基于蒙特卡罗方法的双臂机器人工作空间分析--《机械传动》2014年06期
基于蒙特卡罗方法的双臂机器人工作空间分析
【摘要】：双臂机器人的工作空间是机器人行业的研究热点和难点,以自行研制的双臂机器人为研究对象,建立D-H坐标系,求出运动学正解方程。根据蒙特卡罗方法和极值理论,利用Matlab仿真软件求出它的工作空间。再次验证了蒙特卡罗方法的实用性和普遍性,为后续机器人轨迹规划和控制研究提供了理论基础。
【作者单位】：
【关键词】：
【分类号】：TP242【正文快照】：
0引言机器人工作空间是机器人行业的研究热点。工作空间关系到机械人的工作范围,是衡量末端执行器工作能力的一项重要指标。目前,国内外对机器人工作空间的研究大多集中在单手臂、少自由度或者简单的并联机器人身上,对双臂机器人协作空间的研究并不是很多,因此,进一步研究双臂
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