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& 让航拍更智能 DJI精灵PHANTOM 4深度解析
让航拍更智能 DJI精灵PHANTOM 4深度解析
作者：王超
责编：高卓鹏
·三大创新功能，无人机进入智能时代　　障碍感知　　随着无人机技术的发展成熟，飞行已经变得相对简单，但是碰撞往往是坠机的主要原因，作为精灵4的最大亮点之一，障碍感知系统可极大降低飞行器碰撞概率。内置的两个前视传感器会不断扫描行进前方空间，一旦发现障碍物，精灵4会逐渐减速直至悬停，等待用户选择新的前进方向。精灵4拥有障碍感知和自动避让功能　　此外，当“智能跟随”或“指点飞行”功能启动时，障碍感知系统也会随之激活，精灵4将自主选择兼顾安全性及飞行效率的路线来绕过障碍，保证自动行驶状态下的安全飞行。　　智能跟随　　与传统的跟随系统不同，精灵4代应用了“学习技术”，精灵4不仅可以“看见”物体，还可以“记住”、“认识”甚至“理解”被跟踪的物体。精灵4颠覆性地具备了智能跟随功能。这种智能跟随不需要借助任何外置设备（如手环等）就可以实现智能跟随。当智能跟随功能启动时，障碍感知系统也会随之激活，精灵4将自主选择兼顾安全性及飞行效率的路线来绕过障碍，保证自动行驶状态下的安全飞行。智能跟随飞行模式　　用户只需DJI GO应用程序中选择“智能跟随”模式并点击被跟随目标，精灵4便会在视野中自动扫描该对象，并在当前高度上开始跟随；即使被跟随目标的运动方向和速度发生改变，精灵4也会调整速度、保持相对距离不变；即使被跟随目标的形状发生改变，主相机亦能自动将目标保持在画幅中心位置。跟随时，用户还可进行手动微调，实现精确的环绕跟拍、动态调整跟随距离等功能。　　指点飞行　　指点飞行功能也有别于原有的DJI地面站功能，全新的指点飞行功能已经进化为一种更加方便、智能的飞行模式。在“指点飞行”模式中，用户只需在DJI GO应用程序中选择飞行方向，精灵4将计算出其他可通行的路线，并且避障系统也会启动，自动飞向指令的方向。在飞行时，用户可不断指点新方向，精灵4会流畅实现自动转向，实现“指点遥控，即指即飞”。通过点击屏幕实现指点飞行　　飞行中也可以“暂停”　　精灵4专门在遥控器上设置了智能飞行暂停按键。在五大智能飞行模式（航点飞行、兴趣点环绕、热点跟随、智能跟随、指点飞行）下，用户随时按下该键即可令飞行器暂停工作、原地悬停，让用户飞得安心。并且可以根据实际拍摄情况进行更加详细的拍摄规划。五种飞行模式提供了更多的拍摄选择　　可以看出，精灵4不是简单的动力升级、拍摄升级，而是为用户打造了一种全新的飞行体验，是一款里程碑式的产品，在保持优良的飞行和拍摄性能的前提下，增加了智能飞行的操作体验。
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剖析大疆为什么越卖越贵，精灵4国内首次亮相体验
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大疆创新今天在“大本营”深圳欢乐海岸旗舰店举行了Phantom 4的试飞体验，这是精灵4纽约全球发布后在国内的首次亮相，航拍中国受邀参与了此次活动。
继3月1日在纽约发布精灵4无人机，3月3日日本东京举行精灵4发布体验会之后，大疆创新今天在“大本营”深圳欢乐海岸旗舰店举行了Phantom 4的试飞体验，这是精灵4纽约全球发布后在国内的首次亮相，航拍中国受邀参与了此次活动。
在体验现场大疆传媒CEO乔岩详细介绍了精灵4的各项特性，相比此前的精灵系列消费级无人机，精灵4最大的特点在于智能化，大疆创新表示这是他们首次将“计算机视觉”与“机器学习”技术首次引入消费级无人机。“障碍感知”、“智能跟随”、“指点飞行”三大创新功能，让精灵4能够自主识别障碍物体并作出飞行判断。
大疆传媒CEO乔岩介绍精灵4
来自全国各地的媒体
大疆在室外实际演示了精灵4的多项新功能。在“智能跟随”模式下，精灵4随着台上模特的动作来回进退，始终保持固定距离，将相机镜头牢牢锁定在被跟随对象 身上，而且在被跟随对象进行不规则运动的时候，精灵4也能进行完美的跟拍。并且可以轻松实现跟踪环绕拍摄（俗称“刷锅”），要知道这种动作哪怕是玩无人机几年的老手也无法做到很完美。
智能跟随演示
在“障碍感知”功能演示中，精灵4自动避开了障碍物，在面对无法越过的障碍物的时候精灵4会自动停止。在“指点飞行”模式下，工作人员在DJI GO应用程序上选择飞行方向，精灵4便向目标自动飞去，并且双指拖动屏幕可以自由改变无人机的行进方向。
外演示新功能
至今为止我最满意的产品，欢迎来到机器视觉的时代！如果细心的朋友可以发现在大疆官网Phantom 4的主页上写着这样一句话。前半句可以看出汪滔对于这款新品的喜爱，后半句则直接点明了新品Phantom 4最大特点——机器视觉。
三大创新功能：
作为精灵4的最大亮点之一， Phantom 4的飞行器具备前视障碍物感知系统，该款产品内置两个前视传感器，会不间断地扫描飞行器前方环境，当检测到障碍物处于飞行路径上时，精灵4会逐渐减速直至悬停，等待用户选择新的前进方向，避免与障碍物碰撞。此外，当“智能跟随”或“指点飞行”功能启动时，障碍感知系统也会随之激活，精灵4将自主选择兼顾安全性及飞行效率的路线来绕过障碍，保证自动行驶状态下的安全飞行。
用户可通过 DJI GO App 选择“智能跟随”模式并点击被跟随目标，精灵4便会在视野中自动扫描该对象，并在当前高度上开始跟随；即使被跟随目标的运动方向和速度发生改变，精灵4也会调整速度、保持相对距离不变；如果被跟随目标的形状发生改变，主相机亦能自动将目标保持在画幅中心位置。此外，跟随时，用户还可进行手动微调，实现精确的环绕跟拍、动态调整跟随距离等功能。
