天然气管道检测机器人开题报告

2.2 主要管道机器人技术介绍 (a) Young-Sik Kwon等人研发的履带式检测机器人 （b）塔比阿特莫达勒斯大学履带式管道检测机器人 2.2 主要管道机器人技术介绍 4）车型式管道机器人 车型式管道机器人模仿普通汽车机构和工作原理。其结构简单，尺寸较小，但这种机器人只靠机器人自身的重量提供封闭力，其牵引力小，爬坡能力非常有限。 车型式管道机器人 2.2 主要管道机器人技术介绍 产品 技术特点 KARO管道机器人 四轮独立伺服驱动，可以对Ф200mm的地下输水管道的检测，一次检测作业距离超过400m，系统采用拖缆控制方式 TVS-1500管道机器人 适用于管径为300mm-1500mm的管道，采用双90W直流电机、六轮驱动 LD300+管道内窥摄像检测系统 采用双90W直流电机，六轮驱动，适用于300-1500mm的各类管道的检测与抢险救援 伊派克(iPEK)管道内窥检测系统 适用于150-1500mm口径管道的检测，用坚固的齿轮驱动爬行器，可以轻易地穿越障碍物，自如地转弯，两个40W直流电机，六轮驱动 主要车型式管道机器人 2.2 主要管道机器人技术介绍 (a) TVS-1500管道机器人 (b) LD300+管道内窥摄像检测系统 2.2 主要管道机器人技术介绍 5）支撑轮式管道机器人 支撑轮式管道机器人在周向布置若干组支撑机构支撑在管壁上，整体称对称分布，能在管内沿轴向行走。由于对称支撑，机器人的中心轴线能自动与管道中心轴线保持一致。所以机器人运动稳定性好。通过支撑机构张开可以产生较大的封闭力，牵引能力强。 支撑轮式管道机器人结构示意图 2.2 主要管道机器人技术介绍 据支撑轮的布置形式，可以分为三支撑轮式和多支撑轮式。多支撑轮式加强了管道内的支撑和牵引能力,提高了运行的稳定性，但随着轮数的增多，容易造成运动干涉加大了转向的难度，也使结构变得更加复杂。它由行走机构和支撑机构组成。 多支撑轮式和三支撑轮式管道机器人 2.2 主要管道机器人技术介绍 产品 技术特点 MRINSPECT系列管道机器人 MRINSPECT IV采用单节独立驱动，配置有三组驱动电机，重量0.7kg，最大运行速度9m/min，牵引力10kgf，采用差速驱动控制，能通过“Elbow”“T”型管道接头 EXPLORER2管道检测机器人 采用多节结构，能通过90°弯管接头，工作速度在0.1m/s以及750m的检测距离· 上海交通大学张云伟,颜国正研发的煤气管道检测机器人 基于平行四边形轮腿机构、采用丝杠螺母调节方式，适应Φ400～Φ650mm的煤气管道, 在管道检测中,能提供超过1.4kN的输出牵引力,管道内检测移动距离达1km 哈尔滨工业大学唐德威，邓宗权设计的三轴差动式管道机器人 采用具有机械差速功能的驱动系统三轴差速器，六个驱动轮分别安装在三个平行四边形支架的两端，三个平行四边形支架呈周向120°分布 D.J.Brown 等人研发的RFT管道检测系统 此系统如图所示由多个单元组成，各个单元通过柔性连接器进行连接，通过马达驱动多组履带，通过电机反转，可以后退 几款主要支撑轮式管道机器人 2.2 主要管道机器人技术介绍 (a) D.J.Brown 等人研发的RFT管道检测系统 (b) EXPLORER2管道检测机器人 2.2 主要管道机器人技术介绍 (b)三轴差动式管道机器人 (a)六轮独立驱动式管内移动机器人 2.2 主要管道机器人技术介绍 6）PIG 被动运动方式管道机器人利用流体能量实现无缆自驱动。PIG的外径略大于管道直径，作业时机器人利用管道内流动介质的压力差驱动，克服与管壁之间的摩擦力而向前运动。通过泄流阀等装置使机器人保持合适作业速度。 Rosen公司活动式清管器泄流装置 2.2 主要管道机器人技术介绍 产品 技术特点 GE公司SmartScan智能清管器 SmartScan具有加强的弯道穿越能力，可以从旁通路进入，适应不同管径，小弯头，T型接头 Rosen公司开发的多管径检测机器人 可以适应从32"到42"的多口径的管道，速度稳定，可以大多数收发装置使用 Rosen公司活动式清管器 可以对管道清洁、脱蜡，并能消除黑色粉末 北华大学管道机器人 作业距离长、结构简单、控制容易、可靠性高、扩展性好机动性强、性价比高等优点 Rosen公司RoCorr·CMFL漏磁检测机器人 型号从6''到56''，可以适应15Mpa的压力，运行速度可达到3m/s,可以运行400小时，最大检测距离可达到800km Rosen公司的RoCD2管道机器人 型号从14''到36''，检测速度为0.3-2m/s，可持续运行50小时，最大检测距离可达到330k

PAGE 宁 波 技 师 学 院 汽车技术系毕业论文 毕 业 论 文 (2016级) 题 目: 丰田普锐斯电源系统研究 专　　业: 汽车运用工程 班　　级: 13汽车四 姓 名: 周旭欣 学 号: 49 指导老师: 常亮 宁波技师学院汽车技术系 2016年1月8 日 摘 要 普锐斯Prius于1997年10月底问世，是世界上最早实现批量生产的混合动力汽车。在人们日益关注环保的今天，普锐斯Prius因革命性地降低了车辆燃耗和尾气排放，其划时代之意义与先进性得到了全世界的高度评价。 　　2005年12月15日正式我国上市的新款普锐斯Prius，是第二代普锐斯Prius，它装备了新一代丰田混合动力系统THS II这是在上一代丰田混合动力系统THS的基础上，以能够同时提高环保性能和动力性???的“Hybrid Synergy Drive（混合动力同步驾驶）”为概念开发的。THS II通过提升电源系统的电压使马达功率提高到原来的1.5倍，并通过控制系统的改进解决了一系列的技术难题，从而使发动机动力与马达动力的协同增效作用得到极大程度的发挥。 　　新款普锐斯Prius除了拥有新一代丰田混合动力系统THS II 特有的“平滑而强劲的动力性能”和“世界顶级的环保性能”外，还拥有前卫的造型、舒适的操控性能、以及电子排档、带湿度感应器的电动变频自动空调等引人注目的卓越功能和先进装备。 关键词：发动机/电气系统/维修/构造/诊断/图解 Abstract The Prius Prius appeared in late October

[版权声明] 本站所有资料由用户提供并上传，若内容存在侵权，请联系邮箱。资料中的图片、字体、音乐等需版权方额外授权，请谨慎使用。网站中党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽)仅限个人学习分享使用，禁止广告使用和商用。