前几天看华尔街日报还专题报道了大疆，称赞Phantom是无人机领域的Model T，没想到昨天大疆就出了新品了（莫非是故意的？CNET，The Verge等多家媒体昨天第一时间都上手了……）。&br&&br&功能和原来一样，航拍，而且是更专业级的航拍，售价$3000。至于是不是给专业用户用的，怎么说呢，这种需求关系就如同 GoPro 之于极限爱好者，单反之于摄影爱好者一样，不明显但是又有点关系：专业人士的必备神器，小白们的装逼利器，手残党的牺牲品。&br&&img src=&/835ec91f83fbac623fdfb8_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&375& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/835ec91f83fbac623fdfb8_r.jpg&&主要更新点在于：&br&1. 变形。因为一般情况下降落支架在升空后会阻挡摄像头的视野，所以变形主要是为了无遮挡，并不是为了穿越狭窄空间……&br&2. 4K相机。不懂，但是觉得听着很霸气。起码能压制国外这群改装 GoPro 的人了。&br&3. 全新的交互设计（硬件软件都有）。这个绝对点赞，我看了宣传片后就觉得，这尼玛绝对用心了啊……特别是照相录像快捷键，业界良心……&br&4. 两公里的作战半径……&br&5. 室内定位。官方说的是采用了视觉和超声波来进行综合定位，效果如何等待测评。&br&6. 多机互联，即A、B同时各使用一个飞行器，共享视野。&br&7. 一块大电池。4500mAh，更新了电源管理系统。&br&8. 外形。帅帅帅。&br&9. DJI SDK。这个很多都没有报道。个人觉得这个SDK是完爆其他飞行器的利器。是玩具还是平台，就差这么一个东西。&br&&br&评价：这是目前为止全球范围内最NB的商品化的无人航拍器，没有之一。是时候该研究下怎么劫持她们了，呵呵呵。
前几天看华尔街日报还专题报道了大疆，称赞Phantom是无人机领域的Model T，没想到昨天大疆就出了新品了（莫非是故意的？CNET，The Verge等多家媒体昨天第一时间都上手了……）。 功能和原来一样，航拍，而且是更专业级的航拍，售价$3000。至于是不是给专业…
&p&12月7日添加：被收录到编辑推荐了。&/p&&p&上一张今晚鼓捣32线的图，多希望我用眼睛能看懂的东西系统也能看的懂。。。（左边是树丛，右边是楼房，前后有别的车）&/p&&img src=&/v2-56b04c124db1d46baaaf5c6bc28b78e4_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/v2-56b04c124db1d46baaaf5c6bc28b78e4_r.jpg&&&p&如果单是研究3D激光雷达的识别算法，能做到实时识别周边环境中某个人的某个手势，应该就算是业内大牛了。&/p&&p&目前很多实时处理结果都是一团一团的：“哇塞这里有一团，是个障碍物吧，躲开它！”&/p&&p&。。。&/p&&br&&p&========================= 割 =============================================&/p&&br&&br&&p&
首先理顺一下思路。&/p&&p&
“算法”一直是一个很值得一提的词汇，包括在课堂上、在办公室里，人们愿意提及算法这个词，因为算法大概是一个博硕研究生刚刚好能够掌握的课题和论文深入程度，是一个工程师刚刚好能够掌握的技术水平和工作量。&br&
实际上，如果需要讨论自动驾驶技术，我觉得应该按照一个从上层到底层的顺序来理一下：&br&&br&&strong&
整车体系结构 — 子系统架构 — 控制策略 — 算法 — 代码&/strong&&br&&br&&/p&&p&
所以如果题主想要了解具体涉及哪些算法，有必要从整车体系结构开始。然而自动驾驶车辆的整车体系结构取决于开发者对整车的功能定义，也就是说对于自动驾驶车辆有不同的功能需求，整车的体系结构也有可能不同。比如目前谷歌的技术方案、特斯拉的技术方案、沃尔沃奔驰宝马奥迪的技术方案，实际上整车体系结构并不完全相同。可是如果想详细了解各家的技术方案，实际上非常困难，虽然动辄有人把图贴上来，实际上能了解到的最多是传感器布置，以及核心子系统的架构，整车的电气架构如何、通讯协议如何、各子系统有哪些模块、不同场景工况下有哪些策略，拿出一份不那么详尽的技术方案至少也要三五十页，而且几乎不会公开发布。&/p&&br&&p&回到功能定义上来，谷歌的功能定义和特斯拉的功能定义实际上很不一样，技术思路也不一样。更多人认为谷歌的技术是真正的自动驾驶，实际上谷歌的技术方案是不计成本的，不仅仅是我们能见到的搭载在车上的昂贵的传感器组，还包括谷歌拥有的高精度街景地图和高精度定位，包括谷歌自动驾驶实验室满满一屋子的服务器每天总里程超过300万英里的仿真实验。单拿头顶上的64线激光雷达来说，目前全世界范围内大概只有谷歌的工程师能自信满满地说有成熟的算法来处理其每秒130万个点云数据。&/p&&p&
而特斯拉目前的技术方案则更现实也更激进，一个摄像头+一个毫米波雷达加低精度定位就可以实现高速公路自动驾驶，得益于Mobileye先进的EyeQ3芯片技术，Mobileye的机器视觉算法不仅能识别车辆尾部特征还能识别车辆侧面特征，毫米波雷达的识别算法能够排除电磁信号的噪声和畸变，并且能够做到产品化开发，开发难度和技术信心并不低于谷歌的自动驾驶开发（特斯拉的实际道路测试超过2000万英里，谷歌道路测试约500万英里，数字不准确。&/p&&p&12月7日添加：特斯拉这半年来闹得沸沸扬扬，究竟对自动驾驶有何影响，很难说，不过Mobileye不背锅选择分手，未必不是明智的选择，以特斯拉的激进，只有博世这样不怕砸招牌的巨头能陪他玩了。&br&
回到正题，整车体系结构大致可以分为&strong&感知-规划-控制&/strong&三个核心子系统，具体的电气架构和非核心模块就不细提了。（12月7日添加：这半年来，才发线电气架构与那些非核心模块也会要人命。。。）每个核心子系统还可以细分，可以按照信息流向分为（我自己划分的所以可能不准确）：&/p&&p&&br&&strong&
数据获取-数据融合-任务规划-路径规划-运动控制-底层执行&/strong&&br&&br&
每一个模块都可以再细分，比如数据获取与融合，就可以根据技术方案有3D激光雷达、2D激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器、超声波雷达以及（高精度或者低精度）定位，每一个传感器都有相应的策略和算法，不仅限于滤波，还包括时间戳同步、同组传感器阵列数据处理、整体传感器阵列数据融合等等。&br&
题主是做机器人相关课题的，可能还是对规划和控制比较感兴趣，规划技术也有叫全局路径规划和局部路径规划的，全局路径规划类似于导航软件的功能，局部路径规划有所谓A星算法、预瞄算法等等，而运动控制又要对纵横向的运动控制细分，再往底层到执行机构方面，主动制动驱动系统、主动转向系统都有各自的算法。&br&
所以题主可能发现了，我的回答并没有提及到底自动驾驶技术包括了哪些算法，甚至我在回答中提到的算法都没有问题描述中多，主要是因为自动驾驶技术是如此复杂，全部罗列出已经涉及到开发架构最低层的算法级别，需要极大的工作量。题主如果只是对个别算法感兴趣的话，可以按照上面列出来整体架构和功能需求再向下细分，查找一些论文来找到自己想了解的算法，或者直接根据策略需求来开发新算法；如果题主真的想把所有算法都列出来的话，建议找找咨询公司询问一下报价，如果真的有公司报价，麻烦请联系我一下，我也有这方面的需求。&br&
另外还想说一点，知乎毕竟是免费的，知网上能够搜到的一些论文还是很有帮助的，中文论文推荐找一些参加过中国智能车挑战赛的博士生写的学位论文，这种论文论述比较完整，或者直接介绍参赛车辆的论文；英文论文推荐找找斯坦福、MIT、CMU介绍当年参加美国DARPA比赛车的论文，毕竟这些人参加完比赛就被整个团队挖到谷歌、奥迪等公司去了。&/p&&p&12月7日添加：12月13日优达学城会开一门无人驾驶工程师的纳米学位，推荐。不过这个是收费的，略贵，有一个简介的课程：Artificial Intelligence for Robotics，免费，可以一听。&br&
以上，希望能够有所帮助。&/p&
12月7日添加：被收录到编辑推荐了。上一张今晚鼓捣32线的图，多希望我用眼睛能看懂的东西系统也能看的懂。。。（左边是树丛，右边是楼房，前后有别的车）如果单是研究3D激光雷达的识别算法，能做到实时识别周边环境中某个人的某个手势，应该就算是业内大牛…
由于不少人私信我关于OpenRave安装、Rosen论文与运动规划的问题，这里补充一下：&/p&&p&&b&OpenRave&/b&：我只在Ubuntu下用过，参照官网，直接在terminal中输指令就可以安装好了，Windows下没用过，所以也不好答。但是，如果要做运动规划，还是建议在Linux平台下；此外，我现在主要是在ROS里做开发，ROS可以用OpenRave的ikFast等工具，同时也很方便研究，推荐使用。&/p&&p&&b&Rosen博士论文&/b&：论文题目是《&i&Automated Construction of Robotic Manipulation
Programs&/i&》，可以关注我的公众号&b&Nao（ID: qRobotics)&/b&，回复“Rosen”关键词，获取下载地址。&/p&&p&&b&运动规划&/b&：这部分可能国内研究的人比较少，中文教材也基本没有，建议看英文的教材，如《Planning Algorithms》、《Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementation》，网上都能找到电子版。另外，如果想先了解一下运动规划的内容的话，可以看我近期写的文章&a href=&///?target=http%3A//mp./s%3F__biz%3DMzA5MDE2MjQ0OQ%3D%3D%26mid%3D%26idx%3D1%26sn%3Df937dd6aa91344fed689baf51dc821ab%23rd& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&运动规划 | 简介篇&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，同时也欢迎大家订阅我的公众号。&/p&&p&&b&国内 MUJIN 类公司&/b&：最近两年国内出现了一批类似 MUJIN 的机器人创业公司，我在另一个回答里有简单介绍：&a href=&/question//answer/& class=&internal&&国内是否有与武汉库柏特类似业务的机器人公司，这些公司的独特优势是什么？ - 知乎&/a&&/p&&br&&p&====
以下为正文 ====&/p&&p&&b&1、是什么？&/b&&/p&&p&MUJIN是日本一家创业公司，业务主要涉及工业领域中的3D物体识别与抓取、机械臂运动学计算、运动规划、3D仿真等。希望为工业机器人提供一种更加通用的一体化解决方案。&/p&&img src=&/9d9ff89d8b3f82ef8c3c6_b.png& data-rawwidth=&1500& data-rawheight=&1133& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1500& data-original=&/9d9ff89d8b3f82ef8c3c6_r.png&&&br&&br&&br&&p&&b&2、为什么？&/b&&/p&&p&&b&首先说这样的公司为什么火&/b&。目前工业机器人虽然已经很成熟了，也有很多应用实例，但是也存在不少问题：①人工示教费时费力；②无法应对变化环境；③更新流水线成本高；④应用场景较为简单。随着手机等3C产业（更新换代快）的发展，人工费用的上升，工业界开始追求一种更加灵活的机器人：要是机器人可以进行&b&任务层次的编程&/b&（例如“抓取A放到B”），而不是手把手&b&示教&/b&（从A--&001--&002--&张开手爪---&200--&...--&关闭手爪--&...---&666---&B--&打开手爪），那岂不是太amazing了！&/p&&p&&b&嗯，MUJIN就是做这个的。&/b&&/p&&p&然而，系统集成商千千万，&b&为什么偏偏是你MUJIN火&/b&？虽然目前工业机器人整体智能水平比较低，但是研究机构已经有非常多类似的尝试了。然而，几乎所有做motion planning的人都认识一个开源project：&b&OPENRAVE&/b&，它可以帮你们算机器人运动学逆解（IKFast），跟视觉系统结合，做3D仿真环境，做碰撞检测，做Motion Planning，简直机器人研究必备。很多著名的机器人平台都使用了OpenRAVE做开发。&/p&&img src=&/cf941b2e311f72e438ed99ce78a384fc_b.jpg& data-rawwidth=&1296& data-rawheight=&270& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1296& data-original=&/cf941b2e311f72e438ed99ce78a384fc_r.jpg&&&br&&p&&b&嗯，这个项目是MUJIN的CTO Rosen Diankov （出杏光魯仙）创立的&/b&。