在“指点飞行”模式中，用户只需在DJI GO应用程序中选择飞行方向，精灵4将计算出其他可通行的路线，避开沿途障碍，自动飞向指令的方向。在飞行时，用户可不断指点新方向，精灵4会流畅实现自动转向，实现“指点遥控，即指即飞”。
相对于精灵3发布时5000左右的售价，精灵4首发8999元的价格可以说算是探到消费级无人机的上限，而对于这一现状回顾大疆创新CEO汪滔曾在接受采访时说：从我们自己的数据看，我们有三千块钱的入门级产品，也有七千块钱的产品，但大部分的客户不是只追求便宜，我们七千多块的产品是卖的最好的。其实大疆主要还是想把产品做好，而不是一味的去降价。
同时在智能化方面，精灵4所作出的努力显而易见。可以预见，2016年的无人机市场“智能化”会是一个发展的趋势。特别是主动智能避障和智能跟拍功能，将提升无人机产品对于更多潜在消费者的吸引力，同时也在保证安全性的前提下降低了航拍运动的入门门槛。
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DJI GO功能解析-全面了解大疆精灵 4 （下）
精灵4认证用户
16120人看过
<em id="authorposton16-5-4 16:54:27
今天我们就来看一下使用飞行器各种功能所必须的DJI GO里面还有什么可以帮助我们更好地飞行及航拍的功能选项。
第十一章 飞行记录功能（飞行记录回放、拍摄素材预览等功能）
（入门飞行技巧、飞行模拟器、教程视频速查等功能）（各传感器工作状态分析、摇杆模式一键设置等功能）
（飞行模式切换开关、操控手感设置、详细传感器工作状态等功能）
（定制智能跟随及指点飞行操作体验）
前面两期帖子里，我们在详细介绍了Phantom 4开箱、安装和基础飞行演示，以及Phantom 4最新加入的智能跟随及指点飞行功能。大家可以点击以下链接查看。
从开箱到飞行-全面了解大疆精灵 4（上）
智能视觉飞行实战-全面了解大疆精灵 4 （中）
章节展示如下：
第十一章 飞行记录功能本期帖子中使用的DJI GO为4月25日更新的2.8.0版本。
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点击左上角的“纸飞机”按钮，可以快速访问我们的飞行记录信息，包括飞行员等级、飞行总时长、飞行总里程等。
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在飞行记录界面向左或者向右滑动可以切换分页，第一页是当前登录的DJI 账户的飞行记录总览，而右边的分页是以机型划分的飞行记录信息，因为我的DJI账号下只注册了一套Phantom 4，这里只能看见Phantom 4的信息。如果大家有其他飞行器，还可以看到使用其他机型时的飞行记录页面。
飞行记录-1.png (80.94 KB, 下载次数: 2)
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点击飞行记录界面下部的“记录列表“可以打开详细的飞行记录列表，还可以直观地看到每次飞行拍摄到的素材的预览图，方便我们查找自己拍摄过的作品。
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在详细飞行记录列表里面，排序的方式是可以通过点击列表上部的四组箭头来更改的。
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而列表界面右上角的“云”图标可以将我们的飞行记录上传到云服务器进行同步，同步之后即使更换了移动设备，也可以再次通过飞行记录的云同步功能将飞行记录再次同步到新的移动设备上。
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而点击列表右侧的图标可以快速查看我们在每次飞行过程中拍摄的素材缓存到服务器的截图。
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而点击某一条飞行记录，即可进入该条飞行记录的回放界面。
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进入回放界面之后，界面上部是飞行器在该段记录中的“即时”飞行状态记录，而界面下部则是回放记录的五个功能按键。我们一个一个来看一下他们的作用。1.& &飞行轨迹定位按键。由于在这个界面里地图是可以滑动查看其它区域的，这个按键在点击之后可以将地图重新定位到飞行轨迹覆盖的范围上。2.& &遥控器杆量回放。点击这个按键可以开启/关闭遥控器杆量回放功能，可以让我们查看我们飞行途中杆量是否打得过大，或者是否由于摇杆操控不合理造成画面抖动或者转动过快，可帮助我们提高的操控技术。3.& &回放开始/暂停按键。点击之后即可开始回放或暂停播放当前选定的飞行记录，更可通过上方的白色圆形滑块来调整播放进度。4.& &回放倍速设置按钮。默认是以1倍的速度回放，点击之后可以在1、2、4、8倍几个档位之间循环切换。5.& &飞行记录分享按钮。通过这个功能我们可以将飞行记录的概览分享到微信，微博和QQ等平台。看完飞行记录界面之后，我们返回主界面，再来看看DJI GO内置的飞行学院。
DJI GO功能解析-全面了解大疆精灵 4 （下）
精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-4 16:54:28
第十二章 飞行学院
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我们再次回到DJI GO的主界面，点击右上角的按钮，就可以访问新版的飞行学院功能界面了。
