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UCOSIII的回顾整理
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应用UCOS系统也有一些时日了，主要是从应用的角度出发，整理一份。
任务在创建的时候要准备的工作：
& &//任务优先级
& &#define START_TASK_PRIO&&3
& &//任务堆栈大小
& &#define START_STK_SIZE& &128
& &//任务控制块
& &OS_TCB StartTaskTCB;
& &//任务堆栈
& &CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
& &//任务函数
& &void start_task(void *p_arg);
& &●OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);& && && & //延时1s
创建任务：
& &●任务优先级不要为1与2，因为1是时钟节拍任务，1个时钟节拍时间为1/(OS_CFG_TICK_RATE_HZ)秒，2是定时任务
& &OSTaskCreate((OS_TCB&&* )&StartTaskTCB,& && && &//任务控制块
& && & (CPU_CHAR * )&start task&,& && & //任务名字
& && & (OS_TASK_PTR )start_task,& && &&&//任务函数
& && & (void&&* )0,& && &//传递给任务函数的参数
& && & (OS_PRIO& &)START_TASK_PRIO,& && && &//任务优先级
& && & (CPU_STK& &* )&START_TASK_STK[0],& &&&//任务堆栈基地址
& && & (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,& &&&//任务堆栈深度限位
& && & (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,& && &//任务堆栈大小
& && & (OS_MSG_QTY&&)0,& && && &//任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息
& && & (OS_TICK& &)0,& && && &//当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度，
& && & (void& & * )0,& && && &//用户补充的存储区
& && & (OS_OPT& && &)OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任务选项
& && & (OS_ERR&&* )&err);& && &&&//存放该函数错误时的返回值
删除任务：
& && && &&&OSTaskDel((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);& && && && & //任务控制块所在的任务被删除，为0是
& && && && && && && && && && && && && && && && && && && & //删除任务本身
挂起任务：
& &&&●挂起的任务，里面的数据是保留的。
& && && &&&OSTaskSuspend((OS_TCB*)&Task2_TaskTCB,&err);& && && &//挂起事件控制块所在的任务
恢复任务：
& && && &&&OSTaskResume((OS_TCB*)&Task2_TaskTCB,&err);& && && &//恢复事件控制块所在的任务
时间片轮询：
& &&&●创建任务的时候，优先级可以一样，其参数(OS_TICK& &)0,当中的0可以更改，如果当中没有其他任务优先级比
& && & 这个优先级更低，其可以不用释放CPU，会有时间片调度的，最好是加上释放CPU（习惯最好）！
钩子任务（空闲任务）：
& &&&● 它也不是一个无限循环
& &&&● 需要将OS_CFG_APP_HOOKS_EN置1，然后在某个任务中去做编译判断如下：
& && && && && &#if OS_CFG_APP_HOOKS_EN& && && & //使用钩子函数
& && && &&&App_OS_SetAllHooks();& && && && && && & //程序就会跳转到这个函数中去
&&● 然后追踪这个函数会发现这个函数中的OS_AppIdleTaskHookPtr& &= App_OS_IdleTaskH追踪App_OS_IdleTaskHook
& && &&&就会发现App_OS_IdleTaskHook(),用户可以在这个函数中添加一些代码也可以不用添加，这个是空闲的时候就会做的
软件定时器：
& &&&●定义定时器的事件控制块
& &OS_TMR&&tmr1;&&//定时器1
& &&&●声明定时器的回调函数
& &void tmr1_callback(void *p_tmr, void *p_arg);&&//定时器1回调函数
& &&&●创建定时器1
& &OSTmrCreate((OS_TMR&&*)&tmr1,&&//定时器1
& && &(CPU_CHAR *)&tmr1&,&&//定时器名字
& && &(OS_TICK&&)20,& &//20*1/(OS_CFG_TMR_TASK_RATE_HZ)秒，这个是初始值
& && &(OS_TICK&&)100,& && && & //100*1/(OS_CFG_TMR_TASK_RATE_HZ)秒，这个重装载的值
& && &(OS_OPT& &)OS_OPT_TMR_PERIODIC, //周期模式，OS_OPT_TMR_ONE_SHOT为单次
& && &(OS_TMR_CALLBACK_PTR)tmr1_callback,//定时器1回调函数
& && &(void& &&&*)0,& &//参数为0
& && &(OS_ERR& &&&*)&err);&&//返回的错误码
& &&&● 开启定时器1
& &OSTmrStart(&tmr1,&err); //开启定时器1
& &&&●关闭定时器1
