62岁的父亲抱着儿子激动得热泪盈眶，久久不愿松开。
院长教授变保镖陪学霸走红毯，为学生站好最后一班岗。
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　　作为大疆面向大众消费级市场的一条产品线，精灵 Phantom 无人机系列经过前三代的进化已经具备相对成熟的硬件素质。在智能化浪潮全面席卷无人机领域的大背景下，一直对其持有保守态度的大疆也开始了更为积极的探索。
　　具体到精灵 4 这款航拍无人机新品上，大疆宣称首次将「计算机视觉」与「机器学习」技术引入消费级无人机。官方还表示：
　　精灵 4 的问世，标志着消费级无人机从此拥有了「视力」与「智力」，能够识别周边物体、判断飞行环境，并在一定条件下实现自主飞行。
　　具体来看，大疆精灵 4 具备「障碍感知」、「智能跟随」、「指点飞行」这三大智能化新功能。
　　障碍感知
　　作为大疆精灵4最大的亮点，障碍感知系统为无人机增加了保护措施。当障碍感知系统开启时，精灵 4 内置的两个前视传感器将不断扫描行进前方空间。一旦发现障碍物，无人机便会逐渐减速直至悬停，等待用户选择新的前进方向。据称，精灵 4 能够识别最近 0.7 米，最远 15 米的障碍物；水平视角 60&，垂直视角为 30&。
　　智能跟随
　　iOS和Android均可设置，在应用程序中选择[智能跟随]模式并设定跟随目标，精灵4便会在事业中搜寻跟随目标，并且高速跟随。轻松完成跟拍！
　　指点飞行
　　在「指点飞行」模式中，用户只需在 DJI GO 应用程序中选择飞行方向，精灵 4 便会计算出其他可通行的路线，避开沿途障碍，自动飞向指令的方向。在飞行过程中，用户可不断指点新方向，精灵 4 亦可流畅实现自动转向，实现「指点遥控，即指即飞」。官方表示，精灵 4 独有的指点飞行功能，可以让入门用户也能拍摄出老用户多年经验积累后才能拍摄出的效果。
　　除了智能避障，大疆还在精灵 4 上加入了智能跟随技术。去年火爆朋友圈的 Lily 无人机就是这方面的「极端」典型，当然精灵 4 只具有最基本的跟拍能力，而且受到操控手柄的限制，所以其实际表现并不会像 Lily 概念片所展示的那般炫酷。
　　与大疆精灵3对比
　　精灵 4 的飞行姿态与 精灵 3 虽然分别不大，但细节上却有所不同。由于精灵 4 的电池舱往上挪移，使重心更接近马达，使重量分布更平衡。在自稳模式下，精灵 4 明显比起精灵 3 更稳。摆动幅度比起精灵 3 还要少，亦预计抗风能力也有进一步的改善。
　　在操控方面，精灵 4 的手感比起精灵 3 较温柔，更容易进行细微而高精度的操作，但代价是灵活性下降。不过，要挑剔它不够灵活的话，只要我们把遥控拨入运动模式 (Sport mode)，精灵 4 的反应就会变得极为灵敏，而且极速可以达 20m/s (72km/h)。最有趣的是：运动模式里设有一个像汽车的马达转速表，而且也像汽车一样的设有红区（防止马达过热而强制降速），藉着转速表监视马达状态。
　　大疆精灵4 开箱图赏
　　在大疆强势加入以智能避障和智能跟随等技术为特征的「智能大脑」大军后，无人机的智能化议题将迎来更大的推动力。而飞行过程中的智能避障和跟随能力只是未来无人机「智能大脑」中的一项基本技能，由点及面，更多的 AI 元素将被加入到无人机飞行平台。
　　不管怎么说，2016无论是什么科技，都在往机器人角色看齐，更多更炫更方便常人无法想象的功能被一一实现。
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客服热线：86-10-
客服邮箱：如何评价DJI大疆创新的Phantom 4 (精灵4)？
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先上一张天猫旗舰店露出的产品图，估计店长要被fire…
按时间排序
刚入了一架，占个坑，感受以后答咨询贴：用安卓手机，无法显示实时图像，该如何解决?其他一切正常
谢邀… （其实并没有人邀）我做了active track 的控制和tracking时候的自动避障的控制。放个视频可以比较直观的看到tracking时候的效果。这是国外用户的测试，从youtube上新鲜扒下来的。精灵4的前视FOV只有70多度，观测范围并不大，所以做了很多细致的策略来保证飞行轨迹安全和通过性。最后看到实现的效果挺不错，也挺有成就感的。：）先占一个坑，有时间补充技术细节吧~
有一对情侣，男的非常懦弱，做什么事情之前都让女友先试。女友对此十分不满。 一次，两人出海，返航时，飓风将小艇摧毁，幸亏女友抓住了一块木板才保住了两人的性命。女友问男友：你怕吗？男友从怀中掏出一把水果刀，说：怕，但有鲨鱼来，我就用这个对付它。女友只是摇头苦笑。 不久，一艘货轮发现了他们，正当他们欣喜若狂时，一群鲨鱼出现了，女友大叫：我们一起用力游，会没事的！男友却突然用力将女友推进海里，扒着木板朝货轮了,并喊道：这次我先试！女友惊呆了，望着男友的背影，感到非常绝望。鲨鱼正在靠近，可对女友不感兴趣而径直向男友游去，男友被鲨鱼凶猛地撕咬着，他发疯似地冲女友喊道：我爱你！ 女友获救了，甲板上的人都在默哀，船长坐到女友身边说：小姐,他是我见过最勇敢的人。我们为他祈祷！不，他是个胆小鬼。女友冷冷地说。 您怎么这样说呢？刚才我一直用无人机观察你们，我清楚地看到他把你推开后用刀子割破了自己的手腕。鲨鱼对血腥味很敏感，如果他不这样做来争取时间，恐怕你永远不会出现在这艘船上。什么无人机这么厉害？女友惊讶地问。船长：大疆精灵4！配备5公里高清实时图传，支持1200万像素拍照及4K录像，还有自动避障、GPS自动返航。