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在飞行学院主界面中，红框框起的地方是机型选项列表的入口，由于我已经连接上Phantom4，因此DJI GO会自动适配Phantom 4的页面，如果想访问其他机型的飞行学院，我们只需要点击这个选项列表，即可从菜单中选取其他机型。（如下图）
飞行记录-3.png (32 KB, 下载次数: 2)
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选定机型之后，点击一下弹出菜单右上角的”保存“按钮，即可保存我们自己选定的机型设置。
飞行记录-1.PNG (23.98 KB, 下载次数: 1)
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在飞行学院中，第一个主要功能就是“飞行模拟”。这个功能可以在我们不太熟悉产品操作时提供一个虚拟的练习环境。
模拟器-1.PNG (1.03 MB, 下载次数: 1)
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进入模拟器主界面之后，我们可以看到这个界面上的按钮设置跟我们实际飞行时的界面是高度相似的，但是又新增了几个按钮。图中标注了序号①的按钮在点击之后会出现说明卡片，简要地介绍了飞行器相关的基本操作。
模拟器-4.PNG (1.04 MB, 下载次数: 1)
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在弹出的说明卡片里面，我们还可以通过左右滑动来调整显示的卡片。在掌握了说明卡片中的操作要点之后，就可以在模拟器中进行基础飞行练习。
而模拟器主界面底部还加入了一个“重新开始”按钮。由于模拟器里面视野是固定的，所以在模拟器界面中如果飞行器飞得太远而难以辨识机头朝向和方位，可以点击这个“重新开始“按钮让模拟器复位，重新开始飞行练习。
在看完内置模拟器之后，我们再来看看飞行学院菜单中的“视频学院”功能。
飞行学院-2.png (23.98 KB, 下载次数: 4)
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点击视频学院按钮之后，会来到如下界面：
视频学院-1.PNG (156.16 KB, 下载次数: 1)
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在视频学院中，有各类教学视频，帮助我们快速上手Phantom 4的进阶功能。
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飞行学院中还有”飞行宝典“的菜单入口，点击之后会来到下图中的界面：
飞行宝典-1.png (48.99 KB, 下载次数: 2)
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我们可以注意到在界面顶部有三个功能按钮，分别是①新手教程、②热门技巧、③常见问题；点击新手教程按钮之后，会看到罗列出的一些有关飞行器和DJI GO的最基础的教程：
新手教程-1.PNG (40.52 KB, 下载次数: 1)
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而热门技巧主要是针对我们使用飞行器进行航拍的进阶技巧，还有飞行器保养和维护的相关经验总结
热门技巧-1.PNG (45.64 KB, 下载次数: 2)
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而最后的常见问题，则与飞行宝典主界面的“热门问题”类似，不过常见问题界面中，问题都是固定的排序，而热门问题列表则会根据罗列出来的问题的被点击频率进行动态调整。
常见问题-1.PNG (49.96 KB, 下载次数: 2)
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最后我们来看飞行学院中的“说明书”查阅功能。这个功能方便了我们在户外能随时找到对应我们机型的说明文档进行参考。在使用Phantom 4的智能飞行功能前，建议大家再仔细看一次说明书，确保在使用各种进阶功能时能设置正确，拍出更好的作品。
飞行记录-x.png (24.03 KB, 下载次数: 1)
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点击这个“说明书”按钮之后，可以看到目前已经发布到网络上的官方说明文档：
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点击任意一份文档上的蓝色下载按钮，即可开始将文档下载到移动设备上：
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当圆形的下载进度条完整地转满一圈之后，选定的文档就下载完毕了，可以点击文档进行阅览。
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在说明文档阅览界面中，顶部栏右侧有三个按钮，分别是：①分享；②打印；③书签
①分享按钮，点击之后可以将说明文档快速分享到选定的软件或者平台。
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②打印按钮，点击之后可以将已打开的说明文档通过无线打印的方式打印出来。
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③书签按钮，点击之后可以将当前的页面设置为书签，后面再次打开说明文档的时候可以快速回到之前没看完的地方。
