1.SJA1000 是一种独立控制器用于移动目標和一般工业环境中的区域网络控制(CAN)，它是PHILIPS半导体PCA82C200 CAN 控制器BasicCAN 的替代产品而且它增加了一种新的工作模式PeliCAN, 这种模式支持具有很多新特性的CAN 2.0B 协议.

3. 控制器局域网络(CAN)是德国Robert bosch公司在20世纪80年代初为汽车业开发的一种串行数据通信总线随着CAN在各种领域的应用和推广，对其通信格式的标准化提出了要求1991年9月Philips Semiconductors制定并发布了CAN技术规范(Versio 2.0)。该技术包括A和B两部分2.OA给出了CAN报文标准格式，而2.OB给出了标准的和扩展的两种格式1993年11月ISO颁布了噵路交通运输工具-数据信息交换-高速通信局域网(CAN)国际标准ISO11898，为控制局域网的标准化和规范化铺平了道路美国的汽车工程学会SAE于2000年提出的J1939，成为货车和客车中控制器局域网的通用标准

5.显性电平与隐形电平

逻辑0代表显性，逻辑1代表隐形

那个图中黄线为CAN_H波形,绿线为CAN_L

在CAN规范中並未定义代表逻辑电平的物理状态（例如电压），iCAN网络使用符合ISO11898-2标准的电平信号典型地，CAN总线为“隐性”（逻辑1）时CAN_H和CAN_L的电平为2.5V（电位差为0V）；CAN总线为“显性”（逻辑0）时，CAN_H和CAN_L的电平分别是3.5V和1.5V（电位差为2.5V）

摘要：在CAN总线中显性电平是强驅动，隐性电平时弱驱动因此当有的节点发送显性电平有的节点发送隐性电平时，总线上呈现的肯定是强驱动的状态这就是CAN总线显性電平可以覆盖隐性电平的原因。

大家都知道CAN总线的差分电平分为显性电平和隐性电平，显性电平的逻辑为0隐性电平的逻辑为1，在同一個位时间一个节点发显性电平，另一个节点发隐性电平则总线电平为显性电平，这是CAN总线仲裁的基础就是像有些书上写的线与的概念，如图1所示很好理解，1&0=0显性能覆盖隐性。

孔丙火(微信公众号：孔丙火)认为这种解释对于新手来说，容易理解但深入研究就会发現，这仅仅是一个逻辑原理图实际CAN总线的波形并不是这样的，显性电平时高电平隐性电平时低电平，那实际情况下显性电平是如何覆盖隐性电平的呢，这要从CAN收发器芯片的原理说起图2和图3是AMIS42675和PCA82C251两款芯片的原理框图，其他CAN收发器芯片也类似PCA82C251属于早期芯片，是基于三極管的比较新的芯片，如AMIS42675都是基于JFET的，但对于发送驱动的基本原理是一致的

以AMIS42675为例来说明，如图2所示在本机发送显性电平(差分高電平)时，图中两个JFET是导通的CANH和CANL之间形成一个压差，由于CAN收发器的输入阻抗(接收器)是很大的所以这个压差的能量主要消耗在终端电阻和傳输电缆上。在本机发送隐性电平(差分低电平)时图中两个JFET截止，CANH和CANL处于高阻状态CANH和CANL的电平基本相等，差分电平接近于0由此可以看出，显性电平是强驱动隐性电平时弱驱动，因此当有的节点发送显性电平有的节点发送隐性电平时总线上呈现的肯定是强驱动的状态，這就是CAN总线显性电平可以覆盖隐性电平的原因这是孔丙火(微信公众号：孔丙火)的理解，希望大家批评指正

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