精灵4P拍摄时抖动形成的原因和解决办法！
作者：赵蒙满
因为接活拍平面图比较多，所以会比较多的碰到镜头向下90度的拍摄，偶尔会看到图传里镜头狂抖，细想一下大概知道是什么原因，然后就一定程度上知道怎么克服和解决，后来问这事的飞友比较多，而且百分百的玩家都遇到过，前进刹车就会狂抖，决定把这事用帖子讲一下。首先来看一下精灵4P云台限位示意图。第一个概念，云台限位就是云台被限制的最大角度这张是官方说明书的截图，这里说明了，相机云台在上下方向上，可以向上调30度（要在菜单里打开），向下调整90度，也就是直向下竖拍，这是云台的基本限位。就是说，相对于机身，镜头最下面的角度只能向下垂直于机身。就是只能到这个角度。然后就会有第二个概念，姿态四轴飞行器的前进后退，左右飞行，风中定位等，并不是调整电机和扇叶的角度，而是调整整个飞行器的角度，也就是姿态。向前飞行的时候，整个飞行器都会前倾，所以同样是向下吹风，飞行器就会前进。同理 ，为了保持定位，如果有从前面吹过来的风，它就会和飞行器要前进一样，稍稍前倾来抵消风速带来的水平方向的位移。这是前倾斜15前进的姿态，精灵4P最大允许45度（运动模式）第三个概念，姿态控制姿态控制是飞控的重要组成部分，通过不断、持续、高频的姿态控制完成飞行、移动、定位，而飞控的调整频率，决定了飞行器的“稳定性”这项参数。然后再讲为什么会有抖动。如下图，在垂直向下拍摄的时候，飞行器在从平衡到前进15度的过程中，飞行器姿态出现了调整，而云台相机的镜头则一直垂直向下拍摄，而前进的时候，云台相机和机身垂直方向其实出现了15度的夹角。上面的这种情况同样和机器的前方吹来大风而机器要保持定位的情况一样。这个情况下，云台相机并不会出现抖动，相机还是很稳的。这个时候，只要倒过来想一下，飞行器要保持定位的时候后方来风，或是飞行器要向后飞行。理论上，飞行器向后倾斜15度的时候，云台相机也要垂直向下的话，云台要到达右图的卡位才能实现。而实际上，当飞行器向后倾15度的时候，由于云台限位，真实的云台相机已经不能垂直向下了，跟着机向倾斜了15度。如下图：理论上讲，这个时候，相机还是比较稳的，但是，由于姿态调整并不是一个线性的调整过程，而是根据风力，操作杆操作幅度，前进速度，风力等外界条件，不断的、高频的在调整机身姿态，于是……相机也在不断的、高频的晃动，就出现了图传和视频的不断晃动问题。有时候我让飞行器定位在某处，垂直向下拍视频，突然一阵小风来，云台啪啪的抖起来，如果不是云台有故障，那么基本肯定，是飞行器后方吹来了一阵风了……为什么会有这种情况呢？其实是因为，大疆优先保证的是相机水平时候的拍摄稳定程度，而垂直向下，并不是其优先保证的拍摄角度。嘿嘿嘿那么出现这种情况，我又想稳定的拍片，或是我想拍条垂直向下的视频，怎么办？也很简单，你调个头就行了。当你发现相机开始抖动的时候，你把飞行器水平掉头180度，就不抖了。原有姿态后方风来姿态调头180度后姿态很简单吧，照片拍出来调整一下方向就可以了。同样，如果你在后退拍视频的时候出现了抖动，不防掉头180度，用前进的角度拍视频就可以了。其实还有一个解决办法的，就是大疆解除这个90度限位，再增加个30度什么的。因为在飞行器上电的云台自检过程中可以明显看到，云台相机是支持向后至少30度的，但拍摄中却不允许向后，可能是没有想到这个限位会导致问题，或是认为这是个不常用方式没理会？所以希望大疆技术能解答一下……
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请问精灵4云台不水平，是P轴的问题吗？另外，IMU预热到底该如何校准？
本帖最后由 阿羽 于
19:57 编辑
遇到了IMU预热时间太长的问题，因为是质保期，官网采用了顺风上门取件的方式返修。
一周后告诉我，是P轴坏了，要钱。
而且也只字不提IMU预热问题。
返修之前翻遍了帖子都说低温校准，为什么我都发到售后了，客服还是用话术答复：IMU根据不同使用温度，预热时间长短不同。
难道大疆售后都没有低温坏境吗？
再说说P轴，发过去是好的，客服回电说P轴坏了无法自检。
但是我发过去的时候是好的啊，这不是你合作快递的问题吗？为什么收到不验货，又让我出钱来修呢？
现在好了，打客服电话后，客服回电话又不承认P轴无法通过自检了。
我让客服回去听录音，可她又不正面回答问题。
请问，有人不水平的吗？或者和我有相似经历的，发给dji后P轴就坏了？
2月25日18:00左右，客服304来电（因为总是换客服，我不得不问一下工号）1、关于IMU预热：客服304，说第一次预热1-2分钟都是正常的。问我对预热时间有什么要求，为什么DJI的出厂标准要问我啊？
2、关于P轴自检不通过：客服304也承认听过了技术说的自检不通过的录音，但客服的是在帮技术开脱：“技术这边沟通不是很到位，让您这边有一些误解”。维修行业的透明是极其重要的职业操守，技术自己说过自检不通过，客服现在又说自检能通过了？那请问你们一开始是如何判断出P轴出问题的呢？有问题的话是可以随便说出来的吗？如果维修判断问题说出来还可以收回去的话，那么之前收模友门维修费都要退回去！因为你们说话不算话！
大疆是我深爱的品牌，从飞控到精灵，从如影到OSMO！出现问题不敢直面，反而相互掩饰过错，到底是要掩饰什么呢？客服每一次不一致的答复，“不自检”“可以自检”“偶发性自检”我的精灵4是小事，大疆售后这种“不自检”“可以自检”“偶发性自检”的行为才是大师，DJI内部是不是也该自检一下了？
30分钟后客服304回电：新机官方没有说明预热时间，但又说没有标准又说正常！请问，没有标准哪里来正常？客服说到，预热时间和温度有关，环境有关，激活时间，都有不同！可你拿不出标准又要让用户接收长时间预热可能吗？
另外言辞犀利的告诉我：如果你想要IMU预热时间正常的话，可以付费更换的，这是你的权利。P轴检测就是这样的结果。我们在尽力给你解决问题，比如说维修费用上面……我立马打断了她的话，明确告诉她，免费我都不会要的！
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请问各位IMU问题到底该如何解决？
方法是 放在较冷的环境下放置5-3分钟后拿到平地上校准 就解决了IMU问题
楼主，五毛我又来了。自己说云台不水平，大疆说是P轴坏了，你又不信。这有什么办法呢？？？
低温校准只是我们模友自己总结的方法吧，这两天我翻遍大疆的产品说明书，并没发现所谓的 低温校准啊
楼主，五毛我又来了。自己说云台不水平，大疆说是P轴坏了，你又不信。这有什么办法呢？？？
低温校准只是 ...