听说是至今为止老板最满意的作品，准备入手！！
一席地。苹果官方旗舰店，澳村Bondi。苹果官方旗舰店，澳村Bondi。
下午刚拿到机器，和
出去赛艇了一圈。新特性的细节李老师会详细评测，就不再赘述了。整体上和官方的宣传一致，在合理的情境下可以很好的完成tracking和避障。屏幕上tracking的帧率大概在十帧左右的样子，对遮挡、丢失的情况也有很好的处理。我主要想谈谈感受。总结起来就是感受到了一张张paper变成拿在手中，飞在天上的产品的兴奋。初入搞飞机这一行近一年，从开始的单纯被“能飞的大玩具、不限高度的摇臂”这点吸引，到后来打开四轴的控制、感知等黑盒，深入这个数学、物理、计算机科学等科学与控制论、机械设计、嵌入式系统等工程的结晶，感慨得是多少人的智慧才让这么个小东西稳稳地飞在天上。这中间经历了千万个researcher和工程师的努力，从paper作者原始的idea，到paper中学术界的demo，再到大疆研发部门选择、改进、综合tracking算法，再到嵌入式工程师将其实现到嵌入式的Onboard Computer上，不断完善使其达到产品级的水准，直到最终我们拿在手中，手指在屏幕上简单指点滑动，就可以完成必须经过长时间训练的飞手才能完成的镜头。这就是科技改变生活的魅力，是让工程学科的科研make sense的最好体现。如
所说，这是工业界第一个实现了Visual SLAM(part of?)与robust的tracking算法的产品。可以预见在接下来的十年类似的智能机器人产品还会不断出现，一篇篇Robotics的paper会变成现实。到那时回首，Phantom 4在消费级机器人的地位差不多会和iPhone 4在手机的地位差不多吧，四轴飞行器不带tracking, 不带避障就和现在出个不是Retina屏的手机一样。Robotics真是个令人赛艇的领域，是上至理论下至产品都有机会做好的工作的领域，是让人们创造的智能（AI）与现实世界interact的接口，是综合人类智慧并切实改变生活的最前沿。希望不久的将来我会成为part of it, 做出我的贡献。最后上个定妆照：
当零度可以自动跟踪的时候，没有人惊讶，当零度实现激光雷达的时候，没有人惊讶。但是当大疆实现这些功能的时候，大家就惊呼划时代的无人机了。手动斜眼。精灵4的提升幅度，我觉得还是小了一些，不像3，很多方面可以让人细细品味。当然，我很想要一台…精灵使用者
作为一个业外人士，我觉得这款产品很厉害，比之前的产品进步很多。同样作为业外人士，有很多人就要开启喷人模式，非要拿这玩意儿跟美军无人机相提并论，似乎不能带导弹炸人的无人机都是拖拉机。
没有楼上各位大神那么专业 只是发表下作为一个小买家的感受1、第一次启动，比较艰难，又是看视频又是问人的摸索了一天后，还是又跑回门店让人指导了。。。。2、起飞后上手很快，基本第二次玩已经初生牛犊不怕虎的乱飞了3、自身重量轻，刮大风的话分分钟跟着跑，有次在小区里玩，飞得很高，一阵风来差点撞上高层，吓得魂都没了4、新手绝对、绝对、绝对不要在树多的地方低空飞，一个不小心就挂树追机，我坠过一次之后至今心理阴影，生怕几千块的东西就这么报废了5、附加影响就是不管在小区、公园等地方，只要有人，分分钟聚拢过来问东问西，然后你就变成一个免费的销售了。。。。接下来就甭想玩了。。。。
简单说两点呗可以预测 还不是最终产品的形态妈蛋 电池与3不兼容
看到楼上的评论，我越发意识到拉低了所谓无人机的门槛是一件多么可怕的事情。在不了解飞行器基本原理，技术属性的情况下看看说明书就敢到处去飞简直是对自己他人以及财物的不负责。攒过四轴玩过航模才会知道，除了产品质量生产厂商的品控，还有一百种主观客观的原因会导致炸鸡。自己组的apm每次飞之前都做好检查，确定HDOP,杜绝大风，害怕不知道哪里飞来一只好奇的鸟，然而成品飞机玩家油门一拉就起来了……原来大家都是在空旷的地方飞，现在哪儿人多哪儿飞，射桨大风信号干扰一键放生都不是事。里一半都是自己作死，当然也有一半，咳咳……希望dji零度什么的做好领头羊，普及知识，安全飞行……不要太强调到手飞的概念另外视觉避障不知道能不能避开电线啊，万一来只鸟，想必该炸还是炸啊……
你们要是看过我用Phantom4满杆向着人冲，然后Phantom4在他两米前干脆利落地自动刹车悬停避障，就知道这一代Phantom比号称Intel黑科技挂满Vicon的Yuneec无人机靠谱了不知道多少倍。PS.当时是应某位同事的需求，他想拍个Phantom4冲向他主动刹车悬停的慢动作视频。
无人机界的iPhone 3GS.