&/p&&p&&b&3、怎么样？&/b&&/p&&p&再说说MUJIN是怎样实现工业机器人的任务级编程的吧。其实我不太了解，但是我猜Rosen也是基于他之前在OpenRAVE上的工作来做的，而且我当时也把他的博士论文仔细看了几遍，所以让我来猜一猜。&/p&&p&&b&3D视觉：&/b&OpenRAVE并没有3D视觉方面的内容，Rosen本人博士论文也没有具体谈这一技术。但是目前有很多3D视觉方面的研究成果，包括开源点云运算库PCL（Point Cloud Library）等，其中涉及平面分割、欧氏聚类、ICP点云匹配等算法。因此我猜MUJIN也是使用类似方法。&/p&&p&&b&相机自动标定：&/b&由于需要使用3D摄像机，于是我们必须知道摄像机相对于机械臂的安装位置，这就需要标定。目前很多标定方法需要人为协助标定，费时费力。但MUJIN提供了一种自动标定方法，只要将标定板往机器人前一扔，机器人自己动几下就把摄像机相对于机械臂的位置给标定出来了。&/p&&img src=&/5f322b8cb896e8c50e2e9a2e9a7f8ad2_b.png& data-rawwidth=&984& data-rawheight=&416& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&984& data-original=&/5f322b8cb896e8c50e2e9a2e9a7f8ad2_r.png&&&br&&p&&b&碰撞检测：&/b&既然要求机器人自己计算从A到B的轨迹，那就必然要让机器人能避开工作空间内的障碍物了。据我了解，MUJIN是把碰撞检测做到了机器人的实时控制回路里，实现了&b&real time collision detection&/b&。当然，我还是不知道他们是怎么做的。但我知道OpenRAVE是怎么做的，之前看过OpenRAVE源码，发现他们是调用了香港城市大学的潘佳写的FCL（Flexible Collision Library）碰撞检测库。之前试验过，FCL可以实现约0.1ms的碰撞检测速度（基于AABB原理）。目前ROS的MoveIt也是把FCL作为默认碰撞检测库，所以我猜MUJIN很可能还是使用这个方法（完全自己重写碰撞检测的话，成本和效率都是问题）。&/p&&p&&b&抓取规划：&/b&这个也是Rosen论文里的一个重点内容，他通过采样方法计算到合适的抓取姿态。当然，工业环境中机器人的爪手一般很简单，工件也相对固定，可能MUJIN并没有使用复杂的Manipulation Planning。&/p&&img src=&/14e846ea36bc73023f7c_b.png& data-rawwidth=&1733& data-rawheight=&601& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1733& data-original=&/14e846ea36bc73023f7c_r.png&&&br&&p&&b&机器人逆解：&/b&这个是我当时看Rosen论文感到最震撼的一章了。他的IKFast算法可以解决绝大多数串联机器人运动学逆解的&b&封闭解&/b&！请注意，我说的是封闭解！目前其他通用运动学逆解求解器都是利用雅克比迭代法求的&b&数值解&/b&。这两个的区别在于数值解速度慢（约1ms），且一次只能得到一个解；而封闭解速度快（约4μs），且可以得到所有逆解（如果是冗余机构，则可设置分辨率）。亲手算过7-dof机械臂逆解的同仁们应该能理解这个功能的强大之处（PS：我在另外一个回答里关于UR的逆解（&a href=&/question//answer/?from=profile_answer_card& class=&internal&&universal robot机器人有多少种逆解？ - fly qq 的回答&/a&）居然还得到很多质疑，就算不信我，也要信IKFast大法啊...）。&/p&&img src=&/6d444fa2b6d23a4eec544_b.jpg& data-rawwidth=&500& data-rawheight=&280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&500& data-original=&/6d444fa2b6d23a4eec544_r.jpg&&&br&&p&&b&运动规划：&/b&这个是机器人目前很热的研究点，我的博士课题也是在这方面。运动规划就是指给定起点与终点，自动生成一条连接起止点的无碰撞轨迹。由于规划空间大，在Path Planning中常用的A*，Dijkstra等算法均无用武之地了。Rosen的博士论文在这方面没有太多创新，但是他把基于采用的规划算法整合进了OpenRAVE，这样用户就可以直接使用，而不需要对每个机器人进行复杂的配置了。&/p&&img src=&/cceb673e828d6ddb_b.png& data-rawwidth=&853& data-rawheight=&401& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&853& data-original=&/cceb673e828d6ddb_r.png&&&br&&br&&p&&b&4、会如何？&/b&&/p&&p&既然MUJIN的方向这么精准、成员这么牛逼，那么以后可能会发展怎样呢？总之，我本人是坚信学术界与工业界中间的巨大割裂情况肯定会有人去解决，很有可能是MUJIN，也有可能是其他人。但是，工业界对稳定性的要求可谓极致（甚至6σ，99.99966%无缺陷率），然而，前述几种技术中，3D视觉识别精度可能无法保证，另外，Sampling Based Motion Planning随机性太大，肯定也无法达到这么高的稳定性。当然，机器人智能化后，可以通过对执行结果进行检测，并进行re-grasp或者re-planning来实现高成功率。但是，依旧还有许多技术问题亟待解决。&/p&
由于不少人私信我关于OpenRave安装、Rosen论文与运动规划的问题，这里补充一下：OpenRave：我只在Ubuntu下用过，参照官网，直接在terminal中输指令就可以安装好了，Windows下没用过，所以也不好答。但是，如果要做运动规划，还是建议在Linux平台下；…
&b&谢邀。&/b&&br&&b&直接告诉你答案吧，这个无人机你就别想着拿回来。&/b&&br&&b&为什么？&/b&&br&&b&我说哥们，你去越南不是不该带无人机，千不该万不该，你去金兰湾港啊！&/b&&br&纳尼！&br&&br&金兰湾港是什么？&br&&blockquote&越南东南部重要军港、&a href=&///?target=http%3A///view/133072.htm& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&海军基地&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。在富庆省南部海岸。港湾深入内陆17公里，由两个半岛合抱成葫芦形的内外两个海湾，内港金兰，面积60平方公里，湾口仅宽1300米，外港平巴，水深10-22米，湾口宽约4000米，口外水深30米以上。水深可停泊&a href=&///?target=http%3A///view/13752.htm& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&航空母舰&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，被认为是世界上最好的&a href=&///?target=http%3A///view/1536576.htm& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&深水港&i class=&icon-external&&&/i&&/a&之一，它同时位于沟通太平洋和印度洋的重要水路上，具有极其重要的战略价值。&/blockquote&&br&越南刚刚从俄罗斯买的那些基洛潜水艇，是不是很怕你的无人机呢？&br&你说你怎么能去吓唬人家呢？是吧？&br&&br&好吧。不调侃了。&br&本人09年的时候在越南中部广治省跟过一个专用码头项目（位于越南中部，距离南海公海约12海里）。&br&当时我们做海上勘探。&br&因为勘探船“冲”出海湾0号浮标，距离公海还很远的呢，越南海警就出来了。&br&当时我在岸上，四航院的一位技术工在船上作业。&br&相机，手机被扣。还好当时越南语不卡壳，好说歹说。相机里的图片被删除完之后得到归还了。&br&不过四航院的那位技工就惨了。&br&因为海警发令让他返航立即靠岸的时候，他听不懂，我给他喊话，他以为我开玩笑，最后他靠岸的时候被带走去边防屯接受审查，随身勘探设备被扣下。&br&后面缴纳罚款之后，当地公司出担保函之后，才放人，归还设备。&br&&br&所以，军事基地或区域，口岸边检地区注意自己的言行，不小心就被“国家安全”，“国防安全”坑上，虽然你什么也没有做。&br&&br&如果只是被机场安检那种无事生非，想以权谋私，以违禁品为借口扣，拿，抢，夺你的行李设备的，这种情况联络大使馆而且你有时间，不赶飞机等情况下，或许可以拿回来。&br&在越南河内机场，一朋友遇到过，就是一个普通的打火机，但是造型太独特，就被安检员以“这是一把小手枪”为主没收了。哦对了，越南飞机安检是可以携带打火机和火柴的。&br&&br&&br&另外：在陆地口岸出入关的时候，也要注意携带的笔记本电脑，最好不要有不正规的视频，你懂得的。如果想躲过检查，最好的办法是把笔记本电源线给同行人员拿着，你自己带笔记本电脑，而且把电池电量放光。&br&否则经常在东兴或者谅山友谊关口岸被查，尤其是国际列车，在同登口岸被查的几率较高。&br&&br&谢谢耐心看到这里的知友。&br&题目当中那张图片的越南语大意，我翻译下，如下：&br&&i&时间：日19时&/i&&br&&i&地点：越南金兰国际机场海关手续队办公区&/i&&br&&i&人物：略&/i&&br&&i&事由：&/i&&br&&i&在金兰国际机场抵达大厅内经对来自中国飞往金兰的航班BL181行李进行常规安检之时，发现XXX 01件行李可疑。&/i&&br&&i&当进行手工检查时，发现行李内有一件带有摄像头的飞行器（轻型），属于根据政府日颁布的第36/2008/ND-CP号政府议定以及2011年颁布相关法令的补充条款，其属于有条件进口的商品目录。&/i&&br&&i&立此字据此证明上述事实且暂扣（是的，暂扣）一件物品作为进一步调查取证的基础。此外，不作任何其它内容。&/i&&br&&i&此字据一式两份，在场各位已知晓内容并已经聆听和查阅，已签字，并交XXX一份。&/i&&br&&br&&br&以上。
谢邀。 直接告诉你答案吧，这个无人机你就别想着拿回来。 为什么？ 我说哥们，你去越南不是不该带无人机，千不该万不该，你去金兰湾港啊！ 纳尼！ 金兰湾港是什么？ 越南东南部重要军港、。在富庆省南部海岸。港湾深入内陆17公里，由两个半岛合抱成…