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在我们看说明书遇到觉得重要的功能介绍时，我们可以点击右上角的书签保存当前页为书签。点击书签图标后，图标会从灰色变成紫色，说明当前的页面的书签已添加成功。
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当需要查阅之前记录了的书签时，可以点解界面顶部栏左侧的“浏览视图切换”按钮，进入缩略图浏览模式：
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此时点击右上角的“书签”按钮，进入书签信息页面：
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在看到存为书签的页面之后，点击对应的页面就可以快速跳转到那一页，方便我们对包含关键信息的页面，比如参数列表，智能跟随使用方法等的页面进行快速浏览。
到这里我们飞行学院界面里面的四个主要功能就介绍完毕了，我们可以点击画面左上角的Done按钮返回。在看完主界面里的飞行记录和飞行宝典功能之后，我们回到主界面并点击“进入相机”按钮，进入Phantom 4的相机界面。
DJI GO功能解析-全面了解大疆精灵 4 （下）
精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-4 16:54:29
第十三章 飞行状态列表介绍
在看完主界面里的飞行记录和飞行宝典功能之后，我们回到主界面并点击“进入相机”按钮，进入Phantom 4的相机界面。
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新版的DJI GO对相机界面顶部的状态栏进行了重新排列，最左侧的DJI logo是返回主界面的入口。在它旁边的是“飞行器状态列表”功能，我们可以通过点击这个它快捷地查看飞行器各模块的即时状态。（图中红框标记的部分）
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点击这个按钮，可以快捷进入到“飞行器状态列表”，我们在这个列表中可以实时查看飞行器各个模块的工作状态。进入飞行器状态列表之后，我们首先需要关注的是“模块自检”，如果飞行器有任何部件的工作状态未满足飞行条件，都会在这一栏右侧出现一个警告标志，如下图：
状态列表-1.png (519.71 KB, 下载次数: 0)
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点击“模块自检”这个按钮，DJI GO会向我们展示目前未满足飞行条件的模块部件及其状态：
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我这里显示的是IMU预热中，我们只需要稍等片刻等IMU完成预热，就可以正常飞行。
回到状态列表之后，我们再看看列表里面的其他信息。如果Phantom 4被放在有强磁干扰的环境中时，飞行器会因为指南针受到环境干扰，而在状态列表中提示指南针异常。（如图中左侧①号框所示）。
状态列表-3.png (646.49 KB, 下载次数: 2)
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而菜单栏的右侧，会出现一个黄色的问号（②号框），点击之后可以看到提示异常的详细原因：
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这时候建议大家按照指引，先排查环境因素，尽量将Phantom 4远离磁干扰、将指南针干扰排除后再进行飞行。如果排查排除环境原因之后指南针仍然有异常，我们可以通过点击上图③号框标记的按钮，开始校准指南针。
校准指南针-1.PNG (666.16 KB, 下载次数: 1)
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在弹出的提示框中点击确认按钮，进入指南针校准程序。
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第一步，根据提示，将Phantom 4水平地旋转一圈。
校准指南针-3.PNG (439.3 KB, 下载次数: 2)
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水平旋转之后，DJI GO会提醒我们竖直旋转飞行器。这时候我们需要按照图例所示将Phantom 4翻转90°，再次将Phantom 4旋转一周。
如果指南针顺利校准，DJI GO会自动回到相机主界面。但如果校准失败，则会出现如下的提示：
校准指南针-4.png (471.24 KB, 下载次数: 1)
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这说明Phantom 4所处的环境存在较强的磁场干扰，建议大家更换地点再进行飞行。如果确实需要在当前位置起飞，在点击取消之后，DJI GO同样会回到主界面，但界面左上方会出现新的提示：
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限高8米的情况下，Phantom 4仍然可以依靠视觉定位系统（最大有效工作范围是10米）进行悬停辅助，因此这个限制也是为了提高在强磁干扰环境下的飞行安全性。但是还是建议大家在指南针正常工作的情况下飞行。
除了指南针之外，飞行状态列表里面还能看到IMU、云台的工作状态。而更需要我们关注的是“无线信道质量”这一栏。