作为恰好旁观了 Phantom 4研发的全过程的人，还是可以答答这个问题的。有技术介绍，有体验。厌烦技术的可以直接翻到后面。P4是一个跨时代的东西，为了让外行们和键盘侠们了解一下，我们无妨溯源追宗，从头说说什么是一架『智能』的无人机一：什么是无人机/Unmanned Aero Vehicle/Drone/Micro Aero Vehicle/Drone？这里我们无妨引用维基百科对此的定义An unmanned aerial vehicle (UAV), commonly known as a drone, as an unmanned aircraft system (UAS), and also referred by several other names, is an aircraft without a human pilot aboard. The flight of UAVs may be controlled with various kinds of autonomy : either by a given degree of remote control from an operator, located on the ground or in another vehicle, or fully autonomously, by onboard computers.维基百科对此的定义是，一个有一定自主性的无人驾驶的航空器。知乎上很常见的一种键盘侠的观点是，DJI Phantom不算无人机，那是航模，从学术上讲，这种看法是错误的，是否无人机就非得是 Raptor 之类的杀人武器呢？首先，无人机和大小无关，看的是其是否有一定意义上的自主飞行的功能，想真正得出 Phantom 是否是无人机结论的我建议体验一下在十米每秒的大风天开个姿态档试试。至于诟病已经的 Phantom 不提供地面站所以不是无人机云云，其实你们要的所有功能，包括一百多种组合功能的地面站，都在 DJI Mobile SDK 里面。只不过对于小白用户，开这么多会引起危险的。其次，谁说多轴不能杀人，比如我曾经在网上看到的一张照片，出处不详，这个改装的载机使用的是DJI S900无人机，飞行控制系统使用的是 A2 飞控，我先声明，图片来自网络，和我司没有半毛钱关系，但是这个改装一定是货真价实的，虽然飞行图弹壳是 PS 的，但是一个武装无人机该有的东西他都有了。，根据我的估计，挂载步枪疑似北方工业仿造的 M4卡宾枪。虽然这玩意飞上天开枪一定抖成狗，但是前线火力压制（吓人）还是非常顶用的。还有这个非常令人感到震惊的新闻虽然我也干过给 Phantom 4挂炮的事情，我一点是世界上第一个用 Phantom 4来发射『炮弹』的人，用的烟花弹还发生了炸膛，P4丝毫不损，只是沾了一点烟灰，这说明P4还是很结实的。但是像图中这么明目张胆的（而且图中飞机疑似用的是我司 的飞行控制器和动力系统），还拿来打人的第一次见，放这些图只是告诉大家，别太小看 phantom 的潜力。（这是 P4+烟花弹第一人称实拍。。。。。请大家安全飞行，不要作死）（这是 P4+烟花弹第一人称实拍。。。。。请大家安全飞行，不要作死）这里我就不展开讨论什么是航空器了，我们可以举一个看起来不像是无人机而确实是无人机的例子，首先是如图这个玩意，这是最早的无人机之一了，虽然一开始大家都说他是飞行炸弹，但是一个可以自动飞行，有导航装置的长着翅膀的玩意，说不是无人机你信吗？好了扯这么多，只是先说明，无人机是一个非常大的概念，从拇指大小的昆虫飞行器到天上飞的无人飞艇，彩虹系列（配图是捕食者）甚至巡航导弹，Phantom 都可以算作无人机的一员所以在讨论无人机的时候，我们应该剥离主要矛盾，讨论一个航空器为什么是无人机的部分，而不是他为什么是航空器的部分，即，我们讨论无人机的技术时不应该关心全球鹰装备了多么好的发动机，捕食者用了多么好的复合材料，而去重点关注全球鹰的自主飞行和通信链路，捕食者对于目标物锁定的过程，phantom 4 为什么可以追着人跑，去讲讲这些里面的东西。比较于传统航空器，现代无人机既然强调智能化，就更像是一个机器人而不是普通的飞机，无论是自主降落，追踪目标，甚至在无人机的灾区搜索，都离不开机器人技术的身影。我在此以机器人技术常用的 sense-planning-control三个步骤来谈谈无人机的关键技术。另外还会提及一些通信的问题。Sense对于较早期的无人机而言，其实更加关注的是 Sense 步骤，因为在嵌入式大潮随着 iPhone 兴起之前的时代，无人机上的计算能力也好，传感器也罢，都十分弱鸡。而在 sense 里面，最基本的一件事情就是，告诉无人机，我在哪，我该去哪（但其实不用让他知道自己是谁，我们不是在造 skynet）。Location无人机的第一件大事就是 location，确定自己在哪，确定自己的姿态，比较早期的无人机（典型代表，V1导弹）使用机械陀螺仪就是这种玩意来获得自己的姿态，至于位置，则简单的使用码盘进行积分，比如元首的 V1火箭弹An odometer driven by a vane anemometer on the nose determined when the target area had been reached, accurately enough for area bombing. Before launch, the counter was set to a value that would reach zero upon arrival at the target in the prevailing wind conditions. As the missile flew, the airflow turned the propeller, and every 30 rotations of the propeller counted down one number on the counter. This counter triggered the arming of the warhead after about 60 km (37 mi).