STM32之CAN---发送管理分析
1 CAN发送邮箱
STM32共有三个CAN发送邮箱，在检测到总线空闲时交发送，但需要注意的是，有可能会发送失败，有可能因为仲裁失败从而导致失败，也有可能是其它错误，原则上bxCAN将自动重发，但bxCAN也可以配置不自动重发。正因为如此，发送邮箱中有可能同时存在多个需要发送的报文，一旦出现这种情况，那么发送邮箱中的多个报文又将是谁先发送谁后发送呢？有两种模式：ID模式和FIFO模式。ID模式由报文的ID值决定，即ID值越小，优先级越高，另一种FIFO模式，顾名思义，即为消息队列方式，谁先到谁先发送，此种模式下三个邮箱与接收FIFO类似。
下图是发送邮箱的状态图：
由上图可知，发送邮箱共有四种状态，空状态，挂号状态，预定发送状态（scheduled），发送状态。
发送报文的流程为：应用程序选择1个空发送邮箱；设置标识符，数据长度和待发送数据；然后对CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置’1’，来请求发送。TXRQ位置’1’后，邮箱就不再是空邮箱；而一旦邮箱不再为空，软件对邮箱寄存器就不再有写的权限。TXRQ位置1后，邮箱马上进入挂号状态，并等待成为最高优先级的邮箱，参见发送优先级。一旦邮箱成为最高优先级的邮箱，其状态就变为预定发送状态。一旦CAN总线进入空闲状态，预定发送邮箱中的报文就马上被发送(进入发送状态)。一旦邮箱中的报文被成功发送后，它马上变为空邮箱；硬件相应地对CAN_TSR寄存器的RQCP和TXOK位置1，来表明一次成功发送。
如果发送失败，由于仲裁引起的就对CAN_TSR寄存器的ALST位置’1’，由于发送错误引起的就对TERR位置’1’。
2 发送优先级
如之前所述，如果三个邮箱中同时存在多个待发送的报文时，此时存在一个问题，即先送哪个邮箱中的报文好呢？此时，存在一个发送优先级的问题。此时，非空发送邮箱进入发送仲裁，发送仲裁有两种策略：ID模式和FIFO模式。
ID模式：当有超过1个发送邮箱在挂号时，发送顺序由邮箱中报文的标识符决定。根据CAN协议，标识符数值最低的报文具有最高的优先级。如果标识符的值相等，那么邮箱号小的报文先被发送。此模式通过对CAN主控寄存器CAN_MCR的TXFP位清0来设置。FIFO模式：通过对CAN_MCR寄存器（CAN主控寄存器）的TXFP位置’1’，可以把发送邮箱配置为发送FIFO。在该模式下，发送的优先级由发送请求次序决定。该模式对分段发送很有用。3 取消发送
发送邮箱中待发送的报文在正常发送成功之前也可以中途取消，通过对CAN_TSR寄存器的ABRQ位置’1’，可以中止发送请求。
当发送邮箱处于挂号或预定状态时：发送请求马上就被中止了。当发送邮箱处于发送状态时：
那么中止请求可能导致2种结果：
1：如果邮箱中的报文被成功发送，那么邮箱变为空邮箱，并且CAN_TSR寄存器（CAN发送状态寄存器）的TXOK位被硬件置’1’；
2：如果邮箱中的报文发送失败了，那么邮箱变为预定状态，然后发送请求被中止，邮箱变为空邮箱且TXOK位被硬件清’0’。
因此，不管如何，一旦取消发送，那么在发送操作结束后，邮箱都会变为空邮箱。
固件库中取消发送的接口为：
4 自动重传模式
该模式主要用于满足CAN标准中，时间触发通信选项的需求。通过对CAN_MCR寄存器的NART位置’1’，来让硬件工作在该模式（禁止自动重传）。
在该模式下，发送操作只会执行一次。如果发送操作失败了，不管是由于仲裁丢失或出错，硬件都不会再自动发送该报文。
在一次发送操作结束后，硬件认为发送请求已经完成，从而对CAN_TSR寄存器的RQCP位置’1’，同时发送的结果反映在TXOK、ALST和TERR位上。
5 发送邮箱的组成