&p&汪滔不是个“聪明人”。&/p&&p&从2006年建立大疆，汪滔掌舵的大疆创新（简称DJI）默默无闻走过了大部分日子，没有过多包装，也没什么游说；汪滔自己还曾用“偏执”的股权分配，让公司濒临分崩离析。&/p&&p&他甚至不喜欢别人在他面前过多提及时下火热的互联网概念。并非冥顽不化，而是在他看来， 对一家科技公司而言，科研本身更为重要，而互联网仅仅只是个工具。&/p&&p&“套上互联网这层皮，感觉好像很高大上，但事情的本质还是掩盖不了；比如一件产品还是没办法将欧美变成核心市场，当它在中国卖饱和后，跑到一个更落后的地方，在一个更没品位的地方卖出去”。汪滔在接受网易科技的独家专访时说。&/p&&p&言下之意，似有所指。&/p&&p&DJI的产品在欧美很受欢迎，其拥趸不乏一些社会名流，包括苹果联合创始人沃兹，也有传言称，微软创始人比尔盖茨为了DJI的无人机，买了台iPhone。&/p&&p&作为公司创始人，汪滔觉得这样的成果必然不是来自于某种商业模式的胜利。他的确对所谓“互联网营销”很不感冒，并坚持，起码DJI不会在这个问题上花什么功夫，哪怕公司会因此过的更加顺风顺水。&/p&&p&汪滔不想在这种事情上变得“聪明”。&/p&机器人王国&p&虽然在外界眼中，DJI只是家无人机公司，但其未来可能并非与无人机的未来完全重叠。背靠着世界最大的制造业中心深圳，DJI也许一开始就不满足于做一家无人机制造商。&/p&&p&在DJI纯白色调的新办公楼里，DJI副总裁潘农菲告诉网易科技的记者， 去年《经济学人》曾将DJI的无人机列在“全球最具影响力的15个机器人产品”之中，是入选的唯一中国产品，这让大疆上下振奋。&/p&&p&说到这里，这个腾讯产品经理出身的DJI高管，略显激动，如同是自己多年的苦心难得被人理解一般释怀。&/p&&p&同样做机器人的石金博也表达了类似的看法。石金博与汪滔同出一门，是汪滔的师妹，她认为机器人需要完成感知、计算、传输、执行这四件事，DJI做到了，“在空中DJI无人机的自主规划、避障等等，已经在机器人范畴之中”。&/p&&p&而汪滔、石金博的导师李泽湘，是香港科技大学的一位机器人技术教授。围绕被誉为机器人产业基地的东莞松山湖，DJI、固高、李群等李泽湘门下弟子的企业，陆续成为机器人这一“中国创造”领域的代表公司。&/p&&p&但汪滔不是个着急的人，单论DJI在机器人产业的进展，DJI难以言快。&/p&&p&他依旧显得很谨慎，即便外界如何热炒机器人，他还是觉得技术不够完善，DJI可能需要一个更合适的新机会，一旦有这个机会，DJI当然会把握住，去扩展到更多机器人领域。而机器人自动化，在汪滔眼中，有着相当大商机，甚至会如他一直期待的一样，会“改变全世界”。&/p&&p&不过，谨慎归谨慎，汪滔并没有无动于衷。事实上，DJI已经将一个叫RoboMasters的机器人大赛运作了三年。虽然前两年只是夏令营形式，但今年在团中央、全国学联的参与下，这项赛事正作为全国大学生机器人大赛运作。&/p&&p&在这项机器人对抗赛事中，DJI给每个参赛队伍发放了一台形似“遥控车”的机器人，相关负责人告诉记者，这款机器人的主控和无人机的飞控一脉相承，技术上不仅先进，甚至是世界上独一无二的东西。&/p&&p&而这项比赛虽然和DJI现在的主营业务毫无关系，DJI却拿出了5000万元人民币承办。潘农菲向记者透露，最初DJI对RoboMasters有两套方案：一是继续以小规模夏令营的方式举办；二是重金承办，将其推向全国。&/p&&p&最终汪滔拍板了后者，“这个决定几乎没有办法用财务逻辑来推演”。&/p&&p&值得一提的是，近两年来，通过RoboMasters夏令营进入DJI工作的大学生为数不少。而不少业界人士认为，无人机本身就是广义机器人的一部分，二者技术相通，人才也相通。这也让DJI意识到挖掘和培养中国自己工程师这一过程的重要性。而汪滔的本意，就是想让工程师、发明家也能当明星。&/p&&p&RoboMasters，也许在经意或不经意间，已然成为汪滔理想的一部分。&/p&独一无二的DJI&p&无论是无人机，还是机器人，可能人们更关心的是，现在的DJI是一家什么公司。&/p&&p&“我们可能有点像无人机里面的英特尔、微软，如果非要类比，我们可能更像做整合产品的苹果”，但即便如此，汪滔还不忘向网易接的记者强调， &strong&DJI只是在模式上和苹果有一些类似，绝不代表是在学它。&/strong&&/p&&p&汪滔想走出一条属于自己独一无二的路。因此，他不想走捷径。&/p&&p&事实上，在创业之初，像无人机这种门槛高却没有太多市场的蓝海领域，做好了是个巨大的机会，做不好就是个巨大的坟墓。汪滔“不聪明”，选择了技术研发这条最难走的路，也因此几度陷入困境。&/p&&p&最艰难的时候，DJI账上只有2万现金，汪滔面临两个选择，要么就此收手，要么勉力维持；他想赌一赌，试着出售最后一批设备，“幸运的是，东西卖出去了，大疆活了下来”，潘农菲向网易科技的记者透露。&/p&&p&在经历数年沉默期后，DJI开始崭露头角，同时在通讯、控制、动力、相机、陀螺仪稳定云台等一整套技术上有了一定技术积淀；在市场份额上，保守估计，目前DJI在全世界无人机市场中有过半份额。&/p&&p&虽然取得了初步成功，甚至潘农菲认为DJI“在技术上超越竞争对手两年”，但崇尚技术的汪滔并不敢掉以轻心，“的确有可能会有人超越我们，只是，我们800人的核心研发团队会尽量让这件事不发生”。&/p&&p&汪滔充满自信，虽然他带着的鸭舌帽及圆框眼镜并没有为之增加几分严肃。不过谈到“未来”这个话题，这个35岁的掌舵者再次显得相当谨慎。他喜欢说“走一步算一步”，这似乎和他“理想主义”的标签不甚一致，反倒像一个切切实实的现实主义者。&/p&&p&而未来，首先要立足于对现在的考虑。“现在的无人机产业是一个从无到有的过程”，汪滔向网易科技的记者做了一个比喻，“就像汽车刚刚发明时，发动机经常要坏，车也不够安全，全身上下都不能和现在比”，所以短期内，无人机产业主要还是要沉下心做一件技术攻坚的事情。&/p&&p&在这其中， 整个行业最需要的是关键技术的突破，包括关键的避障和续航问题 。DJI的Matrice 100据称已经在避障方面有所进展；续航能力也有改进，未来可能随着技术的改进，还会不断提升，但最后还是需要电池技术有所突破，才可以从根本上解决。&/p&&p&显然，避障技术需要缓慢积淀，电池技术需要倚仗其他行业的进步，问题的解决都并非一朝一夕能遂愿。&/p&&p&然而，时势不等人，汪滔明白， 无人机越来越大众化后，人们对技术的要求已经越来越苛刻，包括安全性、应用性以及整个重量方面；不仅仅是上述的避障和续航，更多的地方都需要对核心技术进行完善、迭代。这是一个不小的挑战。&/p&&p&而这个挑战，很大程度上来自于无人机产业正在扩大的应用边界。更庞杂的应用场景，向无人机的核心技术提出了更多挑战。毕竟，天空的故事，并不只有“航拍”一个版本。&/p&&p&于是DJI提出了第三方参与的生态平台计划。&/p&&p&在这个计划中，DJI一改此前为人所诟病的“封闭”印象，开放DJI 的SDK（软件工具开发包）给第三方开发者，并向各个垂直细分行业应用开发者提供无人机解决方案，将无人机覆盖到更多领域。&/p&&p&汪滔告诉记者，核心技术需要去研发，商业模式需要去探索，当前DJI给出的答案是这样一种合作互赢的模式；但SDK刚开始进入行业，还不是那么成熟，后续Inspire、Phantom上会搭载更加成熟的版本，只是都还需要时间。&/p&&p&另一方面，展现出第三方姿态的DJI并未完全摈弃自己做行业应用的可能。潘农菲告诉记者，如果某个垂直领域无论如何都做不到DJI希望的程度，DJI也会考虑自己去做；但扶持第三方合作伙伴是DJI的首选。&/p&&p&汪滔进一步解释，DJI一开始就不打算在各个领域都垄断，“而是要的是一个合理的利润，让更多人参与进来”。&/p&汪滔的品位论&p&外界很多人一直好奇，汪滔及他执掌的这家科技新贵，是如何脱颖而出，成为业界追捧的明星的创业公司。在这次采访中，我们也力图去探讨更深层次的东西。&/p&&p&在汪滔这个“不聪明的偏执者”眼中，每个人理应去试着把喜欢做的事情做成，同时让世界因此变得更美好。他喜欢谈“梦想”、谈“坚持”、谈“纯粹”，以至于外界给他贴上了“理想主义者”的标签。&/p&&p&只是，让人觉得奇怪的是，听起来“逼格”甚高的“理想主义”四个字，一次都没有从他自己口中吐出，取而代之的是“品位”----似乎这才是通向汪滔“自有王国”的钥匙。&/p&&p&甚至从头到尾，汪滔都在强调，DJI是一个有品位的公司，而品位，最终会是DJI的核心竞争力。&/p&&p&“我们不是为了有品位而有品位，只是我们非常崇尚一个比较酷、比较美好的东西；在追求美的过程中会转化成一种战斗力，这种战斗力最终会做出好产品”，汪滔向网易科技如此解释。&/p&&p&而品位对于DJI的影响，正如汪滔所言，“商业上的决策也好，产品设计也好，技术上的取舍也好，最终都会落在品位上”。&/p&&p&影响并非只对DJI自身。用更通俗的话说，品位可能是DJI的文化和价值观，DJI希望用产品将DJI的文化和价值观散播出去。就目前来看，DJI也许真的做到了，哪怕是被称为一直在输出文化的苹果，也有很多员工是DJI的粉丝。&/p&&p&汪滔为自己的品位能被输出而高兴。毕竟输出品位，向来不是名声不甚好的中国企业擅长的东西。&/p&&p&早年汪滔曾想过在德国注册空壳公司，可还是打消了念头，中国人的标签最终也并没有影响到DJI的品位输出，“我们是中国人，也是中国公司，我们的努力和奋斗目标，跟国家、跟中国人的命运其实是分不开的”。汪滔想借DJI改善世界对中国公司的印象，或者说，试着输出中国人的品位。&/p&这时的汪滔，不太像个商人，他更像是一个充满实干的理想主义者。&p&汪滔一直贯彻着“品位”，这可以看作是汪滔对其事业的坚持，也可以看做是一个理想主义者对其喜好的东西设下的标准和底线。&/p&&p&他说，无人机是他从小到大的一个梦想，这是对一个技术、一个特定东西的梦想。这样的一个梦想，需要用这样一些东西来呵护。&/p&&p&他甚至因此反感某些圈子里的一些风气，比如创业，“为了创业而创业，其实就跟以前说华为招通讯专业工资给得高，市场很热，大家一股脑儿去学通讯一样；后来就变成学经济、金融，到如今又变成说创业、创客这些东西”。&/p&&p&汪滔认为，用这种态度去做事情的人，跟以前这批什么流行去做什么的人没什么区别，没有品位，也谈不上有梦想。&/p&&p&更多的方面，诸如在融资问题上，汪滔依旧用“品位”来解释：大疆商业上不缺钱，也不会为了钱而忽悠，“如果明摆着是坑，这个时候让投资进来，让他们没有得到应该期盼的收益，最后这个单还是得我们去买；所以DJI不会去过多承诺什么，DJI没有这样的东西，也没有这样的品位”。&/p&&p&而汪滔口中不作过多承诺“实在”的DJI，近期据传获得100亿美元的估值。他觉得估值并不能完全体现一个公司的价值，但这个价格，算是实在。&/p&&p&“DJI值这么多钱”，他强调。&/p&&br&&br&&p&
（文/网易科技 李儒超）&/p&&br&&br&&a href=&///?target=http%3A///1333487.html%3Futm_source%3Dtuicool%26utm_medium%3Dreferral& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&查看原文&i class=&icon-external&&&/i&&/a&
汪滔不是个“聪明人”。从2006年建立大疆，汪滔掌舵的大疆创新（简称DJI）默默无闻走过了大部分日子，没有过多包装，也没什么游说；汪滔自己还曾用“偏执”的股权分配，让公司濒临分崩离析。他甚至不喜欢别人在他面前过多提及时下火热的互联网概念。并非冥…
&p&因为四轴的出现 降低了飞行器的入门门槛，让飞行变得简单，以前的航模需要经过长时间的练习才能飞起来，现在的无人机几分钟就能离地飞行，科技让生活变的更加简单。&/p&&p&对于工业级的无人机而言，应用范围更广阔，市场前景更大。例如在物流配送 农药喷洒 电力巡线
应急救援 地址勘探等领域都有无人机活跃的身影。&/p&&p&无人机会火也是顺应了科技发展，行业升级的大趋势。&/p&&p&物流应用场景：&/p&&img src=&/v2-edbb0b1b9a42ae2e2fa31_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&452& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/v2-edbb0b1b9a42ae2e2fa31_r.jpg&&&p&&br&&/p&&p&植保场景：&/p&&img src=&/v2-afadbea22ea_b.png& data-rawwidth=&500& data-rawheight=&301& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&500& data-original=&/v2-afadbea22ea_r.png&&&p&&br&&/p&&p&巡检场景：&/p&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-d793bd798fe5d750abd824b_b.png& data-rawwidth=&496& data-rawheight=&296& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&496& data-original=&/v2-d793bd798fe5d750abd824b_r.png&&&p&&/p&
因为四轴的出现 降低了飞行器的入门门槛，让飞行变得简单，以前的航模需要经过长时间的练习才能飞起来，现在的无人机几分钟就能离地飞行，科技让生活变的更加简单。对于工业级的无人机而言，应用范围更广阔，市场前景更大。例如在物流配送 农药喷洒 电力巡…