[15] When the count reached zero, two detonating bolts were fired. Two spoilers on the elevator were released, the linkage between the elevator and servo was jammed and a guillotine device cut off the control hoses to the rudder servo, setting the rudder in neutral.是使用空速管数据进行积分，来确定自己飞了多远，飞到合适地方则一头栽下去。现代无人机当然不需要用这么原始的手段，联想一下如果一场大逆风，空速管积分，搞不好v1就在法国而不是英国爆炸了。当然在数据融合的时候也不会少了空速管的帮助。现代无人机装备有各种陀螺仪，比如激光陀螺仪，光纤陀螺，或者我们正在使用的MEMS 微机电陀螺仪。而 GPS 系统也为无人机提供了极高的便利，市面上除了 Phantom 4以外的所有的在售的无人机都主要使用 GPS 和惯性导航进行定位，光流仅仅用来测速，很难给出一个精确地位置。GPS 能给无人机提供一个两点五米的定位精度，可是你看市面上的无人机并没有盘旋在两点五米的范围晃来晃去，这是因为现代无人机多使用了卡尔曼滤波，能获得较高的相对定位精度，比如我们曾经做过一个实验室把两架m100的定位数据相减，数据的噪声基本上没有超过十个公分。当然 GPS 还可以通过高级的 RTK-GPS来扩展定位精度，这就是另一个话题了。这里要拐个弯，其实高逼无人机没有 GPS 也能飞，比如各大军用无人机，还有洲际导弹的导航系统也是，使用的是捷联惯导。即直接对加速度数据进行积分，这并不是因为 Phantom 没有他们先进，而是因为他们的一个陀螺仪基本上可以买一卡车 Phantom，所以积分可以很长时间都保持准确，但是对于 MEMS 来说，位置定位基本上不到一分钟就发散到天边去了 所以动不动就说 Phantom 技术不如 Raptor 你可以先买一架 Raptor 放家里玩。而 Phantom 3和其他 DJI 的追赶者，没有 GPS 也能悬停其实是在 location 上做了一个妥协，引入了光流算法来控制速度，如果没有光流，GPS，无人机的控制量就是加速度，这是控制一个东西的二阶导数（加速度）还是一阶导数（速度）的区别，显然，对于悬停而言，抑制速度为零效果更好，这会让积分成位置的累计误差尽可能小。而 Phantom 4更上一层，引入了 VO（视觉里程计）进行定位，无 GPS 得观飞控的观测量就直接是位置。所以精度会比 Phantom 3和市面上所有其他拿出来的卖的无人机都好，这里举一个很简单的例子这是我过年在家的照片（忽略我没有刮胡子这一事实），我把 Phantom 4 起飞到三十公分高度，冒着生命危险，拽他的一只脚跑一定距离，P4还会自己跑回去，如果是简单地光流算法是不可能在室内完成这一点的。这是我过年在家的照片（忽略我没有刮胡子这一事实），我把 Phantom 4 起飞到三十公分高度，冒着生命危险，拽他的一只脚跑一定距离，P4还会自己跑回去，如果是简单地光流算法是不可能在室内完成这一点的。不论是视觉观测，还是使用 GPS和 IMU 数据进行融合，数据都要通过各种滤波算法进行融合，如果无人机有什么关键技术，这里就是核心之一了，关于卡尔曼滤波，大家可以看看硕哥的文章,一个关于美女和数学的小故事 。在这里还需要多提几句视觉定位，其实视觉定位早就不是定位那么简单了，一般的说，视觉定位是 SLAM（实时定位与地图构建）的一部分，这应该是当今无人机最核心的技术之一。此图是各个研究机构用来科普什么是 SLAM 的标志性图之一，是普罗米修斯电影的截图。有兴趣的朋友可以去看看这个电影，Phantom 4里面就跑着跟电影中那几个探测器类似的算法，当然肯定没有电影效果这么好(限制于成本)，甚至目前的算法还不是一个完整的 SLAM。但是想想差不多几年前的电影里面的玩意你现在花不到一万块钱就可以买到，会不会觉得，I have live to see this。此图是各个研究机构用来科普什么是 SLAM 的标志性图之一，是普罗米修斯电影的截图。有兴趣的朋友可以去看看这个电影，Phantom 4里面就跑着跟电影中那几个探测器类似的算法，当然肯定没有电影效果这么好(限制于成本)，甚至目前的算法还不是一个完整的 SLAM。但是想想差不多几年前的电影里面的玩意你现在花不到一万块钱就可以买到，会不会觉得，I have live to see this。关于 SLAM 我不想展开讨论，一则学业有限，我以后主要也不是做这一块的；二则说起来这文章得长三倍，总之，slam 有几种传感器，或通过深度摄像头进行，或通过视觉直接进行定位和重构，而 VO 是比较典型的一种 slam 的前端。关于P4的 VO 的牛我估计宣传文章已经铺天盖地的吹过了，这里我不赘述。需要注意的是，对于视觉定位，一个比较关键的因素是 scale 的来源，即『鸽子为什么这么大』『鸽子到底有多大』，光看到目标移动是不够的，要么通过两个眼睛，双目来知道鸽子有多远多大，要么通过其他比如惯性导航模块来获取观察的尺度。另外一一种比较大名鼎鼎的算法有 MIngyang Li 的 MSCKF，来进行视觉-惯性元件互补滤波，这就相当于是人一边感受自己的推背感，一边看路标，来确定车的位置。