大疆官方客服在线答复，说让我低温较准！
方法是 放在较冷的环境下放置5-3分钟后拿到平地上校准 就解决了IMU问题
是啊，我也觉得很简单的问题，飞机都发给大疆了，难道大疆没有低温环境吗？
深圳这么暖和的地方，每次飞3-5分钟的预热，真受不了，为什么换新的IMU就能解决问题？ 难道是硬件问题，大疆自己升级了，先买的就得等预热？
云台不水平是可以在APP里校准的吧，还有横滚轴是可以在APP里微调的
我以前赶上过，我的是p4，送修的问题和反馈来的完全不符，相当于哑巴没治好现在又聋了。还好当初买了dji care 懒得矫情。
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还没法校准
我怎么就总遇得到问题；到底是运气差，还是飞机故障率高呢？精灵4P 13号到手就IMU异常。校准不行，升级降级还是不行。怎么都不行，而且感觉明显4P发热量大得吓人。&&相机热&&也热。
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这个是返修机还是出厂有这么多测试数据
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楼主先换个地方测试下，实在不行那真只有返厂了，还在保修期~
到室外信号好的地方试试看，应该是室内造成的
imu异常和信号啥的就无关了，多次尝试都异常的话，就直接联系售后看吧。
imu怎么校准？虽然一直正常，想了解
imu异常和信号啥的就无关了，多次尝试都异常的话，就直接联系售后看吧。
你去室外再校准试试
现在的4P是不是正常情况下 不能校准指南针了？
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到手发现云台摄像头拍摄的照片右下角有点糊，联系售后说需要返厂检测，要10天左右的时间一气之下给拆了，比较懒随手拍了几张，下次拆主机部分 [attachment=8285313] 卸下云台之后的肚子散热片下方的是图传和视觉主板 [attachment=8285314] 飞控部分，有一张储存飞控数据的内存卡 [attachment=8285315] 云台部分，风扇旁边的是云台主板，安霸A9的芯片可以录制4K 30帧视频内外有两个usb口，内部的usb口插电脑没反应 [attachment=8285317] 云台减震机构看起来结构很高级其实就是两块固定的铁板云台悬挂在四个软胶套上 [attachment=8285319] 云台电机某个轴的驱动板 [attachment=8285321] 反面 [attachment=8285322] 云台电机另一快驱动板 [attachment=8285323] 反面 [attachment=8285325] cmos板，正面忘记拍照了
最后上飞行记录[attachment=8285412]完。。。。。。。。。。
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印刷的白字有点凌乱
digifix:印刷的白字有点凌乱 ( 00:41) 是啊，pcb本身材质不错，刷上了防水漆感觉降了一个档次
認真發帖，謝謝分享。
同是泉州的 支持
qq:同是泉州的 支持 ( 01:02) 谢谢老乡字数
原创内容支持一下
今天下雨不能飞
不错，高级货色，不知道3个电机为啥一个是drv8313驱动，2个是用分离的mosfet来驱动？功率还不同？
tang0571:不错，高级货色，不知道3个电机为啥一个是drv8313驱动，2个是用分离的mosfet来驱动？功率还不同？ ( 11:16) drv8313只驱动云台俯仰，另一块驱动板要驱动上面两个轴稳定云台，电机明显比云台俯仰的来得大，功率肯定大点
感觉拆完了个人也很难修。
xuyaz:感觉拆完了个人也很难修。 ( 14:27) 配件不好买，官网上云台都是整个卖的
自己顶一顶
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请问精灵4云台拆了还能飞么，另外楼主能否帮忙称一下精灵4的云台有多重啊。万分感谢
dragon00716:请问精灵4云台拆了还能飞么，另外楼主能否帮忙称一下精灵4的云台有多重啊。万分感谢 ( 16:44) 应该可以飞，不过没试过，今天刚拆了主机部分，没早点看到回复已经装上去啦，下次有拆称一下
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yogi16888:飞控数据那么大么，需要用闪存卡来保存，闪存卡下方白胶覆盖的是陀螺仪吗 ( 20:32) 可以连接电脑导出飞控数据，可以用于故障分析，应该是陀螺仪，精灵4的陀螺仪有两个
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那可能是热胀冷缩导致的吧，先打大疆售后电话问问呗
做工不错的说
哇咔咔，好厉害。谢谢分享
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