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当我们所处的飞行环境存在较强的无线电干扰时，我们可以直观地在状态列表中发现无线信道质量显示为“差”。这时建议大家谨慎操作，在合理、安全的控制距离内飞行。
将状态列表向下滑动，可以看到还有其他的菜单项目，我们详细看看下图中的：①飞行模式；②遥控器模式；③飞行器电量。
①飞行模式：显示飞行器当前的飞行状态，会随着飞行器目前的飞行模式而自动切换。OPTI表示当前使用视觉定位系统辅助飞行；依据用户设定，飞行模式还有有GPS、ATTI、Sport等变化。②遥控器模式：是指遥控器摇杆操控模式的设定。出厂的时候默认是“美国手”，即遥控器左杆控制飞行器高度及左右旋转，右杆控制飞行器在水平方向上的前进/后退以及左/右方向上的横向飞行。我们可以点击这个菜单栏进入摇杆模式设定界面：
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除了美国手以外，还有日本手、中国手和自定义三种额外的摇杆模式。大家可以根据自己的操作习惯，点击对应的各个按钮进行选取或者定制。③选定摇杆模式之后，我们可以点击窗口左上角的”&”图标回到上一级菜单，查看飞行电池的电量。每次起飞之前，我们都需要关注飞行器及遥控器的电量，以及飞行器的电池温度。因为低温会影响电池放电性能，因此建议大家起飞前注意飞行器电池的温度。同时建议大家用充满的电池进行飞行，以获得最长的飞行时间。
DJI GO功能解析-全面了解大疆精灵 4 （下）
精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-4 16:54:30
第十四章 飞控参数设置
在DJI GO的相机界面中，我们可以通过点击顶部栏的“飞行模式”图标，快捷地进入飞控参数设置页面：
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点击按钮之后，我们可以看到飞控参数设置的主页面，首先我们来看看跟我们安全飞行紧密相关的返航点设置功能。
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这一栏中，有两个按钮，分别是：
①将飞行器当前位置设定为返航：当飞行器获得两格GPS信号之后，无论是在起飞前或是起飞，会自动将当前飞行器的位置记录为返航点。
②将移动设备当前所处的位置设定为返航点。灵活地使用这个动态的返航点设置功能，可以方便我们在切换位置之后即时给飞行器更新返航点，从而使用智能返航时飞行器能回到我们当前的位置。需要注意的是，使用这个功能需要我们的移动设备当前具有良好的GPS信号连接，否则会设定失败。
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飞控参数设置里的第二个设置项是“允许切换飞行模式“，我们在DJI GO里面开启这个选项之后，才可以通过遥控器上面的三挡开关在定位模式、运动模式以及姿态模式之间切换。有了DJI GO里面这个开关，可以避免新飞手在首次拿到飞行器时不小心拨动遥控器上三档开关引起的飞行模式意外地切换。当我们熟练掌握飞行器的基本操作之后，我们可以手动启动这个开关，去尝试运动模式带来的告诉飞行体验以及姿态增稳模式下的平滑航拍体验。
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返航高度是指Phantom 4在启动智能返航过程中的设定高度。虽然Phantom 4具有前视障碍物感知系统，在返航过程中如遇到障碍物会提升自身的高度以越过障碍物。建议大家在起飞之后先将飞行器飞到附近最高的建筑物顶部 ，将此时的飞行器高度设为返航高度以最大限度提高飞行安全性。
看完飞控参数设置上半部分的设置项目之后，我们可以通过向下滑动整个参数设置菜单看看飞行限制以及高级选项：
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飞行限制中的第一项就是“新手模式”
在飞控参数设置页面下部我们还可以看到飞行限制类的选项。新手模式在开启之后通过限制飞行器的飞行距离和最大速度从而降低上手难度，如果有朋友想试玩Phantom 4而之前又没有飞过这类产品，新手模式可以帮助他们逐渐熟悉Phantom4的基本操作方式。在开启新手模式之后，再回到主界面时，会发现主界面顶部的飞行模式已经变为“Beginner”，同时会在画面中部弹出提示，跟我们确认已经启用了新手模式。
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再回到飞控参数设置菜单，当我们需要限定一个安全的飞行范围，又不想最大速度受到限制时，就可以手动设置飞行器的“限高”和“距离限制”
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我们可以在设置项里看到，限高预设是距离起飞点120米，这是一个相对通行的高度限制；在不同的国家和地区飞行时，建议大家根据所处的飞行环境和当地的法律法规对这个数值进行合理的设置。
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限高下方是距离限制的开关，当我们向右滑动开启这个开关之后，会出现“限远”的数值框，首先我们可以通过这个设置限制一个相对安全的范围来练习飞行，其次这个距离限制还可以在指点飞行模式下生效，使飞行器在飞行一定距离之后自动进入悬停状态，如下图：
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总结一下，限高和限远其实就是通过对飞控进行设定，使飞行器在与起飞点的距离达到设定的数值时，停止继续远离起飞点。在实际飞行中，我们可以灵活地适用这两个设置，将飞行器限制在一个相对空旷、安全的飞行区域中，保障飞行安全。