& && && &OSTmrStop(&tmr1,OS_OPT_TMR_NONE,0,&err); //关闭定时器1
访问共享资源：
& &&&● 在函数外部定义全局变量就可以了。
& &&&●定义
& &OS_SEM MY_SEM;&&//定义一个信号量其中MY_SEM.Ctr为信号量的值，可以直接拿来用
&&●创建一个信号量
& &OSSemCreate ((OS_SEM* )&MY_SEM,& &&&
& && & (CPU_CHAR* )&MY_SEM&,& &
& && & (OS_SEM_CTR)1,& & //这个参数是设置信号量的初始值的，
& && && &&&// 如果为1，则表示为二进制信号量，
& && && &&&// 如果大于1，则表示为计数型信号量& && && &
& && & (OS_ERR* )&err);
&&●请求信号量
& && && & OSSemPend(&MY_SEM,&&
& && && && && & 0,& && && && && & //请求等待的时间，和ucosii是一样的,0为无限
& && & OS_OPT_PEND_BLOCKING, //这个参数有意思
& && && && && && && && && &&&//OS_OPT_PEND_BLOCKING,信号量无效时，任务挂起等待信号量
& && && && &&&//OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING,信号量无效时，任务直接返回
& && & 0,& && && && && && & //指向一个时间戳，用来记录接受到信号量的时刻，为NULL时
& && && && && && && && && &&&//说明用户没有要求时间戳
& && & &err);&&
& &&&●发送信号量
& && && &OSSemPost (&MY_SEM,
& && && && && &OS_OPT_POST_1,& & //很有意思的参数
& && && && && && && && &//OS_OPT_POST_1，仅向等待该信号量的优先级最高的任务发送信号量
& && && && &//OS_OPT_POST_ALL，向等待该信号量的所有任务发送信号量。
& && && && &//OS_OPT_POST_NO_SCHED,该选项禁止在本函数执行任务调度操作，即使该函数使得更高优先级的任务
& && && && &//结束挂起进入就绪状态，也不会执行任务调度，而是会在其他后续函数中完成任务调度
& && &&err);& &
互斥型信号量：
& &&&●定义
& && && &OS_MUTEX TEST_MUTEX;&&//定义一个互斥信号量
& && &OSMutexCreate((OS_MUTEX* )&TEST_MUTEX,
& && &(CPU_CHAR* )&TEST_MUTEX&,
& && && && && && &(OS_ERR*&&)&err);
&&●请求互斥型信号量
& && &OSMutexPend (&TEST_MUTEX,
& && && && && && &&&0,
& && &&&OS_OPT_PEND_BLOCKING,
& && &&&0,
& && &&&&err); //请求互斥信号量
&&●发送互斥型信号量
& && &OSMutexPost(&TEST_MUTEX,
& && && && && & OS_OPT_POST_NONE,&&//不指定特殊的选项
& && & &err);& &
任务内嵌信号量：
& &&&●这个功能不仅能够简化代码，而且比使用独立的信号量更有效。
&&●等待任务信号量
& && & OSTaskSemPend(0,& && && && && && && &//等待的时间数
& && && && && && &OS_OPT_PEND_BLOCKING,&&//如果这个参数为OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING,第一个参数就没有意义的
& && &&err);
& &&&●发送任务信号量
& && && &OSTaskSemPost(&Task2_TaskTCB,& & //指向要发送的任务控制块
& && && && && && &OS_OPT_POST_NONE, //OS_OPT_POST_NONE:不指定特定的选项
& && && && && &//OS_OPT_POST_NO_SCHED:禁止在本函数内执行任务调度操作
& && &&err);& && && &&&//函数返回的错误码
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发表于 6&天前
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一步一步学习ucos II（21）
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& Ucos II 任务管理之一
创建好了任务之后，就已经初步跨进了ucos II 的编程了。随着进一步的编程，发现学会创建了任务还是不够的。
在我的项目里，需要实现485通信功能，我创建了任务1用于串口1发送数据，任务2用于串口1接受数据。程序本身的意图是发送完数据后，接着就串口1接受反馈回来的信息。
但当把程序下载到电路板上后就出现问题，不能正常通信，原因就是当任务1在发送数据过程中，cpu时不时会跑到任务2去接受数据，这样就会接受自己发送出去的数据。
&所以mcu21就在想，能不能实现，在任务1执行的时候，任务2不执行。当任务1执行完，任务2才执行，相同地，当任务2执行完了，任务1才能执行。
&答案是肯定的。
&Ucos II& 提供了任务挂起，任务恢复两种操作。
&什么叫做挂起任务？什么叫做恢复任务？
&简单来说，挂起任务就是把任务挂起来，cpu不执行它了，恢复任务就是挂起任务的反向操作。就好比你女朋友把你晾起来，不鸟你了，哈哈，知错了吧。
&在我的项目里，任务1执行的时候，我就挂起任务2，当任务1执行完了，我才恢复任务2。这样就解决我接受发送冲突的问题。
&下面详细了解下挂起，恢复操作。
& 挂起任务需要使用到OSTaskSuspend()函数，任务可以挂起自己或者其它任务, OSTaskSuspend()只需要一个参数，就是需挂起任务的优先级。
程序清单 L 4.16&& OSTaskSuspend().