说了那么多，那个三个发送邮箱的结构到底是怎么样的呢？与接收FIFO的邮箱类似，发送邮箱也是由四个寄存器组成：发送邮箱标识符寄存器（CAN_TIxR x=0..2）,发送邮箱长度和时间戳寄存器（CAN_TDTxR x=0..2）,发送邮箱低字节数据寄存器（CAN_TDLxR x=0..2）,发送邮箱高字节寄存器（CAN_TDHxR x=0..2）。
5.1 发送邮箱标识符寄存器 (CAN_TIxR) (x=0..2)
地址偏移量: 0x180，0x190，0x1A0
复位值: 0xXXXX XXXX，X=未定义位(除了第0位，复位时TXRQ=0)
注： 1 当其所属的邮箱处于等待发送的状态时，该寄存器是写保护的。
2 该寄存器实现了发送请求控制功能(第0位)－复位值为0
与接收FIFO的邮箱的发送邮箱标识符寄存器类似，各位定义如下：
STID[10:0]: 标准标识符
扩展身份标识的高字节。
EXID[17:0]: 扩展标识符
扩展身份标识的低字节。
IDE: 标识符选择
该位决定发送邮箱中报文使用的标识符类型
0: 使用标准标识符；
1: 使用扩展标识符。
RTR: 远程发送请求
0: 数据帧；
1: 远程帧。
TXRQ: 发送数据请求
由软件对其置1，来请求发送其邮箱的数据。当数据发送完成，邮箱为空时，硬件对其清0。
5.2 发送邮箱数据长度和时间戳寄存器 (CAN_TDTxR) (x=0..2)
地址偏移量：0x184，0x194，0x1A4
复位值：未定义
TIME[15:0]: 报文时间戳
该域包含了，在发送该报文SOF的时刻，16位定时器的值。
TGT: 发送时间戳
只有在CAN处于时间触发通信模式，即CAN_MCR寄存器的TTCM位为1时，该位才有效。
0: 不发送时间戳；
1: 发送时间戳TIME[15:0]。在长度为8的报文中，时间戳TIME[15:0]是最后2个发送的字节：TIME[7:0]作为第7个字节，TIME[15:8]为第8个字节，它们替换了写入CAN_TDHxR[31:16]的数据(DATA6[7:0]和DATA7[7:0])。为了把时间戳的2个字节发送出去，DLC必须编程为8。
DLC[15:0]: 发送数据长度
该域指定了数据报文的数据长度或者远程帧请求的数据长度。1个报文包含0到8个字节数据，而这由DLC决定。
5.3 发送邮箱低字节数据寄存器 (CAN_TDLxR) (x=0..2)
地址偏移量：0x188，0x198，0x1A8复位值：未定义位
当邮箱为空时，寄存器中的所有位为只读。
DATA3[7:0] : 字节3
报文的数据字节3。
DATA2[7:0] : 字节2
报文的数据字节2。
DATA1[7:0] : 字节1
报文的数据字节1。
DATA0[7:0] : 字节0
报文的数据字节0。
报文包含0到8个字节数据，且从字节0开始。
5.4 发送邮箱高字节数据寄存器 (CAN_TDHxR) (x=0..2)
地址偏移量：0x18C，0x19C，0x1AC
复位值：未定义位
当邮箱为空时，寄存器中的所有位为只读。
DATA7[7:0] : 字节7
报文的数据字节7
注: 如果CAN_MCR寄存器的TTCM位为1，且该邮箱的TGT位也为1，那么DATA7和DATA6将被TIME时间戳代替。
DATA6[7:0] : 字节6
报文的数据字节6。
DATA5[7:0] : 字节5
报文的数据字节5。
DATA4[7:0] : 字节4
报文的数据字节4。
6 CAN发送状态寄存器 (CAN_TSR)
地址偏移量: 0x08
复位值: 0x1C00 0000
单有发送邮箱还不行，不得有一个寄存器从整体上显示发送各邮箱的状态及控制，而CAN发送状态寄存器（CAN_TSR）即负责此工作的。
各定义如下：
LOW2: 邮箱2最低优先级标志
当由多个邮箱在等待发送报文，且邮箱2的优先级最低时，硬件对该位置1。
LOW1: 邮箱1最低优先级标志
当由多个邮箱在等待发送报文，且邮箱1的优先级最低时，硬件对该位置1。
LOW0: 邮箱0最低优先级标志
当由多个邮箱在等待发送报文，且邮箱0的优先级最低时，硬件对该位置1。
TME2: 发送邮箱2空