Mingyang Li 目前在 Google 任职，著名的 Google Tango 就有他的参与，关于更多的 SLAM 的信息，请参加 Amber 大神的文章中关于 SLAM的部分而P4里面呈现的主动避障功能就是一种非常非常典型的 slam 的弱应用，无人机只需要知道障碍物在哪，就可以进行 Planning，并且绕开障碍物。当然 SLAM 能做的事情远远不止这些，包括灾区救援，包括探洞，包括人机配合甚至集群，所有的关于无人机的梦想都建立在 SLAM 之上，这是无人机能飞（具有定位，姿态确定以后）的时代以后，无人机最核心的技术。也是现代无人机和玩具的区别。虽然现在的主动避障还不是很成熟，还是有时会撞到树林里（如果是被动避障则很难撞到障碍物），但是这个美妙少女第一次向大众展示自己的面容本身就是一件十分令人激动的事情。虽然现在的主动避障还不是很成熟，还是有时会撞到树林里（如果是被动避障则很难撞到障碍物），但是这个美妙少女第一次向大众展示自己的面容本身就是一件十分令人激动的事情。就我了解的而言Phantom 4应该是上市产品中第一个引入 mapping 和 planning 无人机产品，甚至是最早引入mapping 的消费电子产品之一（这里我不确定扫地机器人有没有做 mapping）。关于 sense 的问题基本上到这里就差不多了，另外还要一些红外摄像头，合成孔径雷达，高清4K 相机等，要么是任务载荷，并不参与无人机的工作内环，要么是换汤不换药，不再赘述。当然了，定位还有一种作弊的方法，比如 Intel 已经干过的事情，就是 vicon，这部分在我的专栏中有叙述，vicon 一般是拿来进行小型无人机实验的，拿来做产品属于哗众取宠，详见 Planning另一个要谈的是 Planning，一般讲无人机技术的时候，很少有人提及 Planning，或者直接把他当做控制的一部分，这是不准确的，实际上 planning 有非常漂亮的东西和结果，比如很多人都看过这样一个视频这里面无人机的运动轨迹，就是 Planning，planning 其实也是我比较喜欢的一块，因为小型无人机的控制基本上已经很完善了，需要改善的就是 planning 部分。像上面那个运动轨迹，其实道理很简单，在位形空间中画一条线，然后根据你想要的指标去优化他，比如优化四阶导数积分最小啊之类的,然后你就可以得到一个牛逼哄哄的曲线，飞过去就行。当然 planning 的东西远不止这些，比如现在 VTOL 很火啊，如何让无人机在起飞和平飞之间转换最完美？如何快速停住悬停？ 如何让无人机在起飞和平飞之间转换最完美？如何快速停住悬停？ 这就是一个典型的 planning 问题，比如有很多的障碍物，如果又快又好又安全的绕过这些障碍物？也是一个非常典型的规划问题。甚至如何让一个滑翔机降落在一根绳子（论文
）Planning 的应用更广泛于人形机器人领域，比如，步伐的控制，这部分请参考 P4里面内置了 planning，前面有说过，具体的可以 来谈谈。我就不赘述了。Control 这里我想先引用@水无痕在该回答下的观点在我有限的经历里面，大多数从业公司、甚至大学的自动化专业，重点专注的部分都是最后的模块： 控制。我在控制的坑里面跌跌撞撞推公式推的找不到北的时候，某工程师一句话把我清醒过来：机器人可不等同于控制啊。你控的再好但你感知成狗规划成马有个卵用。这个观点也是我想说的，对于多旋翼无人机来说，控制属于相对于 sense 而言简单地部分（大部分时候 planning 被忽视了）。如果你有良好的观测，控制确实非常简单。很多圈子边缘的发烧友和小企业，一天纠缠的主要内容是控制。尤其是很多用 STM32搭飞控的孩子，一遍忍受着 STM32完全不靠谱的姿态融合模块，一边耗费大量的时间调控制，甚至很多无人机媒体也大量鼓吹控制的难度。对于直升机或者固定翼飞行器，或者你们一直在说的彩虹三四来说，（我想）也是如此，因为我自己没有具体做过，不过传统固定翼的（姿态）控制相对于多旋翼深圳更简单一些。也就是追随轨迹相对复杂。现在比较复杂的控制都是在 planning 身上展开的，不过拿来使用的确实不是太多了。不过确实有一种大家都在用的算法，但是说他是关键技术感觉又有点勉强，因为这种算法实在称不上复杂，那就是神器，PID！不过其实只是 PID 也没有那么准确，因为现在大部分使用在小型无人机姿态控制上的（比如 Pixhawk中）实际上是一种非线性 PID 算法。而不带 planning 的速度，位置控制算法一般就都是 普通PID 了。 PID 控制器可以用一行表示控制量 = 误差*p + 误差率 * i + 误差积分 *PID 控制器你可以理解为一个有阻尼的弹簧会有一个随着时间积累误差给出的力。当然了，如果用经典控制论拉普拉斯变换根轨迹图尼克尔斯图伯德图那一套，你可以把PID 玩出来各种各样的花，但是作为一个现代控制理论的忠实粉丝，其实我不大经常搞这一套。PID是一种源远流长算法了，寿命远长于无人机甚至航空器。比如一个非常经典的例子就是瓦特改良蒸汽机中重要的蒸汽机调速器 这就是一个非常早期的 PID 控制器，使用机械实现。在两弹一星，钱学森的那个时代，PID 控制器有不少使用模拟电路实现，也确实对于使用功放，电容器的前辈们来说PID 是非常容易实现的一种方法。小型无人机中常用的一种方法是基于李群SO3的控制方法，所谓SO3，是一种旋转群。对应于 SO3空间内的姿态表示是四元数。如果想做深入了解建议读读相关的 wikipedia我就不多介绍了。我们使用目标四元数q1和当前姿态q0可以生成一个相对四元数q_relative，对应于从当前姿态到目标姿态该用什么 xyz轴和多大的角度转过去，一种比较浅显的理解是，这是将相对转动对应到了当前自然坐标系下的角速度wx wy wz的值，一种比较深层次的解释是你得到了相对转动到切空间（小 so3）上的映射。（网上截得，不是很准确，有时间再补）（网上截得，不是很准确，有时间再补）然后再将此时的这个映射作为控制量扔给 PID 控制器，或者把角速度再作为单独的一级，或者简单做一个 PID 控制器，就可以完成姿态控制的任务。 