INT8U OSTaskSuspend (INT8U prio)
&&& BOOLEAN&&
&&& OS_TCB&& *
&&& if (prio == OS_IDLE_PRIO) { &&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&(1)
&&&&&&& return (OS_TASK_SUSPEND_IDLE);
&&& if (prio &= OS_LOWEST_PRIO && prio != OS_PRIO_SELF) {&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&& (2)
&&&&&&& return (OS_PRIO_INVALID);
&&& OS_ENTER_CRITICAL();
&&& if (prio == OS_PRIO_SELF) { &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& (3)
&&&&&&& prio = OSTCBCur-&OSTCBP
&&&&&&& self = TRUE;
&&& } else if (prio == OSTCBCur-&OSTCBPrio) {&& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& (4)
&&&&&&& self = TRUE;
&&& } else {
&&&&&&& self = FALSE;
&&& if ((ptcb = OSTCBPrioTbl[prio]) == (OS_TCB *)0) {&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& (5)
&&&&&&& OS_EXIT_CRITICAL();
&&&&&&& return (OS_TASK_SUSPEND_PRIO);
&&& } else {
&&&&&&& if ((OSRdyTbl[ptcb-&OSTCBY] &= ~ptcb-&OSTCBBitX) == 0) { &&&&&&& (6)
&&&&&&&&&&& OSRdyGrp &= ~ptcb-&OSTCBBitY;
&&&&&&& ptcb-&OSTCBStat |= OS_STAT_SUSPEND; &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& (7)
&&&&&&& OS_EXIT_CRITICAL();
&&&&&&& if (self == TRUE) {& &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& (8)
&&&& &&&&&&&OSSched();
&&&&&&& return (OS_NO_ERR);
首先理解下挂起的实现过程。
1.首先，OSTaskSuspend()要确保用户的应用程序不是在挂起空闲任务[L4.16(1)]，接着确认用户指定优先级是有效的[L4.16(2)]。记住最大的有效的优先级数(即最低的优先级)是OS_LOWEST_PRIO。注意，用户可以挂起统计任务（statistic）。可能用户已经注意到了，第一个测试[L4.16(1)]在[L4.16(2)]中被重复了。笔者这样做是为了能与μC/OS兼容。第一个测试能够被移除并可以节省一点程序处理的时间，但是，这样做的意义不大，所以笔者决定留下它。
&&& 2.接着，OSTaskSuspend()检验用户是否通过指定OS_PRIO_SELF来挂起调用本函数的任务本身[L4.16(3)]。用户也可以通过指定优先级来挂起调用本函数的任务[L4.16(4)]。在这两种情况下，任务调度程序都需要被调用。这就是笔者为什么要定义局部变量self的原因，该变量在适当的情况下会被测试。如果用户没有挂起调用本函数的任务，OSTaskSuspend()就没有必要运行任务调度程序，因为正在挂起的是较低优先级的任务。
&&& 3.然后，OSTaskSuspend()检验要挂起的任务是否存在[L4.16(5)]。如果该任务存在的话，它就会从就绪表中被移除[L4.16(6)]。在我理解，这是任务挂起函数最关键的地方，所谓任务挂起，简单点来说，就是把任务从就绪表中删除，因为CPU下一次执行的任务是就绪表中优先级最高的任务，当任务不在就绪表中时，也不有可能这个任务还会被执行。下面理解下它的实现过程。每个任务的就绪态标志都放入就绪表中的，就绪表中有两个变量OSRdyGrp和OSRdyTbl[]。在OSRdyGrp中，任务按优先级分组，8个任务为一组。OSRdyGrp中的每一位表示8组任务中每一组中是否有进入就绪态的任务。任务进入就绪态时，就绪表OSRdyTbl[]中的相应元素的相应位也置位。比如说我要把优先级为5的任务从就绪表中删除，我需要的操作是把OSRdyTbl[0]的第五位清零，同时把OSRdyGrp第零位清零。