以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。&br&既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；&br&第二步，大概了解下固件的架构，&br&&p&&img src=&/11ad316fe65f69c2a68b57_b.png& data-rawwidth=&708& data-rawheight=&533& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&708& data-original=&/11ad316fe65f69c2a68b57_r.png&&如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，&/p&&img src=&/3e88f6bda21c96fa72a256_b.png& data-rawwidth=&721& data-rawheight=&248& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&721& data-original=&/3e88f6bda21c96fa72a256_r.png&&&img src=&/df287c1ddf9ac_b.png& data-rawwidth=&874& data-rawheight=&352& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&874& data-original=&/df287c1ddf9ac_r.png&&&br&&p&如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；&/p&&p&另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；&/p&&p&第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；&/p&&img src=&/e2e2ac974bb9_b.png& data-rawwidth=&584& data-rawheight=&780& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&584& data-original=&/e2e2ac974bb9_r.png&&&p&px4原生固件模块列表：&/p&&p&&b&系统命令程序&/b&&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/mavlink& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&mavlink&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –通过串口发送和接收mavlink信息&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/sdlog2& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&sdlog2&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –保存系统日志/飞行数据到SD卡&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/tests& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&tests&i class=&icon-external&&&/i&&/a&
–测试系统中的测试程序&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/top& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&top&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –列出当前的进程和CPU负载&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/uorb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&uORB&i class=&icon-external&&&/i&&/a& – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息&/p&&p&&b&驱动&/b&&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/mkblctrl& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&mkblctrl&i class=&icon-external&&&/i&&/a&–blctrl电子模块驱动&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/esc_calib& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&esc_calib&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –ESC的校准工具&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/fmu& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&fmu&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –FMU引脚输入输出定义&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/gpio_led& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&gpio_led&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –GPIO
LED驱动&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/gps& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&gps&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –GPS接收器驱动&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/pwm& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&pwm&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –PWM的更新速率命令&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/sensors& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&sensors&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –传感器应用&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/px4io& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&px4io&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –&a href=&///?target=http%3A///transpage%3Fcb%3DtranslateCallback%26ie%3Dutf8%26source%3Durl%26query%3D%252Fmodules%252Fpx4io%26from%3Den%26to%3Dzh%26token%3D%26monLang%3Dzh& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&px4io&i class=&icon-external&&&/i&&/a&驱动&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/uavcan& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&uavcan&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –&a href=&///?target=http%3A///transpage%3Fcb%3DtranslateCallback%26ie%3Dutf8%26source%3Durl%26query%3Dhttp%253A%252F%252Fuavcan.org%26from%3Den%26to%3Dzh%26token%3D%26monLang%3Dzh& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&uavcan&i class=&icon-external&&&/i&&/a&驱动&/p&&p&&b&飞行控制的程序&/b&&/p&&p&&b&飞行安全和导航&/b&&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/commander& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&commander&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –主要飞行安全状态机&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/navigator& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&navigator&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –任务，失效保护和RTL导航仪&/p&&p&&b&估计姿态和位置&/b&&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/attitude_estimator_ekf& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&attitude_estimator_ekf&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –基于EKF的姿态估计&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/ekf_att_pos_estimator& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&ekf_att_pos_estimator&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –基于EKF的姿态和位置估计&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/position_estimator_inav& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&position_estimator_inav&i class=&icon-external&&&/i&&/a&–惯性导航的位置估计&/p&&p&&b&multirotor&/b&&b&姿态和位置控制器&/b&&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/mc_att_control& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&mc_att_control&i class=&icon-external&&&/i&&/a&–multirotor姿态控制器&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/mc_pos_control& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&mc_pos_control&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –multirotor位置控制器&/p&&p&&b&fixedwing&/b&&b&姿态和位置控制器&/b&&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/fw_att_control& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&fw_att_control&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –固定翼飞机的姿态控制&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/fw_pos_control_l1& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&fw_pos_control_l1&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –固定翼位置控制器&/p&&p&&b&垂直起降姿态控制器&/b&&/p&&p&&a href=&///?target=https%3A//pixhawk.org/firmware/apps/vtol_att_control& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&vtol_att_control&i class=&icon-external&&&/i&&/a& –垂直起降姿态控制器&/p&&br&&p&最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁：&/p&&img src=&/1e322fe90ffe_b.png& data-rawwidth=&1529& data-rawheight=&853& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1529& data-original=&/1e322fe90ffe_r.png&&&img src=&/942b756ccefd65f1fbcc8_b.png& data-rawwidth=&1554& data-rawheight=&857& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1554& data-original=&/942b756ccefd65f1fbcc8_r.png&&&p&将MAIN_STATE_MANUAL替换成MAIN_STATE_ALTCTL即可。&/p&