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在飞控参数设置菜单最底部，还有“高级设置”的菜单入口，在高级菜单中，我们可以设置Phantom 4的操控手感、查看传感器详细工作状态等
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我们先来看看“操控手感设置”类别中的“EXP”选项。EXP在这里其实是英语单词Exponential的缩写，在DJI GO里面这个选项代表了在遥控器上的实际推杆量以及输出的逻辑杆量之间的指数关系。点击之后会来到如下界面：
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由于Phantom 4加入了运动模式，EXP设定也分别对普通模式以及运动模式单独做了预置设定。在这里我们以Sport模式为例说一下这里面的参数在调节之后会有什么影响。
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在这里，我把上升/下降这一栏里面的系数调整为0.8（如上图①），而前进/后退一栏里面的系数调整为0.2（如上图中②），而右转/左转一栏的系数保留为运动模式预置的0.5。①& & 当我们将EXP的参数设置成0.8时，遥控器的输出杆量会大于我们的实际推杆量，可以理解为，我们推杆到一半的时候，飞行器接收到的推杆量是超过一半的。
②&&当我们将EXP的参数设置成0.2时，遥控器的输出杆量小于实际推杆量。我们将②里面的绿色点达到的高度跟①里面的黄色点比较一下，就可以看出这个EXP数值会对我们的操控产生很大的影响：调高EXP的情况下，稍微推杆飞行器就会较快地飞行，适合跟拍快速移动的物体；调低EXP的情况下，同样杆量的情况下飞行器会飞得比较慢，适合拍摄相对平静的场景。
除了EXP之外，我们还能设置飞行器的灵敏度。
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13:09 上传
姿态以及刹车灵敏度可以理解为Phantom 4对遥控器传输来的对应指令的响应快慢。下面我们以刹车灵敏度为例，我们一起看看这个参数会对飞行器的飞行产生什么样的影响：视频中左侧的画面是将刹车灵敏度调到最低时拍摄，右侧则是将刹车灵敏度调到最高时拍摄。我们可以看出右侧的画面中，飞行器会更快地在停止推杆之后进行刹车动作。而偏航行程的设定数值会影响Phantom 4在旋转时的角速度。
感度值是需要根据飞行器自身重量以及各个电机的拉力情况进行调整的，不恰当的设定可能导致Phantom 4在飞行过程中频繁抖动，影响航拍质量，因此不建议大家对感度值随意调节。
我们再回到飞控参数设置的高级设置菜单里，可以看到“传感器设置”的选项。
点击之后，默认进入了IMU（惯性测量单元）的信息界面
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13:34 上传
图中红色方框框住的位置显示了Phantom 4上两组IMU上的加速计和陀螺仪的零偏值，可以直观地理解为IMU的误差值，这个值是越小意味着误差越少，IMU测量得出的数据也约精确。而IMU1前面的小黄点表明当前飞行器正使用IMU1的数据进行飞行姿态的校正。
校准IMU.png (898.65 KB, 下载次数: 3)
13:36 上传
当我们在DJI GO中发现“IMU异常“的警告时，可以通过这个界面中间的“校准传感器”按钮对Phantom 4上的两套IMU进行重新校准。
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13:44 上传
在这个页面中，我们点击顶部的“指南针”按钮，就可以进入Phantom 4的指南针信息页面。
传感器设置-指南针信息.PNG (896.08 KB, 下载次数: 2)
13:44 上传
图中可以看到指南针同样有两组。指南针受到的干扰量会影响飞行稳定程度，因此在飞行过程中，Phantom 4出现不稳定的情况时我们可以通过这个页面来排查是否受干扰所致。
我们返回到高级设置的菜单，再看看传感器设置下方的失控行为选项。
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13:50 上传
失控行为是指当飞行器与遥控器之间的链接丢失时飞行器采取的动作。DJI GO预设的是“返航”，即当Phantom 4与遥控器失去连接的状态下，飞行器会在悬停等待三秒之后自动执行智能返航，飞回返航点。
由于Phantom 4配备了前视障碍物感知系统，在返航过程中如果路径上存在障碍物，Phantom 4会尝试通过提升高度来越过障碍物，当达到了500米限高仍无法越过障碍物时，飞行器会选择悬停，在电池电量接近从当前高度降落所需电量时，飞行器会自行慢慢开始降落。
低电量智能返航-1.png (957.7 KB, 下载次数: 1)
13:57 上传
失控行为下方的是低电量智能返航开关，开启之后，Phantom 4会根据飞行器与返航点之间的距离动态去计算返航所需的电量，当剩余电量接近返航所需的安全电量时，会智能地提醒我们准备返航，如果这时候不进行任何操作，Phantom 4会在短暂的等待之后自行开始折返。
打开前臂灯-1.png (958.62 KB, 下载次数: 2)
15:53 上传
因为需要借助前臂灯判断Phantom 4的机头朝向，前臂灯是默认打开的。但是在拍摄夜景的时候，前臂灯发出的光线可能会影响拍摄效果，因此在有需要的时候我们可以暂时关闭前臂灯来确保拍摄质量。到这里，Phantom 4的飞控参数设置菜单我们就介绍完毕了。
DJI GO功能解析-全面了解大疆精灵 4 （下）