当邮箱2中没有等待发送的报文时，硬件对该位置1。
TME1: 发送邮箱1空
当邮箱1中没有等待发送的报文时，硬件对该位置1。
TME0: 发送邮箱0空
当邮箱0中没有等待发送的报文时，硬件对该位置1。
CODE[1:0]: 邮箱号
当有至少1个发送邮箱为空时，邮箱号为下一个空的发送邮箱号。
当所有的发送邮箱都为空时，邮箱号为优先级最低的那个发送邮箱号。
ABRQ2: 邮箱2中止发送
软件对该位置1可以中止邮箱2的发送请求，当邮箱2的发送报文被清除时硬件对该位清0。
如果邮箱2中没有等待发送的报文，则对该位置1没有任何效果。
保留位，硬件强制其值为0
TERR2: 邮箱2发送失败
当邮箱2因为出错而导致发送失败时，对该位置1。
ALST2: 邮箱2仲裁丢失
当邮箱2因为仲裁丢失而导致发送失败时，对该位置1。
TXOK2: 邮箱2发送成功
每次在邮箱2进行发送尝试后，硬件对该位进行更新：
0: 上次发送尝试失败；
1: 上次发送尝试成功。
当邮箱2的发送请求被成功完成后，硬件对该位置1。
RQCP2: 邮箱2请求完成
当上次对邮箱2的请求(发送或中止)完成后，硬件对该位置1。
软件对该位写’1’可以对其清0；当硬件接收到发送请求时也对该位清0(CAN_TI2R 寄存器的TXRQ位被置1)。
该位被清0时，邮箱2的其它发送状态位(TXOK2, ALST2和TERR2)也被清0。
ABRQ1: 邮箱1中止(发送)
软件对该位置1可以中止邮箱1的发送请求，当邮箱1的发送报文被清除时硬件对该位清0。
如果邮箱1中没有等待发送的报文，则对该位置1没有任何效果。
保留位，硬件强制其值为0
TERR1: 邮箱1发送失败
当邮箱1因为出错而导致发送失败时，对该位置1。
ALST1: 邮箱1仲裁丢失
当邮箱1因为仲裁丢失而导致发送失败时，对该位置1。
TXOK1: 邮箱1发送成功
每次在邮箱1进行发送尝试后，硬件对该位进行更新：
0: 上次发送尝试失败；
1: 上次发送尝试成功。
当邮箱1的发送请求被成功完成后，硬件对该位置1。
RQCP1: 邮箱1请求完成
当上次对邮箱1的请求(发送或中止)完成后，硬件对该位置1。
软件对该位写’1’可以对其清0；当硬件接收到发送请求时也对该位清0(CAN_TI1R 寄存器的TXRQ位被置1)。
该位被清0时，邮箱1的其它发送状态位(TXOK1, ALST1和TERR1)也被清0。
ABRQ0: 邮箱0中止(发送)
软件对该位置1可以中止邮箱0的发送请求，当邮箱0的发送报文被清除时硬件对该位清0。
如果邮箱0中没有等待发送的报文，则对该位置1没有任何效果。
保留位，硬件强制其值为0
TERR0: 邮箱0发送失败
当邮箱0因为出错而导致发送失败时，对该位置1。
ALST0: 邮箱0仲裁丢失
当邮箱0因为仲裁丢失而导致发送失败时，对该位置1。
TXOK0: 邮箱0发送成功
每次在邮箱0进行发送尝试后，硬件对该位进行更新：
0: 上次发送尝试失败；
1: 上次发送尝试成功。
当邮箱0的发送请求被成功完成后，硬件对该位置1。
RQCP1: 邮箱0请求完成
当上次对邮箱0的请求(发送或中止)完成后，硬件对该位置1。
软件对该位写’1’可以对其清0；当硬件接收到发送请求时也对该位清0(CAN_TI0R 寄存器的TXRQ位被置1)。
该位被清0时，邮箱0的其它发送状态位(TXOK0, ALST0和TERR0)也被清0。
这里值得注意的是位25~24，即下一个空的发送邮箱号。当所有的发送邮箱都为空时，邮箱号为优先级最低的那个发送邮箱号。通过此两位，STM32就知道下一条发送报文该存储到哪个邮箱了。
7 与CAN发送有关的固件发送接口
发送接口如下：
获取发送状态接口如下：
8 一个示例
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我把机油加到助力油箱里了，对车会有什么影响吗
我有更好的答案