以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。 既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下…
学习四轴飞行器开发，最快的还是从开源学习平台入手。&br&国内这方面的做得比较好的有匿名开源四轴飞行器，有开源的微型四轴飞行器，也有开源飞控，均提供原理图和能稳定飞行的源代码。个人建议新手入门可以先学习微型四轴，成本低，安全性也高。&br&&br&&b&学习四轴飞行器开发主要有一下几个流程：&/b&&br&1.学习飞行器操作，即先玩再学；&br&2.了解四轴飞行器的飞行原理；&br&3.学习相关硬件知识，如目前流行的飞控主控STM32，还有相关的传感器知识（加速度计，陀螺仪，电子罗盘等）；&br&4.学习惯性导航方面的一些知识，有了一些基础，才能方便看懂开源程序里的姿态解算程序，不然看起来就跟天书一样！&br&5.学习PID控制器，了解PID的参数整定过程，这样你就可以在学习平台上进行实践了。&br&6.动手修改完善开源程序，加入自己的代码，实现自己想要的功能！&br&&br&&b&工欲善其事必先利器&/b&，就像学单片机一样一般都会买个开发板，四轴飞行器也有不少优秀的&b&学习开发平台&/b&：&br&&br&&b&开拓者V3&/b&（匿名的开源微型四轴，带遥控器）&br&&img src=&/fc140c04db9e95ea99e32fd_b.jpg& data-rawwidth=&838& data-rawheight=&661& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&838& data-original=&/fc140c04db9e95ea99e32fd_r.jpg&&&br&&br&&b&领航者V3&/b&（开源飞控，除匿名自家开源代码之外，还支持OpenPilot，Taulabs等成熟开源飞控的固件）&br&&img src=&/da10d92b188a37def0c43cffad0e695c_b.jpg& data-rawwidth=&395& data-rawheight=&258& class=&content_image& width=&395&&&br&&br&百度或淘宝搜索“匿名四轴”，都能找到相关信息。&br&&br&接下来则是开发入门了，有了一个飞行器之后，除了先让它飞起来，对于你来说更重要的便是学习飞行原理，姿态算法，控制算法等知识。&br&但是国内目前关于四轴开发的系统性资料和相关的交流社区都比较少，下面是一个比较好的学习论坛：&br&&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&爱无人机-专注无人机开发与设计&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 这是一个无人机（四轴）相关的开发交流论坛，在很多相关的技术板块都有挺多资料值得学习：&br&&a href=&///?target=http%3A///forum-50-1.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&菜鸟学飞&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&a href=&///?target=http%3A///forum-38-1.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&惯性导航&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&a href=&///?target=http%3A///forum-41-1.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&飞行控制&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&a href=&///?target=http%3A///forum-59-1.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&传感器&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&等.......&br&&br&也有一些帖子值得入门开发者学习：&br&&a href=&///?target=http%3A///thread-320-1-1.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&新手入门：如何在淘宝上选购四轴飞行器的主要部件&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&a href=&///?target=http%3A///thread-158-1-1.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&四轴飞行器飞行原理详解&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&a href=&///?target=http%3A///thread-35-1-1.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&微型四旋翼飞行器的设计与制作&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&a href=&///?target=http%3A///thread-290-1-1.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&多旋翼飞行器常用传感器资料集合(持续更新）&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&a href=&///?target=http%3A///thread-229-1-1.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&四轴PID控制算法详解(单环PID、串级PID)&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&a href=&///?target=http%3A///thread-126-1-1.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&四轴飞行器姿态融合算法详解&i class=&icon-external&&&/i&&/a&
学习四轴飞行器开发，最快的还是从开源学习平台入手。 国内这方面的做得比较好的有匿名开源四轴飞行器，有开源的微型四轴飞行器，也有开源飞控，均提供原理图和能稳定飞行的源代码。个人建议新手入门可以先学习微型四轴，成本低，安全性也高。 学习四轴飞行…
&p&因为在做项目的需要，接触了一些DJI的产品，DJI Phantom 2 Vision+算是一款入门级的航拍飞行器，也是一款非常成熟的产品，可以即买即用~&br&虽然现在大家航拍都选择DJI的S1000无人机（载重大功能齐全），但是这款飞行器配置简单，基本的功能也都有了，最重要的是操作简单，上手就能飞了，当玩具也是很不错滴~&br&官网介绍在此：&a href=&///?target=http%3A///cn/product/phantom-2-vision-plus/feature& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Phantom 2 Vision+&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&简单介绍一下吧：&br&
1、遥控器控制无人机的飞行，一手控制上升下降前进后退，一手控制旋转（方向）；&br&
2、IOS和andriod设备下载APP后控制无人机自带的相机云台，可以录像和照相；&br&
3、飞机电池电量不多，飞机的飞行速度可以达到10m/s以上，一般飞行时间不超过20min，遥控器通讯距离400m，飞行高度不高于120m（飞高了也没关系……）；&br&
4、 飞机有GPS/半手动/全手动三种模式，飞行的安全性GPS&半手动&全手动，GPS信号好的地方，飞机飞行的姿态会比较稳定，不过在有高
楼、树木、山体等物体阻挡GPS信号的时候，就没法使用GPS模式飞行啦~其实操控飞机飞行很简单，按照说明书一步一步操作，多加练习即可~&br&
5、飞机与遥控器失联会自动返航降落，飞机电池电量不足也会自动降落……&br&
6、飞行的时候会有很多人围观，所以尽量在远离人群的地方玩耍……&br&
7、很多地方都是禁飞区（机场、军事禁区、北京五环以内、女生宿舍楼），要飞也要偷偷的飞……&br&
PS:今天太晚，大家有兴趣的话，明天我去工作室搞一篇详细的操作报告~么么哒~&/p&&p&先上几张图吧（手机照相，技术渣渣，大家见谅……）&/p&&p&&b&飞机，箱说全&img data-rawheight=&2448& data-rawwidth=&3264& src=&/9c497e060bb1ec24dc68f_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/9c497e060bb1ec24dc68f_r.jpg&&&/b&&/p&&p&&b&插上了翅膀后&/b&&/p&&img data-rawheight=&2448& data-rawwidth=&3264& src=&/fc3e6ab4adc5ecaf9d878f11_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/fc3e6ab4adc5ecaf9d878f11_r.jpg&&&br&&p&&b&这是遥控器&/b&&/p&&img data-rawheight=&3264& data-rawwidth=&2448& src=&/e92c5c388c5f51c1e8956a2eba489076_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2448& data-original=&/e92c5c388c5f51c1e8956a2eba489076_r.jpg&&&br&&p&&b&夹上手机，连接上飞机后可以显示实时影像并控制云台&/b&&/p&&img data-rawheight=&2448& data-rawwidth=&3264& src=&/e91a9fe34ead_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/e91a9fe34ead_r.jpg&&&img data-rawheight=&2448& data-rawwidth=&3264& src=&/5f677c0ccfb3ea28b989a2e0ff30b1df_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/5f677c0ccfb3ea28b989a2e0ff30b1df_r.jpg&&&br&&p&&b&~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~&br&&/b&&b&飞行操作就参考自带的快速入门指南吧(点开看大图)&/b&&/p&&img data-rawheight=&3150& data-rawwidth=&3937& src=&/44fbdf29484edb8827ada_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3937& data-original=&/44fbdf29484edb8827ada_r.jpg&&&img