Simulink模块制作过程大体可以分为两步：S函数的编写和模块封装

function）是模块的核心，是完成功能实现的关键S函数的编写可以使用多种程序语言，其中M语言是最常用的同时也昰最简单的。在运用M语言进行S函数编写的时候可以调用MATLAB提供的函数，简化了开发过程但是如果要与其他进程通讯或驱动外部硬件接口，则要调用API函数这样就需要用C语言来开发S函数。较M语言的开发C语言开发S函数更具有灵活性，但是相对复杂一些

下面讲解C语言S函数的開发方法：

C语言写S函数，顾名思义运用C语言语法，依照S函数格式要求最后在MATLAB中MEX命令编译，编译成功既得函数

S函数格式可简单看成：初始化、采样时间设定、系统输出、结束四个部分。对应的函数分别为mdlInitializeSizes()、mdlInitializeSampleTimes()、mdlOutputs()、mdlTerminate()这四个函数是一个S函数必不可少的，缺少任何一个在编译嘚时候都无法通过输出信息会提示哪个函数没有写。

一个最基本的C语言S函数模版如下：

S函数的运行依托于SimulinkSimulink的运行是采用循环方式，计算各采样时间点的系统状态得到的由此可理解S函数，在初始化之后S函数也通过循环完成输出状态计算。

结合上述格式首先自定义S函數名称，然后定义S函数级别这里写2，1级是老版本Simulink使用的现已经不是用，之所以保留1级是为了兼容原有的老程序现在写的S函数都是2级嘚。接下来将需要的头文件包含进来这里必须包含simstruc.h文件，这里的SimStruc是Simulink提供的数据结构S函数中的输入输出等信息都包含在这个结构体中，哃时在编写S函数的时候也要把使用到的C语言库中的头文件包含进来，所有的C语言库文件在这里都可以使用接下来即可按照格式顺序编寫代码。最后要注意如果用于仿真则添加Simulink.c文件，如果用于RTW代码生成则添加cg_sfun.h头文件。这里的RTW代码生成是指非内嵌的S函数如果要做一个內嵌的S函数则需要在S函数中添加mdlRTW()函数，并额外编写TLC文件其中，TLC文件用于优化的C代码生成mdlRTW()函数则把模块参数传递到生成的代码当中。具體TLC文件的编写方法这里不再赘述

除了上述必需的函数外，系统提供了其他可选用的函数功能各异，例如mdlStart()等

只要理解了Simulink运行方式就可鉯理解文件的开发过程了，其中系统函数和特定的变量类型都可以在SimStruct数据结构中找到。至此基本的S函数都可以编写了。

在编写结束后将S函数源文件存储在MATLAB路径下，打开MATLAB命令行窗口选择当前路径为存储路径，运用MEX命令编译C源文件如果成功则在当前路径下生成一个后綴名为mexw32的文件（后缀名随系统环境不同而不同，32指32位系统如果是64位系统则不同），如果使用的是MATLAB早期版本则生成的文件后缀名为dll，即動态链接库两者等价，这里可以用dll来理解mexw32文件的作用

当S函数编译写好之后，还不能在Simulink中直接调用因为缺少一个可视化的模块。这时候打开Simulink在用户自定义模块库中找到名称为S_function的模块，并将它拖拽到模型文件中可以把它看成一个S函数的通用的容器，下面介绍如何把编寫好的S函数放入这个容器即模块封装。

下面讲解S函数的模块封装方法：

右键点击S函数模块选择MASK选项，弹出封装编辑框在这里有四个欄，分别为图标、参数、初始化、文档其中参数最为重要。图标即模块上显示的图形可以编辑自己需要的文字，也可以用图片包装模塊初始化可以对模块参数进行默认设置，文档中可以编写模块说明和帮助链接而最重要的参数栏中，要把模块对应的S函数的参数列出來每一个参数有三种形式：编辑、下拉框、复选框。如果是下拉框形式要编辑对应的选项。如果S函数需要响应不同操作可以对每一個参数选择编写对应的回调函数。值得一提的是可以用set_param()函数直接对封装模块进行操作，可以实现更加灵活的封装

封装编辑好后，右键點击S函数模块选择LOOK UNDER MASK选项在弹出的对话框中，首先填写原文件把编译过的文件（mexw32）放置在当前目录下，在对话框中正确填写文件名（不寫后缀）然后再把封装时定义的参数变量按顺序写在参数框中，每个参数用逗号隔开注意变量名必须与封装填写的名称一致，且数目楿同最有一个框不用填写。点击OK则完成了对S函数的模块封装。

完成上述两个步骤之后即完成了自定义的Simulink驱动模块，这时要做的工作昰对该模块经行测试若测试通过，可以将该模块添加进Simulink模块库和Simulink提供的模块并没有任何的区别，方便以后工作中的重复利用若测试未通过，则返回S函数编写工作中重新编写S函数，重复上述步骤由于封装只是一个将S函数图形化的过程，当测试出现问题的时候可以確定是S函数的工作出现了问题，而不是因为封装引发的

由于水平有限，这里讲解不那么易于理解可以在学习过程中，参照现有程序和MATLAB幫助文档从自己动手编写简单的S函数入手，一旦完成一次以后就很好理解了。