当然，在现实实现中会比这个略微复杂一些，比如在 Pixhawk 的代码实现里面是让 yaw 的转动尽可能小。但是本质是类似的。这种方法我自己在多旋翼，固定翼上都试过（虽然是在模拟器里面），而且工作的都不错。控制完姿态以后，如果是多旋翼、直升机，只需要把姿态和加速度对应（根据如图的假设），就可以完成速度/位置控制器。如果是固定翼，则需要使用 L1 tracking 之类的算法来控制轨迹追踪。当然其他的控制器其实也是不少的，比如传说中的 Hinf方法，或者据说固定翼上很常用的 L1 adaptive Control（和上面的 L1不一样，是一个中国人和俄罗斯老太太搞出来的）。后面的我也正在学习中。 （此处应用 L1控制的介绍，且待我读完论文）通信通信本来不是我的专长，而且通信目前的技术难度小于政策难度，这里也就不太献丑，大约说一说图传吧。无人机一个蛮有技术含量的东西是高清图传，这个是很多家都没有搞定的，比如亿航在其VR眼镜中使用了淘宝水平的模拟图传还非要鼓吹其优势。高清图传的主要指标是延迟和清晰度。一般来说高清数字图传的工作方式是 摄像头数据-&H264压缩-&协议封装-&----无线链路----&协议拆解-&H264解压-&显示 这个过程有一个简单的demo在我的github上面
是我自己写的一套基于3G网络的无人机用高清图传。当然了，为了降低延迟，需要在压缩，解压缩上面大作文章，很需要SoC的功底，这个对于小厂来说难度非常高。目前来说DJI确实在图传方面做的是最好的，Phantom上的高清图传其实即使是淘宝货想达到其性能也都能买半架Phantom了。。。。云台 另外不得不提的就是云台。云台本身没有什么难的，但是集成起来真的是一个非常耗时耗力的产物，因为你稍微改一点点东西，都会造成距离的震动放大。而且几个减震球的品控非常麻烦。当然了，作为一个用户来说，我最早航拍是自己做的四轴绑的三星手机，抖成狗，现在用 phantom 真是感动到哭。当然了，作为一个用户来说，我最早航拍是自己做的四轴绑的三星手机，抖成狗，现在用 phantom 真是感动到哭。体验下面再说说体验，很多是摘自我的内测报告的。第一次拿到 P4 飞行心情十分激动，侠哥给我们打开了 sport 档，我第一次体验到长相平和的 Phatnom 居然有如此惊人的动力学属性，侠哥即兴还给我们翻了两个小半径跟头，看的我一愣一愣的。在此不得不说，sport 档虽然有一点点危险，但是对于挖掘动力学属性而言，是一个很不错的尝试。非常非常爽，这个可以看官方的宣传视频。不过讲真，sport 档会极大的提高用户做死的概率。。。。。。其实指点飞行这个功能我一开始是不怎么看好的，当然体验结果告诉我我如果是我来设计需求的话公司早倒闭了，这个功能非常好玩，指哪飞哪，不过就是总有一种怕撞墙的惶恐感。经过一番软磨硬泡，我才拿到了1024 build 的 P4测试机，带回家过起了提心吊胆躲着人飞的春节。为了掩人耳目，暂时用了一个 P2的箱子首先是在曲江池虽然我觉得 Phantom 的威力已经很小，但还是把我的小表妹吓得够呛。（还掩耳盗铃的贴起来了 DJI 三个字）虽然我觉得 Phantom 的威力已经很小，但还是把我的小表妹吓得够呛。（还掩耳盗铃的贴起来了 DJI 三个字）对我的美女姐姐进行了短暂的教学之后，对我的美女姐姐进行了短暂的教学之后，我的美女姐姐被我成功的带入了航拍坑并且表示这么好玩的东西她一堆朋友一定会买（我成功的安利了一会）在曲江池比较好玩的一件事情是开着 Phantom 的自动追游客的船还有用指点飞行追鸭子玩（大概是多少人十几个月的成功被我拿来最大的乐趣是赶鸭子，这么无聊的我真是没救了），把一众悠悠然生活的鸭子吓得一头钻进水里。当然 P4的另一个妙用就是自拍非常方便，只需要把自己框住追踪就可以随便打杆摆机位，不用管摄像头对着哪里当然 P4的另一个妙用就是自拍非常方便，只需要把自己框住追踪就可以随便打杆摆机位，不用管摄像头对着哪里（原图被我搞丢了，这是过了一遍微信的图，很不清晰）（原图被我搞丢了，这是过了一遍微信的图，很不清晰）后来我们就开车去了辽阔的渭河谷底，一方面是我在旁边空旷的平原上学习开车，一方面是给我爸进行 Phantom 101教学。这里不得不说一点，就是 Phantom 的 GPS 悬停模式很难教会人飞旋翼机，（因为除了需要脑海中需要练习一下找到机头以外基本上没有毛线可以做的）这一段是我在天窗口站着，把我硕大无比12寸的 iPad Pro 支在车顶，让 P4追踪着我们以60码的速度跑，顺便绕过无数的路灯。我不断地在打杆环绕我不断地在打杆环绕甚至在我们路过一个路桥的时候，甚至在我们路过一个路桥的时候，飞机停顿了一会，等车再次出现又追了上去（当然可以改进的更好，让他不停顿，不过这是以后慢慢的算法升级了）。这里我用巨好用的 DJI GO（这是我第一次发现 GO 如此好用）剪了几个视频，在12寸的 iPad Pro上看4K视频效果特别好，回头我传网上再来补个链接。这个东西视频看起来非常有大片电影的感觉。因为我之前比较喜欢带 inspire pro 出门装逼，所以飞 P4的时候对其电池感觉十分的惊讶，一块电池跟我之前两块电池的时间差不多，真是太爽了。。。导致带三块电出门有时候还飞不完。不得不说 P4再加入这么多功能之后居然只重了100g，电池时间还增加了。我司的硬件同事们真是辛苦了。飞机停顿了一会，等车再次出现又追了上去（当然可以改进的更好，让他不停顿，不过这是以后慢慢的算法升级了）。这里我用巨好用的 DJI GO（这是我第一次发现 GO 如此好用）剪了几个视频，在12寸的 iPad Pro上看4K视频效果特别好，回头我传网上再来补个链接。这个东西视频看起来非常有大片电影的感觉。因为我之前比较喜欢带 inspire pro 出门装逼，所以飞 P4的时候对其电池感觉十分的惊讶，一块电池跟我之前两块电池的时间差不多，真是太爽了。。。