data-rawheight=&1440& data-rawwidth=&1800& src=&/45bb3fcac61e17a14d10a9_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1800& data-original=&/45bb3fcac61e17a14d10a9_r.jpg&&&b&几张航拍的照片（拍摄的视频也很有意境，另一种视角的感觉，上传太麻烦就没弄…）&/b&&img data-rawheight=&2466& data-rawwidth=&4384& src=&/bee9a3ecb04e_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&4384& data-original=&/bee9a3ecb04e_r.jpg&&&img data-rawheight=&2466& data-rawwidth=&4384& src=&/fb2a5db284f16f31c5787_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&4384& data-original=&/fb2a5db284f16f31c5787_r.jpg&&&img data-rawheight=&2466& data-rawwidth=&4384& src=&/e26f80db2558eee5b37c_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&4384& data-original=&/e26f80db2558eee5b37c_r.jpg&&&img data-rawheight=&2466& data-rawwidth=&4384& src=&/f052a9a18a6de6b18ab7b0302e4faa3d_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&4384& data-original=&/f052a9a18a6de6b18ab7b0302e4faa3d_r.jpg&&&img data-rawheight=&2466& data-rawwidth=&4384& src=&/1cdab5434eedd1df3d247e62_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&4384& data-original=&/1cdab5434eedd1df3d247e62_r.jpg&&
因为在做项目的需要，接触了一些DJI的产品，DJI Phantom 2 Vision+算是一款入门级的航拍飞行器，也是一款非常成熟的产品，可以即买即用~ 虽然现在大家航拍都选择DJI的S1000无人机（载重大功能齐全），但是这款飞行器配置简单，基本的功能也都有了，最重要的…
&p&为什么赞数不是第一，明明里面全是干货 &/p&&br&&br&&p&################################&/p&&p&下面我就从两个角度来谈一下如何制作一架属于自己的四旋翼&/p&&p&如果你想从程序开始搭建自己的专属飞控，请看我的下面第二篇介绍，如果想写飞控的小伙伴有不懂问题可以问我，不过资料我没了，因为工作的原因，我一年前就把系统换成了Ubuntu。。。。。Windows下面的都没了&/p&&p&如果你是一个渴望刺激的飞行者，但是手头没有多少钱的学生党或者妻管严，哈哈，你需要看下面的介绍，另外你喜欢这篇文章的话可以关注或者赞一下(人??｀)?&/p&&p&&u&&b&如何用800--1000的money搭建一台很棒的四旋翼&/b&&/u&&br&（1）第一你要有一个机架&/p&&img src=&/dd703abd4ddfddfb99ecffa_b.png& data-rawwidth=&951& data-rawheight=&464& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&951& data-original=&/dd703abd4ddfddfb99ecffa_r.png&&&br&&p&此款机架质量棒棒大，遥想当年我大二的时候用它测试了我写的飞控(我的强项在于写飞控，玩只是业余哈哈，不过目前工作不是飞控工程师嗒)，炸鸡不知道多少次，电机和螺旋桨不知道坏了多少对，这个机架一直奋战在第一线，就是没有牺牲，最后我在得到了一笔充足的资金后，终于换成了碳纤维的，我就不付淘宝的连接了，省的我有打广告的嫌疑&/p&&p&（2）你需要有四个电机&/p&&br&&p&电机我给大家推荐两种，因为不同的电机是要和不同的螺旋桨搭配起来用的，这样才能发挥出四旋翼的最佳效能，首先看第一种电机，这也是最便宜的一种，虽然说不是什么高性能的无刷电机，但是飞起来玩玩也是够了，做做特技也是可以的，当时我用这个实现过高空失速飞行，也是没问题的，适合初级小白，以及老婆管的严&img src=&/722ef26be39b751b0f01d_b.png& data-rawwidth=&920& data-rawheight=&275& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&920& data-original=&/722ef26be39b751b0f01d_r.png&&&br&&/p&&p&给大家推荐第二种电机，郎宇的2212，这款电机算中等吧，反正我用的时候是没有坏过，看自己的预算选择&img src=&/ee11a592570_b.png& data-rawwidth=&1080& data-rawheight=&1920& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&/ee11a592570_r.png&&&/p&&p&原谅我这是用手机解的图片，没有修理&/p&&p&在推荐一款比较贵的一款电机，性能应该算很好的了 样子也很漂亮&/p&&img src=&/1bfaff2234668adc52d7c_b.png& data-rawwidth=&967& data-rawheight=&338& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&967& data-original=&/1bfaff2234668adc52d7c_r.png&&&br&&p&上面的这款电机性能很优秀啦，声音很小，力量够猛，但是价格稍微有点贵。建议后期如果还需要加配置可以考虑这一款&/p&&p&其中要注意在选择无刷电机的时候要注意和螺旋桨以及电调的搭配！！！选择无刷电机的时候要注意和螺旋桨以及电调的搭配！！！选择无刷电机的时候要注意和螺旋桨以及电调的搭配！！！重复三遍，小广播表示要注意啦&/p&&p&（3）有关螺旋桨的选择&/p&&p&首先，我声明一下，下面两张图片是某家淘宝店截取的，你选择电机的时候，要注意KV后面的数字，你电机比如说是KV1100（具体的你需要选择的时候需要注意，可以问一下淘宝的店主）的，你就可以使用1047的螺旋桨&/p&&img src=&/d772f58017dfac6b1b307_b.png& data-rawwidth=&676& data-rawheight=&33& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&676& data-original=&/d772f58017dfac6b1b307_r.png&&&img src=&/775f2161ecefeea32bbae_b.png& data-rawwidth=&682& data-rawheight=&115& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&682& data-original=&/775f2161ecefeea32bbae_r.png&&&br&&p&大约是8元一对左右，需要正反奖，考虑到后期的你炸鸡以及磨损的需要先来6套，大约是48元，为什么选择这一种，这一种螺旋桨比较柔软，和其他的螺旋桨相比，这种浆飞起来飞机很平稳，桨的好坏也关乎到飞机飞行稳定性&/p&&img src=&/dd99f9ed838a8d108ad74_b.png& data-rawwidth=&908& data-rawheight=&185& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&908& data-original=&/dd99f9ed838a8d108ad74_r.png&&&br&&p&（4）有关电调的选择&/p&&p&电调的性能关乎飞机的生命，你总不能用一些很烂的电调，电调空中停车。。。，你需要一个差不多的电调，考虑到你后期玩high了想要换一个电机，你可以买一个大一点的电调，也不用重新换电调啦，好了，就选择一个40安培的吧，40安培的基本上满足所有的无刷电机（当然30A的也够用了，看各位客官的选择了）&img src=&/8ba71ed400b1affa6cdef_b.png& data-rawwidth=&927& data-rawheight=&328& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&927& data-original=&/8ba71ed400b1affa6cdef_r.png&&&/p&&br&&p&电调说实话，只要你不要正负极接反，也基本不会坏的，所以四个，大约是200。&/p&&p&（5）有关飞控的选择&/p&&br&&p&啪啪啪啪～～～敲黑版&/p&&p&在这里我强烈不建议小白入手100块钱一下的飞控，那种不但不保证你能否飞起来，还不保证你的人身安全，。。。。珍爱生命，远离kk，，etc&/p&&p&有关飞控，市面上来说主要是两种～～～我下面主要介绍一下，看各位客观的选择(性能绝对够用，以后换零件一般不换飞控)&/p&&p&开源哒～～APM飞控&/p&&img src=&/b06b2443ba3fea93bcaf27c913ecf97b_b.png& data-rawwidth=&947& data-rawheight=&449& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&947& data-original=&/b06b2443ba3fea93bcaf27c913ecf97b_r.png&&&br&&p&大名鼎鼎的APM飞控，性能绝对够用，价格也便宜，飞控和GPS加起来也就是200块钱，满足非常学生党或者气管党的选择，不贵够用，大僵的常见模式他都有，比如说栅栏模式，还有花圈模式，光溜模式，当然也是支持gps的，小白拿到飞控的时候，安装的时候主要注意下面几个方面，一是飞控和四个电调的安装，飞控和GPS的安装，飞控和接收机的安装，飞控和电源的安装（这里要注意，有的可以电调供电，这样的话就可以省去电源转化器的钱，不过也不贵，几块钱）&/p&&p&还是开源哒～。～ ～。～&/p&&img src=&/a2633cafc9d99c5b0adf137d_b.png& data-rawwidth=&923& data-rawheight=&327& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&923& data-original=&/a2633cafc9d99c5b0adf137d_r.png&&&br&&p&这款开源的飞控，性能确实强大，处理器也好，也是APM的升级版，支持光溜定位，和大僵的双目定位差不多，很多小的创业公司的飞控源码也都是模仿PX4和APM的，恕我直言，大酱早起的飞行器也不知道借鉴了这两款飞行器多少源码，不过很提大酱开心，后期将他们反杀了，哈哈哈哈哈&/p&&p&好了，注明的国产飞控登场啦，大酱哒～～～～&/p&&img src=&/bee70bec1cb7abfe2f88f0_b.png& data-rawwidth=&926& data-rawheight=&200& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&926& data-original=&/bee70bec1cb7abfe2f88f0_r.png&&&br&&p&当然，我觉得大酱的这款飞控还是比较可以的，应该说大酱的产品一直不错，不过我先和知友们提前告知一下，这款飞控我没用过，当然也就对他没有什么发言权，买的时候我建议你们问一下店家，不过按照目前的状况来看，大酱的这款飞控和上面的所示的基本一样，或许性能能好一点，不过缺点就是不能折腾，上面那几款都是开源的，可以随时看源代码，哈哈哈。