　　机油加到了油箱，这要看机油的种类（分燃烧或是润滑用机油）和加入的数量，如果是燃烧用机油对发动机影响最小，但混合比例也应控制在1:25以内。如果加入机油数量与油箱内汽油的比例超过1:25以上，发动机缸头内产生积炭的可能性就越大。低于此值可以放心使用，比例值越小对发动机的影响越小。　　助力油箱是在一油箱的顶面与底面分别设有一可嵌卡助力车前三角结构的上管与下笔的顶凹槽及底凹槽，在锁紧该油箱以套设于头管的束带时，拉掣油箱向头管移动，使顶、底凹槽更加抵迫上、下管，而使油箱紧固于前三角结构的头管、上管及下管之间，形成一充分利用助力车前三角结构空间的油箱。 　
助力油是液压油，高压不会改变性质。但是机油主要作用是润滑。少量影响不大。但是超过五分之一的量最好就尽快更换。
本回答被网友采纳
　　1、不多的话，加满汽油接着跑，影响不大，烧机油的车还不是照跑。　　2、机油，即发动机润滑油，被誉为汽车的“血液”，能对发动机起到润滑、清洁、冷却、密封、减磨、防锈、防蚀等作用。发动机是汽车的心脏，发动机内有许多相互摩擦运动的金属表面，这些部件运动速度快、环境差，工作温度可达400°C至600°C。在这样恶劣的工况下面，只有合格的润滑油才可降低发动机零件的磨损，延长使用寿命。　　3、油箱在液压系统中除了储油外，还起着散热、分离油液中的气泡、沉淀杂质等作用。油箱中安装有很多辅件，如冷却器、加热器、空气滤清器及液位计等。
　　看加了多少，要是比例在汽油40：1机油，那没什么关系，不会影响使用，如果倒了很多，建议清洗油路，因为机油燃烧后会造成积炭，到时候清洗喷油嘴就得200大毛。　　如果比例更高，根本连火都打不着，最终只有清洗油路。
助力油箱你加机油，你赶紧到4S店让他们用机器抽出来，再换新的油
你好！建议你抓紧时间更换助力油。助力油是一种液压油，而机油只是润滑油。机油加入助力油中会导致助力油变质，起泡，然后损坏转向助力泵和方向机。希望能够帮到你，如果有什么不明白的可以采纳后追问！
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　　再走下电梯，莱利会说听说温斯顿死了。这时到她身边触发对话4 。
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　　扳开电源后开灯出门，场景切换。从看到直升机的地方右转走到头，你会看到一个NOTICE，旁边有剪刀布片。附近有个写着dough的柜台，底下有中庭留言(收集7)。
　　旁边黑白格台子上有糖，NOTICE对面有个铁架，上面有火药。收集完之后顺着电线走进门。淌水过去，能看到一个没油的发电机，旁边有发电机留言(收集8)。
　　回头去拿那个红色的油罐，下水后会有4只循听者出现。因为此时并未有子弓单被发现，所以思路只能是钝器砸晕后用刀子捅死。此时你手上应该早准备好了一块砖，拿油罐的地方往右转的小道上有一块，往里走一点到两扇仓库门那里门前有一块，最里面那扇门的门口有一块。因为砖头刷新是在杀完所有敌人之后，所以记住砖头位置比较好。这里不用潜行，循听者会始终知道你的位置，所以大胆地奔向砖头吧！杀死第一只循听者后，它会掉落6发子弓单，千万别用，后面会有十分需要的时候。
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　　此时两扇仓库门都可以打开了。第一扇门里的箱子拉出来卡在第二扇门底下，这样你就可以爬箱子从上面走过去了。
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　　从本屋起始位置往右走，架子上有巧克力。之后向左转，注意别撞到循听者，进入一间黄色墙壁的屋子，桌子上有剪刀，右手边架子上有火药。从黄色屋子的窗户处能看到第二只跑者，旁边一般会有一只循听者在巡逻。第三只则在路尽头左手边的铁门前，从庭院右侧墙边贴边走，之后向左转走到其背后暗杀即可。杀死三只跑者后，剩下的就都是瞎子了。最后一只跑者旁边的柜台上有剪刀。从铁门出去，又会遇见两只循听者。这时不能直接从绿色的门那里出去，必须先杀它们。这里不建议跟着他们走，因为你要潜行必须走得很慢，而这两只走得则很快。你可以先研究一下他们的巡逻路线，再从必经之路上蹲点杀死他们。