精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-4 16:54:31
本帖最后由 TouchSky 于
17:40 编辑
第十五章 感知设置
DJI GO针对Phantom 4新增的前视障碍物感知系统以及视觉飞行新增了一个名为“感知设置”的开关，具体位置在顶部状态栏的卫星定位信号图标以及飞行模式图标中间：
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16:07 上传
图中红框标注的地方就是“感知设置”菜单的快速入
感知系统设置-1.PNG (1.19 MB, 下载次数: 1)
16:10 上传
如屏幕截图所示，感知设置菜单里面的第一个设置项就是前视感知系统的总开关，开启之后才能使用Phantom 4新增的避障、智能跟随以及指点飞行功能。如果在感知设置里面关闭了前视感知系统，Phantom 4在P模式下的飞行速度会提升至16m/s。
避障生效-1.PNG (990.89 KB, 下载次数: 1)
16:12 上传
在“前视感知系统”被启用且环境光线充足的情况下，Phantom 4在面向障碍物时，相机界面中会出现用于展示飞行器与障碍物距离的图形化标识。
上图红框中的四列弧形色块之中，最右边的一列红色的色块有三个，且最下方的一格颜色更深，说明右前方的障碍物相比其他方位的障碍物距离Phantom 4更接近。而色块上方的数值表示此时飞行器与最近的障碍物之间的距离。由于前视感知系统是指点飞行和智能跟随能正常运作的基础条件之一，建议大家在一般情况下保持开启前视感知系统以保障飞行安全和完整地使用Phantom 4的新增功能。
感知系统设置-左右绕行.PNG (1.19 MB, 下载次数: 1)
16:19 上传
在介绍完前视感知系统的总开关之后，第二个是针对指点飞行功能的“允许左右绕行”的开关。开启这个开关的话，Phantom 4在指点飞行过程中，除了默认的提升高度越过障碍物以外，还会根据实际环境情况从水平方向上绕过障碍物。
IMG_2369.PNG (790.12 KB, 下载次数: 4)
16:20 上传
如图中所示，我将Phantom 4指点飞行的方向设置到绿色的“GO”按钮所在的方向，并确认飞行。
水平绕行-1.PNG (982.5 KB, 下载次数: 2)
16:23 上传
当Phantom 4飞向我指定方向的过程中，发现了前方的障碍物，并开始向右侧进行绕行。需要注意的是，并不是开启了“允许左右绕行”这个开关之后，Phantom4在遇到障碍物时都会进行绕行，只有当障碍物被判断为“难以通过提升高度的方法去越过”时，飞行器才会选择在水平方向上绕行。
看完用于指点飞行的“允许左右绕行”，我们再来看看用于智能跟随的感知设置选项。 首先是“智能跟随时允许倒退”功能。开启这个功能之后，当智能跟随锁定的拍摄主体向Phantom 4靠近时，Phantom 4会通过倒退飞行的方式来使拍摄主体始终处于画面中部。虽然这样做可以使智能跟随功能更灵活，但由于Phantom 4机尾方向并没有配备障碍物感知系统，因此我们一定要确保倒退的路径上没有障碍物。
下面我们来看一下这个功能实际实现的时候是什么样的。
智能跟随-主动避障.png (1.23 MB, 下载次数: 3)
16:38 上传
我们再来看看“主动避障”功能。之所以将这个功能选项被称为“主动”，是因为开启之后Phantom 4在智能跟随的过程中会综合考虑拍摄主体的动态以及飞行路径上的障碍物分布情况，进而主动去规划一条“既能尽量保持拍摄主体处于画面中部，又能使跟随飞行更安全”的路径。要注意的是，这里说的是尽可能，在避障过程中，Phantom 4始终是优先保障自身飞行安全的，如果飞行路径上障碍物环境太复杂或者拍摄主体完全被遮挡之后，Phantom 4仍然会暂停跟随并悬停。
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-4 17:01:53
前排混脸熟！
大鹏一日同风起，扶摇直上九万里。
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悟1认证用户
<em id="authorposton16-5-4 20:23:55
太好了要不断的学习深化领会强化记忆
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-4 21:54:24
好教程，看了之后就明白多了，要多看几次。
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-5 00:00:20
且飞且珍惜
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-5 01:47:03
受益匪浅，谢谢分享！
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-5 01:47:49
受益匪浅，谢谢分享！
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精灵3认证用户
<em id="authorposton16-5-5 09:35:57
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精灵3认证用户
<em id="authorposton16-5-6 09:46:09
楼主介绍的很详细！！
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-6 10:56:03
安卓版的什么时候能更新APP！ 都看不到最高起飞高度！& &
