空气排气口堵塞。2.取下注油口的堵塞。3.在注油口安装A-MT6×1油嘴。4.用油枪从注油口注油。(参照“图9

1206C 密封胶。重要倒挂时,排油口和注油口相反。重要空气排气口不能排油,注意不要注入过量油脂。5 0 0B 轴减速机油脂补充步骤图 9-8: B 轴减速机局部构造1.取下盖子和排气口的堵塞。2.取下注油口的堵塞。3.在注油口安装A-MT6×1油嘴。(出厂时,油嘴和机器人本体捆绑在一起。4.用油枪从注油口注油。(图9-8 “B 轴减速机局部构造”参照油脂种类:Harmonic Gre