注意要被挂起的任务有可能没有在就绪表中，因为它有可能在等待事件的发生或延时的期满。在这种情况下，要被挂起的任务在OSRdyTbl[]中对应的位已被清除了(即为0)。再次清除该位，要比先检验该位是否被清除了再在它没被清除时清除它快得多，所以笔者没有检验该位而直接清除它。现在，OSTaskSuspend()就可以在任务的OS_TCB中设置OS_STAT_SUSPEND标志了，以表明任务正在被挂起[L4.16(7)]。最后，OSTaskSuspend()只有在被挂起的任务是调用本函数的任务本身的情况下才调用任务调度程序[L4.16(8)]。
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(1)(1)(1)(2)(1)(1)(1)(1)(4)(14)(9)(15)(3)(3)(2)(4)(4)(2)(3)(20)(2)(2)(4)Ucosii学习笔记（3）
任务挂起函数：&&&&& &INT8U& OSTaskSuspend (INT8U prio)；将优先级别为prio的任务挂起，挂起任务就是停止任务的运行，并触发一次调度。
任务恢复函数：&&&&& &INT8U& OSTaskResume (INT8U prio)；将优先级为prio的任务恢复，恢复任务就是让挂起的任务进入就绪状态，并触发一次调度。
任务请求删除函数：INT8U& OSTaskDelReq (INT8U prio)；请求删除优先级别prio的任务。
任务删除函数：&&&&&&& INT8U& OSTaskDel (INT8U prio)；删除优先级为prio的任务，删除任务之后，任务身份吊销了，没法再运行了。
在任务TaskKey中，我们循环扫描键&#20540;，如果KEY0按下，那么调用
&&OSTaskSuspend(LED_TASK_Prio);
&&OSTaskSuspend(LCD_TASK_Prio);
将任务TaskLed和任务TaskLCD挂起，这个时候，任务将不在执行（LED0停止闪烁，LCD停止循环显示），处于等待状态直到在其他任务中调用解挂函数OSTaskResume()将任务解挂。
如果KEY1按键，将调用函数：
&&&& OSTaskResume(LED_TASK_Prio);
&&OSTaskResume(LCD_TASK_Prio);
将任务TaskLed和任务TaskLCD恢复，这个时候，任务将重新开始进入就绪状态，并引发一次任务调度。我们便可以看到LED0恢复闪烁，LCD恢复循环显示。
如果KEY2按键按下，那么将调用函数：
&&&&&&& OSTaskDelReq(LED_TASK_Prio);
&&OSTaskDelReq(LCD_TASK_Prio);
请求将任务TaskLed和TaskLCD删除，记住，这里只是请求而不是删除。那么在任务TaskLed和TaskLCD执行的时候，将同时调用这个方法判断是否有任务删除请求，如果有那么将执行删除操作：
&&&& if(OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF)==OS_TASK_DEL_REQ)
&& OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);
也就是说，删除任务是分两步来执行，第一步为请求删除任务，第二步才是删除任务。这样做的好处是在系统设计的时候避免直接删除导致任务有些资源没有释放而导致系统运行不正常。
删除任务之后，任务TaskLed和TaskLCD将处于睡眠状态，将不会被系统调度。这个时候可以看到LED0不再闪烁，LCD也不会循环显示。
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（转）uCOS-II 任务调度过程
ucos-II 是基于任务优先级抢占式任务调度法的，就是内核在管理调度时，调用任务切换函数（一般为SSched()），在该函数中将此时已处于就绪状态（条件
一）并且为最高优先级（条件二）的任务的保存于其栈中的相应信息压入cpu 寄存器中（软中断完成），然后cpu 开始运行该任务的代码。
内核是何时进行任务调度的呢？虽然uC/OS-II是可被剥夺资源的内核（高优先级可强行占有低优先级正在使用的资源），但此事发生的前提是内核实时" 检测" 到了更高就绪的优先级了，那么内核是怎样来实时检测的呢？