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<em id="authorposton16-5-6 17:52:55
安卓版的什么时候能更新APP！ 都看不到最高起飞高度！楼主目前版本是2.8.0吗？您使用的是什么设备？是否方便给我个截图看看
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-6 18:59:05
楼主目前版本是2.8.0吗？您使用的是什么设备？是否方便给我个截图看看安卓的啊！怎么感觉只有IOS才有&&最高海拔起飞
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-6 23:36:01
怎么这么详细呢。
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-7 08:25:51
好好的学 认真的学 刻苦的学
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<em id="authorposton16-5-7 12:56:27
安卓的啊！怎么感觉只有IOS才有&&最高海拔起飞这是app的飞行记录界面的那个吗？
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-7 17:22:45
这是app的飞行记录界面的那个吗？就是这个图！
(81.37 KB, 下载次数: 20)
17:22 上传
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<em id="authorposton16-5-9 11:18:39
就是这个图！是的，安卓是没有这些
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-10 12:21:33
好文章&&前排支持& &支持更新
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<em id="authorposton16-5-16 14:10:54
非常详细，好好学习中！！
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<em id="authorposton16-5-24 16:39:16
楼主写非常详细，学习了
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-5-25 14:54:51
我要好好学习一下，还没有敢启动这个功能。
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-6-27 08:17:06
太赞。学习了
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精灵3认证用户
<em id="authorposton16-7-3 20:20:55
好教程，明白很多设置了
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<em id="authorposton16-7-4 13:53:20
楼主费心了，写的好详细啊。学习了！
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<em id="authorposton16-7-5 14:53:11
这么详细的介绍，只能说感谢
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-7-18 15:47:09
受益匪浅啊！学习提高中…!
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<em id="authorposton16-8-5 21:21:16
准备入手精灵4三电，先来熟悉一下操作，以前是玩自组四轴的
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-8-12 08:51:55
哪里有这个上半部分？
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-8-12 10:25:01
哪里有这个上半部分？这里：
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精灵3认证用户
<em id="authorposton16-8-12 22:13:40
好好好！！！
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-8-17 17:41:12
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-8-18 09:34:54
非常的棒极了
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-8-21 13:14:05
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<em id="authorposton16-9-1 10:29:55
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精灵4认证用户
<em id="authorposton16-9-9 17:29:04
很好的教程，适用于我这样的新手！
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