&/p&&p&（6）关于接收机和遥控器的选择&/p&&p&选择遥控器的时候，一般要注意遥控器和接收器的选择，一般都是配套的，这一块没有什么好说的，好的遥控器加上信号增强器，能使距离加大很多，这个看你们后期选择，大约是130&/p&&img src=&/a16c6fe0ebe3d5f548994c_b.png& data-rawwidth=&977& data-rawheight=&381& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&977& data-original=&/a16c6fe0ebe3d5f548994c_r.png&&&br&&p&（7）关于电池的选择&/p&&p&我一般用这种，主要还是便宜，一般选择35c的就可以了&/p&&p&大约是70，充电器选择比较屌丝的总共100就可以解决&/p&&img src=&/adcb0879acbb_b.png& data-rawwidth=&931& data-rawheight=&413& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&931& data-original=&/adcb0879acbb_r.png&&&br&&p&（8）剩下的还有一下扎带，和双面胶，以及减震器（给飞控减震的），大约能花50左右&/p&&p&好了，我们算一下价格：：：机架（35）+电机新西哒（17*4=68）+螺旋桨（48）+电调（45*4=180）+飞控和GPS（200APM）+遥控器130+电池充电（100）+其他（50）约等于1000&/p&&p&所以要组装一家可以悬浮，可以飚速，可以玩，可以装13，要性能有性能，要性价比又性价比的四旋翼其实只要1000&/p&&p&大写的注意：：：请不要跟我说用KK飞控，那个只有陀螺仪，还会飘逸，那个新手不炸鸡，不炸鸡算你厉害，其实最便宜的飞机搭出来，其实也就700左右，为什么不告诉知友们最便宜的路子呢，如果按照最便宜的来搭的话，就对不起兴能啦，四旋翼的性能（主要取决于电机，这个需要好电机），一个好的稳定性则取决于飞控（APM还是不错的），所以在钱数不充足的情况下，我建议选择稳定性&/p&&p&要是有拍砖的请公开拍砖，随时奉陪，哈哈哈&/p&&p&好了说完纯玩的来说说比较能折腾的，连程序都可以自己DIY的玩家&/p&&p&&u&&b&第二篇，如何从程序方面搭建自己的第一版本飞控，我应该学习那些方面的知识&/b&&/u&&/p&&p&四轴主要分为硬件驱动部分，和算法部分！！&/p&&p&首先我给你介绍一下驱动部分，现在四轴飞控自己做，一般使用stm32飞控 103系列的，当然，基于现在的趋势，也可以使用F4的芯片，可以考虑跑一个小的操作系统，加强对芯片资源的分配！！！stm32涉及的驱动主要是IIC(驱动mpu6050和磁力机以及气压计)SPI(主要是驱动nrf无线传输，但是也可以用在mpu6000)，再就是串口，这个就是用在gps中，这些只是外部传感器的应用，内部设备主要使用四路接受pwm，和四路控速pwm，这需要用定时器，再就是eeprom这个也要用到，以及一些其他的部分。这是你需要掌握的驱动部分，&/p&&p&在一个我提醒大家，在跑裸机程序的时候，应该如何设计一个程序矿建，我建议利用中断式处理，在中断处理程序中，结算较为重要的算法，比如说姿态，pid控制，大约20ms一次，这个很久以前写的了，有点忘记，在主while循环中，采用检测标志位的做法，（标志位在中断中设置），如果标志位置1了，证明可以运行本部分的任务，然后清除标志位，运行任务，在int main函数中，可以执行的任务主要有发送任务，接受任务，以及各种不适关乎飞行器生命的任务，千万要考虑到信号丢失的时候四旋翼的状态如何处理。。。。。&/p&&p&算法部分主要是三个，第一个是滤波技术，需要用在姿态数据处理，ahrs算法解算姿态，再就是pid这里pid一般用双环串级pid，单级的缺点很多，自己试一试可以。其实你想做到这一步还需要有不错的C语言基础以及扎实的调节驱动能力以及算法的参数，另外调节pid也是和有技巧的，建议多看看调节pid心得，多调试然后对照别人的理论就会掌握。在一个你需要做的就是掌握pcb的制作，会使用ad软件，这是pcb的入门，花几块板子练一下手，然后就可以制作飞控主控版了&/p&&p&如果你想问市面上有哪些比较好的开源飞控可以参考，一个是APM的飞控，另一个就是恒拓()的也可以，如果学生党我建议梦拓的，我周围的一位大神做的&img src=&/d640beca6c269ca7fb41195_b.jpg& data-rawwidth=&1080& data-rawheight=&1300& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&/d640beca6c269ca7fb41195_r.jpg&&&/p&&p&因为他就在群里，可以近距离和他进行这方面的讨论，我想这对快速入门飞控编写有很好的帮助&/p&&p&欢迎加入多旋翼飞控算法，群号码：这是我以前玩四旋翼创建的一个群，大家可以进去活悦一下气氛，里面的在这方面比较在行的，都比较寂寞(人??｀)?&/p&&p&ps答主目前做的是Linux C++,有这方面的问题也可以问我?o??o????o??o????o??o???&/p&
为什么赞数不是第一，明明里面全是干货 ################################下面我就从两个角度来谈一下如何制作一架属于自己的四旋翼如果你想从程序开始搭建自己的专属飞控，请看我的下面第二篇介绍，如果想写飞控的小伙伴有不懂问题可以问我，不过资料我没…
&p&----补充：此回答写于2015年7月且未作更新，已过时，大家看看就好---&/p&&p&&br&&/p&&p&最近（2015年7月）刚调研了下各无人机厂商，成果放在这个问题下作为回答吧。根据题主的描述稍作补充，我所列出的产品大多为四旋翼，行业应用无人机里，也有一些六旋翼，八旋翼，固定翼的。&/p&&p&&br&&/p&&p&-----以下是原文-----&/p&&p&标题：卖无人机哪家强？&/p&&p&&br&&/p&&p&最近无人机很火，据说中国做无人机的制造商有400多家[1]。本文整理出一些大大小小的无人机公司，包括做消费级无人机的和做行业应用无人机的。关于行业应用无人机发展现状，详见[2]。（补充：后来又发现一篇干货文章[14]&a href=&///?target=http%3A///p/220702.html%3Futm_source%3Dsite_search& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&36Kr-关于无人机，你需要知道的都在这里了&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，对无人机的定义、分类、发展、应用，都作出了详细介绍。）&/p&&p&先上列表：&/p&&p&1 DJI大疆创新&/p&&p&2 3D Robotics&/p&&p&3 Parrot（派诺特）&/p&&p&4 AscTec&/p&&p&5 Microdrones&/p&&p&6 亿航EHANG&/p&&p&7 零度&/p&&p&8 极飞&/p&&p&9 AEE一电&/p&&p&10 PowerVision&/p&&p&11 智能鸟&/p&&p&12 红鹏&/p&&p&13 Flytrex Sky&/p&&p&14 Skycatch&/p&&p&15 华科尔&/p&&p&16 独角兽FPV&/p&&p&17 澄星&/p&&p&18 YUNEEC&/p&&p&19 其他&/p&&p&&br&&/p&&p&1. DJI大疆创新&/p&&p&大疆无人机，恐怕是无人不知无人不晓了，据说汪头条贡献了不少力。不过在那之前，大疆就已经卖得很好了。据路透社的统计，大疆创新的产品在美国商用无人机市场（作者注：我觉得这里应该指的是消费级无人机）占据领先地位，市场份额达47%，遥遥领先于排名第二的竞争对手。而在全球商用无人机市场中，大疆更是独领风骚，一举夺得近70%的市场份额[3]。对大疆，30%的营收来自美国，30%来自欧洲，30%来自亚洲，其余的来自拉丁美洲和非洲[4]。要读大疆的八卦，可看[4]，[5]。放一张汪滔的靓照。&/p&&img src=&/009d71a6ae8c53cf_b.jpg& data-rawwidth=&1198& data-rawheight=&677& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1198& data-original=&/009d71a6ae8c53cf_r.jpg&&&p&&br&&/p&&p&说说大疆的产品。详见&a href=&///?target=http%3A///cn& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&大疆创新官网&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。&/p&&p&大疆现在卖得最火的是精灵（Phantom）系列，上图汪滔前面那个就是精灵3。为啥卖得火呢，因为便宜又好用，到手即飞。Phantom3自带云台相机，有室内定位系统，失控保护。价格为6,000到7,500多。Phantom2就便宜一些，单机3,000，加上云台再贵1,000多。&/p&&p&悟（Inspire）系列比较高端，卖20,000，号称“行业领先技术打造，集机身变形、360全景拍摄的4K相机、实时高清图传、双遥控系统、智能app为一体的航拍飞行平台”。&/p&&p&大疆近期推出了开发者套件：经纬(Matrice)M100（20,000元），Guidance视觉传感导航系统(6000元)，Onboard SDK。Guidance能自动避障。整套下来价格也是不菲。&/p&&p&&br&&/p&&p&2. 3D Robotics&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&3D Robotics官方网站&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&3D Robotics是北美最大的面向个人用户的无人机厂商，是大疆在北美最大的竞争对手[3]。它的首席营收官正是大疆北美分公司的前负责人。“隐秘斗争史”见[4]。&/p&&p&3D Robotics今年4月发布的Solo无人机，号称“精灵”杀手，“Solo, powered by twin 1 GHz computers, is the world’s first smart drone”，还有“follow me”功能，只在北美区域卖，价格1,000刀。长这样：&/p&&img src=&/af1d9cc29fac23d0ddbfaf_b.png& data-rawwidth=&690& data-rawheight=&390& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&690& data-original=&/af1d9cc29fac23d0ddbfaf_r.png&&&p&&br&&/p&&p&3. Parrot（派诺特）&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A///zh& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&公司网站：Parrot中国&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&据《华尔街日报》报道，法国的Parrot、中国的大疆以及美国加州的3D Robotics 在消费类无人机领域形成了三足鼎立的格局[6]。&/p&&p&Parrot公司设计、研发和销售与智能手机和平板电脑相关的高科技应用产品，并提供汽车制造和城市无人机领域的高科技解决方案。派诺特曾以无线、语音、蓝牙和车载环绕音响等产品闻名，如今又以消费级无人机著称[1]。&/p&&p&Parrot的热门产品有：100美元的Rolling Spider，一款可拍照的、会爬墙的四轴飞行器；旗舰无人机Bebop，售价500美元，是大疆和3D Robotics同类产品售价的一半；25000美元的畅销无人滑翔机eBee，可用来监控作物生长情况和测绘建筑工地[6]。下图为Bebop的样子。&/p&&img src=&/ac50231ff7bcdacabc13e03_b.png& data-rawwidth=&476& data-rawheight=&234& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&476& data-original=&/ac50231ff7bcdacabc13e03_r.png&&&p&&br&&/p&&p&4. AscTec&/p&&p&雷锋网上说：AscTec 与大疆、Parrot、3D Robotics成为最大的四家四轴飞行器品牌，AscTec为德国Ascending公司旗下的无人机品牌[3]。但是据我观察在国内这家无人机公司知名度并不是很高。&/p&&p&今年1月份的时候，CES展会上演示了AscTec Firefly无人机的自动避障功能[7]，感觉非常牛逼。&/p&&p&根据&a href=&///?target=http%3A//www.asctec.de/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&AscTec网站&i class=&icon-external&&&/i&&/a&的描述，他们走“Research Line”和“Professional Line”两条路线。具体见下面两张图。