导致带三块电出门有时候还飞不完。不得不说 P4再加入这么多功能之后居然只重了100g，电池时间还增加了。我司的硬件同事们真是辛苦了。第一次看这个板子的结构的时候我也是吓到了。跟 P4的板子比起来 P3的简直是玩具。第一次看这个板子的结构的时候我也是吓到了。跟 P4的板子比起来 P3的简直是玩具。值得一提的是，Phantom 真的是快速上手，我父亲是一个老摄影师，于是我爸在春节期间对于飞飞机的兴趣比我大的多，一经学会基本上每次出去都要独立飞掉两三块电池。很快我们就拍起了全家福基本上我爸爸都是指点飞行戳来戳去，飞到理想位置以后开始手动构图，比如下面这一张就是我爸爸学习了数个起落Phantom 以后的摄影作品，基本上我爸爸都是指点飞行戳来戳去，飞到理想位置以后开始手动构图，比如下面这一张就是我爸爸学习了数个起落Phantom 以后的摄影作品，（我觉得已经拍的比我好了，后期是我调的颜色，他们都觉得我调的不好看，但是我很喜欢）（我觉得已经拍的比我好了，后期是我调的颜色，他们都觉得我调的不好看，但是我很喜欢）于是我又莫名其妙的推销给我爸买一架 Phantom。所以体验来讲，忽略我说了那么多的技术细节，Phantom 是一个非常老少咸宜的东西，是一个非常棒的玩具，对于父亲这样的老摄影师来说，他可以替代沉重的单反，在自驾游的时候多一双眼睛。这就很棒了。
p4的诞生势必将会把无人机带入一个新的时代，但是究竟是否是Frank Wang说的era of VISION，则不一定，但避障和自主飞行将会是界定之后一线无人机与二线无人机的门槛。ok，先看看p4上新feature：1. 外观就不说了，仁者见仁智者见智，但是很贴心的把所有的线头都包起来了，从外观上已经看不到任何引线，包括p3上遗留的图传和指南针数据线。2. 图传，号称5km，这个比之前又有所提升，但是数据的有效性待验证，因为之前light bridge号称的2km，其实也不是每一台都能够达到。3. 冗余系统，就是双imu，双指南针。理论上来说，冗余系统肯定比不冗余系统更可靠。但是由于整个传感器系统都装载一个小小的飞机上（冗余传感器肯定被放置于机身不同的位置），个人认为对于慢变的长时间干扰，这套冗余系统也没什么卵用。所以实际飞行过程中还是要注意远离干扰比较强的地方，不要完全依赖冗余系统，否则还是很有可能提控回家。4. 下视双目＋超声波定位，替换原来的单目方案，从这一点上看可以看到DJI的技术储备能力。单目其实是parrot最早带入的，单真真让单目火起来的却是DJI的p3。得益于px4flow的开源，各大厂商经过一年的努力，也有不少搞出了单目光溜方案，比如零度，yuneec，道通，普轴。本以为可以和大疆跑在同一起跑线上，结果p4完全抛弃了单目，上了双目方案，又远远的把对手甩在了后面。从参数上看，双目方案比单目光流方案，无论是在工作范围和定位精度上都有显著提升，更利于室内的稳定悬停；从技术角度，双目要比单目复杂很多，除了算法上的要求，双目的装配，标定都是难题，如何在保证大量的同时保证结果的一致性，这些都需要积累。p4构建的双目定位方案门槛，这一次恐怕需要其他厂商更长时间的追赶。由于没有开源方案，甚至很多厂商根本做不出来，最后依赖高通或者intel的解决方案来完成这一步跨越。单目其实是parrot最早带入的，单真真让单目火起来的却是DJI的p3。得益于px4flow的开源，各大厂商经过一年的努力，也有不少搞出了单目光溜方案，比如零度，yuneec，道通，普轴。本以为可以和大疆跑在同一起跑线上，结果p4完全抛弃了单目，上了双目方案，又远远的把对手甩在了后面。从参数上看，双目方案比单目光流方案，无论是在工作范围和定位精度上都有显著提升，更利于室内的稳定悬停；从技术角度，双目要比单目复杂很多，除了算法上的要求，双目的装配，标定都是难题，如何在保证大量的同时保证结果的一致性，这些都需要积累。p4构建的双目定位方案门槛，这一次恐怕需要其他厂商更长时间的追赶。由于没有开源方案，甚至很多厂商根本做不出来，最后依赖高通或者intel的解决方案来完成这一步跨越。5.机头方向的双目视觉避障感知：无人机上实现障碍物感知是大势所趋，零度的方案是360度单线（不太可能是多线）激光雷达，yuneec的方案是超声波?real sense，DJI则采用了Guidance的双目测距方案，究竟那一个才是未来无人机避障的终极解决方案，其实谁也不知道，甚至可能是多种方案的融合。但从目前来看，DJI在技术上还是领先了这两个追赶者，甚至是大幅领先。零度跟随大疆角度是跟的最紧的，最后却没有采用双目策略。官方说法是基于成本和可靠性的考虑，个人深深怀疑是没有办法解决前面说的装配和标定问题。而零度最终选择的激光雷达技术，多半也还有些问题没有解决，这也是为什么1月就上了ces，到现在连预购通道都没打开。插播一下之前yuneec官方发言人对p4的预测，“Yuneec 发言人倾向于相信大疆采用的是超声波前向避障，认为超声波前向避障不可能比 Yuneec 目前使用的复合视觉避障效果好。具体的超声波前向避障、以及复合视觉避障的原理和效果，在做基础了解之后就很好发现；所以此次这一功能的实现，实际上产品出来的效果怎样？另一个很重要的考虑是：无论大疆用什么感应器也好，由于感应器位于机身根部，该位置很难避开旋翼旋转时的杂波干扰，这样的设计跟功能本身就有所冲突，可能会带来实用上的问题。”相比之下，零度就聪明很多“将于网络巨头腾讯合作，另一国内无人机主要生产商零度 (XIRO) 的品牌总监姚本超表示，他从谍照判断大疆新一代精灵应该是双目壁障，而且这模块在大疆的开发者平台上已经得到了技术验证。”from p4毫无疑问 pia pia pia的扇了yuneec的脸。6. 指点飞行的问世估计要让亿航哭晕了，大家都不用遥控器控制飞机了，但是p4是自动飞行，指哪去哪，比亿航所谓的阿凡达飞行高不知道哪去了，本来还可以靠噱头招揽一批小白客户的亿航，不知道往后还有没有肉吃.........7. active track从功能的角度不算是首创与无人机上，零度的xplore 1 上已经出现过track的功能。两者的具体对比还要等后期用户的反馈。p4在目前消费级无人机梯队里面就像dell的alianware一样，配置上完全没有同级别同价位的对手。但对于我等普通消费者而言，选购无人机还是要基于自己的需求。当然对于买电脑只看脸的mm和买电脑只看牌子的土豪，就另说咯。最后，为DJI的创新点赞，希望零度，yuneec奋起直追，为广大航拍爱好者送上更好的无人机。