带着这个问题让我们再来看看任务的结构——里边有函数
OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC)，一看就知道这是个延时函数，除了延时外它还会有其他用途呢？经查看其源码了解到里边有一条代码：OSSched()，对，函数OSTimeDly()的作用就是将此时正在运行的函数挂起（保存任务控制块OS_TCB中的相应信息）（任务控制块OS_TCB是系统分配给每个任务的信息存储单元），然后调用函数OSSched()进行任务切换，进而执行就绪的最高优先级任务。此刻，我们了解到uCOS-II 的任务切换是在执行的任务中调用延时函数OSTimeDly()进行的。
现在，还有一个问题还没解决，就是当延时到了，内核如何将资源返还给被延时挂起的任务？
我们先来了解一下任务控制块（OS_TCB）, 任务控制块是一个数据结构，当任务的cpu 使用权被剥夺时，uC/OS-II用它来保存该任务的状态。当任务重新得到cpu 使用权时，任务控制块确保任务从当时被中断的那一点丝毫不差地继续执行。OS_TCB全部驻留在RAM 中。在OS_TCB中有一项时间延时项OSTCBDly ，调用函数OSTimeDly()过程中有一步骤就是给OSTCBDly 赋延时值。uC/OS—II 中有函数OSTimTick()，叫时钟节拍函数，它的一项工作就是给每个用户任务控制块OS_TCB中的时间延迟项OSTCBDly 减1（如果该项不为零），当某项任务的任务控制块中的时间延时项OSTCBDly 减为0时，这个任务就进入了就绪态，等待任务切换。而时钟节拍函数OSTimTick()的调用函数由时钟节拍中断服务函数OSTickISR()调用（或与相应函数配合调用）。
现在，我们来理一下思路：任务调用函数OSTimeDly()，挂起任务和调用切换函数并设置延时时间——>周期性调用时钟节拍中断服务函数OSTickISR()进行任务延时计数（OSTimTick()完成），延时到时调用任务切换函数OSSched(),进行任务切换。
综上，任务切换有两种途径——时钟节拍中断服务函数OSTickISR()进行切换，任务中调用时间延迟函数OSTimeDly()进行切换。
从先后顺序来说，应该是OSTimeDly()先发生（设置OSTCBDly ），才会有时钟节拍中断函数OSTickISR()进行切换的动作发生。
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ucOS 任务调度机制_IT/计算机_专业资料。ucOS 任务调度...准备就绪的优先级最高的任务,下面将说明查表的过程...uC/OS中,把2n的n=0-7的8个值 先计算好存在...UCOSII移植步骤(任务调度)_信息与通信_工程科技_专业资料。STM32 UCOSII 移植步骤(任务调度)一、工程建立 1.文件拷贝 2.工程设置 二、delay 函数修改 三、systic...UCOS之任务调度机制_IT/计算机_专业资料。UCOS之任务调度机制UCOS 之任务调度机制 UCOS
10:18 阅读 93 评论 2 字号: 大中小一. 内核概述: 多任务...第3章 UCOS-II任务调度_计算机软件及应用_IT/计算机_专业资料。uC/OS-II系统...堆栈 任务 控制块 任务 代码 任务 堆栈 任务1 任务2 任务n UCOS-II任务链表...ucosii任务管理及调度_计算机软件及应用_IT/计算机_...取值从0到 OS_LOWEST_PRIO-2,数值越小,优先级越...()) 之前创建,也可以在其它任务的执行过程中被创...STM32 uCOS_II 实践 之 任务调度过程理解及查询式事件所带来的问题.dot_计算机...Task_Test2_PRIO #define Task_Test3_PRIO 7 8 9 //任务堆栈大小 #define...在UCos中,通过调用OSSched()来完成。 2) 延迟调用任务切换函数进行进程(任务)切换: 此方式是把当前进程(任务)设置一调度标志而以延迟方式调用任务切换函数进行进程...函数察觉到运行条件不满足,需 要切换就调用 OSSched()调度函数,这个过程是系统...(2)中断会引发条件变化,在退出前必须进行任务调度。uCOSII 要求中断的堆栈结构...ucosii实时操作系统分析-任务管理及调度(全)_互联网...实时操作系统?C/OS-II 1 ?C/OS-II概述 2 任务...()) 之前创建,也可以在其它任务的执行过程中被创...【@.2 uCOS-II 中的任务调度】 回到前面的方法一,二,我们将这种任务称作前...当然,我们可以在实际编写中将这一中断过程编写一个统一模板,调用中断服务实际函数...}