　　从绿色的门进去，上电梯，左转进到帐篷里，里面有中庭录音机(收集9)。
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。讲完后向后转，有个柜台，翻过去里面的屋子里有厨房留言(收集10)。
　　之后跟着莱利走，到照大头贴那里，按照规则操作，触发对话14
。继续一路跟着她走，会进入一家游戏厅，游戏厅最里面的那个骑摩托的机器玩过之后跳奖杯。右边的格斗机器无伤过关又会跳奖杯。
　　追着莱利走，进行水枪大战。没什么难点，这个小游戏用简单模式能用R2玩是最好的，不过生还者难度下也不难。全赢后跳奖杯。剧情后场景切换。
　　遇到循听者与猎人厮杀的场景前，你会看到右面的墙上有一个缺口(墙上还有字)，从缺口进去，会找到尸体，旁边有照片(收集11)。之后到唱片店那里看他们自相残杀同时可以捡到弓，最后会剩下3个猎人。中间那个猎人不定会往那边走，反正先杀那个落单的，剩下两个很容易就杀死了。杀光后，去左边柜子那里能找到酒精，桌子上有糖和巧克力。收集完之后去最右边那个猎人巡逻的厕所那里，有一个通风口。跟着血-迹走能找到尸体，尸体边上有通风口录音机(收集12)。
　　出通风口后，丢块砖到庭院中央会造成猎人感染者大混战，你只需要躲好了一边等着就行了。最后不管剩下的是什么都可以暗杀解决。跑者会掉6发子弓单，货架边上有剪刀，从二楼的板子正下方那块阴暗的位置里面有酒精。出门后上台子，顶上有酒精布片。
　　跳下去之后往庭院中央丢砖头引发混战，初始位置右边台子上有巧克力，庭院里有很多瓶子，剩下的家伙就用这些伺候他们吧！杀光后进入右边第一间屋，柜子里面有剪刀，架子上有酒精，第二间屋的柜子里能找到火药和布片，庭院左侧能看到一个小楼梯，下去之后有糖可以捡。最里面的天坑左手边有柜台，电脑下面有个抽屉，里面有火药和子弓单2发。
　　最后爬上天坑开门，又回到了最初的地方。往Joel的地方走，路上有尸体，边上有布片和弓箭1发。准备迎接最后一战。
　　此时如果你血掉了一半以上的话，现在立刻用个急救包。E玩到这里的时候是有两个急救包，一个炸弹还有一个燃烧弹。战斗分为三部分，第一部分猎人开始撬锁，此时把二楼右侧巡逻的猎人暗杀后，E的打法是从右边商店下到一楼，那里有个猎人巡逻，杀掉他之后会引起其他人注意。这时没必要潜行了，跑回二楼楼梯口处准备丢钝器打晕追上来的猎人之后用刀子捅死。二楼一共有两个瓶子。回去捡一个，从二楼蹲点杀死追上来的敌人。如果没人追上来的话，就应该是有人回去撬锁了。从二楼栏杆处用手-枪点死撬锁二人组中的一个，然后他们就又会来追杀你了。这样就能慢慢耗死他们。
　　第二阶段是你杀死所有猎人之后，回去准备开-锁，此时会出现第二波猎人。正对面的猎人别和他对枪，得不偿失的。从箱子后面蹲着走到楼梯口处，最后一个箱子上面还有巧克力。上楼梯进到那个两个门的屋，你靠近门时会有一个拿猎-枪的猎人突然冲上来。杀死他之后，会有一堆猎人将这间屋子团团围住。是时候把你珍藏多年的炸弹拿出来了，朝人多的地方一丢效果拔群。
　　第三阶段出现的感染者会把第二阶段剩下的几个猎人吃掉，然后它们就开始自寻死路了。个人感觉感染者比猎人好杀得多，捡砖头用刀杀，或者你子弓单比较多的话用枪点死也是可以的。结束后去开门。
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我有更好的答案
你好，没事的，油泵下面还有一个粗滤网，一般大点的都可以过滤掉，
燃油泵下面有粗滤
汽油滤芯是细滤
不过大量的肯定损坏燃油泵
车里有汽油过滤器
油泵都有滤芯的，到时候更换一个汽油滤芯就可以了！
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