直接简单地说答案吧：比精灵3贵1000才是良心价要说明一下，自动避障和跟踪，都不是大疆首先搞在无人机上的。&hr&允许我更新下，本来我第一次回复写了很多，有人和我说知乎上DJI的几个人不咋地，觉得不好就删了，回来后再看看，我觉得我还是说说比较好，就当科普吧。先跑个题，比如DJI内部有人在知乎上很骄傲地说，国内模式识别和嵌入式的半数在DJI,可惜现在答题的就是一个漏网的。圈外人可能觉得DJI的工程师应该和他们的产品一样靠谱，说得不会错。但实际上，模式识别通常属于自动化系，比如国内大牛谭铁牛就是中科院自动化所的；自动化系通常又有个很有意思的现象，就是嵌入式水平也不赖…虽然模式识别的流失率高，但监控、自动化控制以及教育科研领域的人还是所以很多的，半数在DJI之说，大家还是一笑了之吧。下面开始将讲些模式识别和无人机的话题吧，错了请指出。第一个，VO,中文全称是视觉里程计。和大家汽车上的里程计是一个作用的，视觉里程计比现在汽车上用的玩意精度要高的，但没有广泛应用，我估计是成本和应用场景限制。DJI的工程师说P4在VO方面吹了牛。我很纳闷，你一无人机，扯VO有什么意义?画路径？用GPS岂不是更实在一点？飞手更关心距离还是电量？第二点，SLAM,(字面:实时位置和地图?等我查下)，简单举例说一下，就是你的无人机在室内飞一圈，室内的实际三维地图就出来了(可能比例缩放了)，哪里有桌子哪里有椅子，当然这个地图比较常见的是以点图形式给出，也有例外。SLAM也放在别的设备上，比如车上，机器人上，眼镜上都常见。目前SLAM的大牛全世界屈指可数，基本上大都被VR虚拟现实的收编了，比如opencv作者。VO是SLAM的一块垫脚石，整个SLAM大约可以分成7到8个步骤，VO做一半就可以收工了。第三点，双目避障和单目避障双目避障，模仿人眼，左右视角的图片寻找特征点，然后用随机一致性算法匹配一下，计算视察差，就可以计算深度(距离)。这里通常用深度而不直接用距离，因为有时会有个scale问题，尤其是单目视觉，双目视觉要预先拿张格子纸校验下。单目也是可以的，前提是你自己得动起来，这对无人机当然不是问题。事实上双目在超过一定距离后会退化成单目问题，所以目前单目的研究很多，成本优势和功耗优势明显嘛。前面提到的VO和SLAM单双目的都有。第四点，跟踪目前一个比较好的坑是TLD,github上很多开源的。这个技术是在国内是零度首先用在无人机上的，这个应用上DJI是曾经被别人甩过几条街的。第五点，单双目视觉的缺陷这里说点难听的。首先，仿生学上的缺陷。例如玻璃、细线，人眼都有时候分不出来，自己撞上去的也不少，人和鸟都有，就不要提什么摄像头了。其次，算法上缺陷。纯色墙面,玻璃面等等，包括有一次我测试过的地毯！因为特征点不好提取，视差和深度也就无从谈起了。前面有人提到intel演示作弊，其实大家也就50步笑100步了。再次，环境缺陷。伸手不见五指的xx，或者光线比较暧昧以致拍出来的图片找不到几个特征点的。前面提到VO,虽然里程精度不错，可现行的里程计是24小时全天候的！所以各位飞手，广告看看就可以了，人家演示的地方是有选择的，你得自己知道缺陷在哪里。还说一点，这避障，貌似又是零度跑快一步，而且墙面提到的玻璃黑夜啥的，对人家零度来讲，压根就不是问题…说到这里，对于google自动驾驶，现在大家该知道这事真操作起来多不容易，要不是有个难看的激光雷达，能不能到今天还不好说；至于某航的载人飞行器…说完自己本专业的，就再说P4。第六点，极速模式我飞过零度的飞机，最高8米每秒，为安全，也为控制视界，一般几秒后就松杆，20米每秒我会感到害怕，但小白们则很有可能不会。作为目前的领军人物，在监管法规不健全的情况下，DJI应该更加慎重，这是一个不好开头，以国内的尿性，下次200米每秒的四旋翼说不定都有，他们要是真能飞那么快的话。话说回来，你就这么肯定只有老手用这个？对了，120米的限高，DJI貌似就没好好遵守，新手模式解锁了就可飞500米了，可法规是要看证的…这个，这个，我能用前科这个词么？第七点 双备份在一个小的空间，如果是电磁干扰引起失效的话，两个比一个好不了多少。在没有看到实物前，暂时保留意见。我有时在想，该不会和测量引力波的一样，90度放置？好了，废话这么多，就一个意思，DJI是不错，但是，就这么点玩意，8999你也好意思卖？！我要为这点玩意加价5000？！
提升的性能可有可无 多了点炸鸡保障 炸鸡不炸鸡只是时间问题
精灵4的升级在意料之中（自主避障功能与机器视觉机器学习的运用这个大方向），但是这次升级又在意料之外（实在是太快了啊啊啊啊啊我还以为要等两年才能商用啊啊啊啊啊intel
脸都被打肿了啊啊啊啊啊）感觉两年之内消费级无人机不会有能够达到这个水准的飞机出现了更加迫切的想知道大疆下一步要做什么，要将行业领向什么方向了
外观设计没有突破，不过宣传片里的比较厉害 。
从产品来讲，大疆精灵4起码从功能上实现了未来已来。但从整个行业来讲，大疆绝对是来捣乱的（不是黑），无人机分消费级，专业级，工业级，各种级，精灵4算是什么级？9000块的消费级？傻瓜式的专业级？人家aopa好不容易按照重量分了个等级，大疆还搞了个MG-1出来。唉，强烈建议把大疆的产品单独划出去。
已有帐号？
无法登录？
社交帐号登录}