价格暂时没查到，访问德国的网站真的太慢了。&/p&&img src=&/c4dadccffe71a8f04e010_b.png& data-rawwidth=&1128& data-rawheight=&412& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1128& data-original=&/c4dadccffe71a8f04e010_r.png&&&img src=&/13d9fffea26e710cd6f98_b.png& data-rawwidth=&1211& data-rawheight=&437& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1211& data-original=&/13d9fffea26e710cd6f98_r.png&&&p&&br&&/p&&p&5. Microdrones&/p&&p&这又是一家德国的公司，专门生产轻型垂直起降机(VTOLs, Vertical Take Off and Landing Vehicles)[3]。&/p&&p&看&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Microdrones网站&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，他们做行业应用比较多，搜救，检查，安保，监控，测绘，航拍等。今年5月份，他们的md4-1000用在了中国南海区域，参与“Joint Operation 2015 of Comprehensive Law Enforcement, Surveillance and Scientific Research in the South China Sea”。做的大概就是从船上起飞，去拍小岛，去拍非法船只，“赢得了有关部门和专家们热烈的掌声”。飞机放飞的样子是这样的：&/p&&img src=&/ebdc23cee4d_b.jpg& data-rawwidth=&610& data-rawheight=&406& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&610& data-original=&/ebdc23cee4d_r.jpg&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&-----分割线-----&/p&&p&接下来一大波国内的无人机公司来袭，资料很好找，就简单介绍一下了。&/p&&p&&br&&/p&&p&6. 亿航EHANG&/p&&p&公司全称：&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&广州亿航智能技术有限公司&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&他们的代表产品是Ghost，主打“傻瓜无人机”，用手机App操控，可以指点飞行，有跟随功能。&/p&&p&最近亿航联手百度外卖在北京试水无人机送外卖，高峰期30分钟内送达[8]。&/p&&p&要看创始人八卦可以看[1]。&/p&&p&不同配置价格从3,000多到近5,000不等。Ghost航拍版长这样：&/p&&img src=&/d6eeae614bb4f1f7545632cbe02d78fe_b.png& data-rawwidth=&529& data-rawheight=&374& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&529& data-original=&/d6eeae614bb4f1f7545632cbe02d78fe_r.png&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&7. 零度&/p&&p&公司全称：&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&零度智控（北京）智能科技有限公司&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&深圳零度智能飞行器有限公司&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&不知道这两家啥关系，也不在网站上写写清楚。感觉深圳这家就是专门来卖Xplorer的子公司。&/p&&p&据称零度在专业航拍市场占据大概三分之一的市场，多部知名的影视作品出自零度航拍器的镜头[3]。卖专业航拍系列产品。&/p&&p&零度消费级产品代表Xplorer系列，被誉为装“X”利器[9]。可用app控制，能智能跟随拍摄，360环绕拍摄。&/p&&p&价格2,500到4,000不等。长这样：&/p&&img src=&/b86d54def2c41a8f3d86d_b.png& data-rawwidth=&560& data-rawheight=&254& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&560& data-original=&/b86d54def2c41a8f3d86d_r.png&&&p&&br&&/p&&p&8.极飞&/p&&p&公司全称：&a href=&///?target=http%3A///cn& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&广州极飞电子科技有限公司&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&极飞在农业产品方面非常厉害，看故事可看[1]。XPlanet－“极飞农业P20无人机”系统是极飞科技在 2015 年推出的全新智能农业无人机解决方案。产品还有“Xmission极侠”，全天候多功能商用无人机系统，可用于安防巡视，消防救援，电力检修，低空物流，环境保护，农业监测。&/p&&p&极飞近期也在研发物流无人机，此前轰动一时的淘宝实验无人机送货，用的极飞的产品。顺丰也与极飞有合作。&/p&&p&农业无人机长这样：&/p&&img src=&/8f90d117cfdfe511abbd91ce_b.png& data-rawwidth=&1167& data-rawheight=&470& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1167& data-original=&/8f90d117cfdfe511abbd91ce_r.png&&&p&&br&&/p&&p&9. AEE一电&/p&&p&公司全称：&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&深圳一电航空技术有限公司&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&据说一电警用无人机占据国内60%的市场[10]。也用于一些民用领域，如水利，电力，运输，勘测等。&/p&&img src=&/980d077a0a53c83e1eab_b.png& data-rawwidth=&813& data-rawheight=&265& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&813& data-original=&/980d077a0a53c83e1eab_r.png&&&p&&br&&/p&&p&10. PowerVision&/p&&p&公司全称：&a href=&///?target=http%3A//.cn/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&PowerVision Technology Ltd 北京臻迪科技有限公司&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&专业提供国际领先的智能无人系统、大数据分析及可视化系统、虚拟仿真系统等技术咨询服务及开发为一体的综合高科技企业。&/p&&p&公司目前致力于智能无人系统开发、大数据分析及可视化系统集成、虚拟仿真服务。&/p&&img src=&/336feb9af7da8d33cab2_b.png& data-rawwidth=&643& data-rawheight=&437& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&643& data-original=&/336feb9af7da8d33cab2_r.png&&&p&&br&&/p&&p&11. 智能鸟&/p&&p&公司全称：&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&武汉智能鸟无人机有限公司&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&怎么说呢，他们的网站做的实在是，呃，传统。业务为“智能化无人机飞行器及控制系统的研制开发的专业厂商，生产并提供各行业无人机应用的解决方案”。听他们老总讲话见[2]&/p&&img src=&/2cace15d2116bbf940b51_b.jpg& data-rawwidth=&408& data-rawheight=&272& class=&content_image& width=&408&&&p&&br&&/p&&p&12. 红鹏&/p&&p&公司全称：&a href=&///?target=http%3A//.cn/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&北京红鹏天绘科技有限责任公司&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&这家专业从事轻型倾斜航空摄影服务。卖无人机是跟倾斜摄影相机一块卖的。&/p&&p&业务包含：倾斜相机研发、生产、销售；轻型、微型飞行器研发、制造、销售；相关配套服务，包含全套设备的售后服务、倾斜摄影数据生产服务，以及三维自动建模服务。&/p&&p&严格来讲算不上无人机厂商。&/p&&img src=&/48adf96cda03a2ffd09ed81_b.jpg& data-rawwidth=&404& data-rawheight=&198& class=&content_image& width=&404&&&p&&br&&/p&&p&-----分割线-----&/p&&p&再补充两个国外的公司。&/p&&p&&br&&/p&&p&13. Flytrex Sky&/p&&p&是一家以色列公司&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&（公司网站）&i class=&icon-external&&&/i&&/a&。已经正式开始提供送货无人机，售价为549美元。&/p&&img src=&/488d5faefa529aa5e52d18_b.png& data-rawwidth=&513& data-rawheight=&319& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&513& data-original=&/488d5faefa529aa5e52d18_r.png&&&p&&br&&/p&&p&14. Skycatch&/p&&p&Skycatch&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&（公司网站）&i class=&icon-external&&&/i&&/a&总部位于旧金山，是一间航拍数据收集创业公司，他们通过四轴飞行器对地形进行航拍，并将这些数据出售，或是提供相关服务。“他们卖的是数据，不是无人机”[11]。&/p&&p&他们的以航拍见长、且自主开发了数据采集软件的无人机，目前已经应用在建筑工程、灾后重建、采矿测量以及机场上飞机和航站楼的监测等等[9]。&/p&&img src=&/be571f9cc7cc_b.jpg& data-rawwidth=&370& data-rawheight=&208& class=&content_image& width=&370&&&img src=&/ba818ca4b2e47c6f96ce50fa2af6d982_b.jpg& data-rawwidth=&315& data-rawheight=&210& class=&content_image& width=&315&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&-----分割线-----&/p&&p&感谢知友们的分享，根据评论再补充几个。 &/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&15. 华科尔&/p&&p&这是一家大公司。公司全称：&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& re}