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运动控制系统的研究与实现.pdf 85页
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运动控制系统的研究与实现
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··········
THE RESEARCH AND DESIGN OF MOTION
CONTROL SYSTEM
A Thesis Submitted to
University of Electronic Science and Technology of China
Mechatronics Engineering
Prof. Dagui Huang
School : School of Mechatronics Engineering of UESTC
独创性声明
本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取
得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文
中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得电子科技
大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志
对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。
作者签名：
论文使用授权
本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文的规
定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论
文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全部或部分内
容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、
汇编学位论文。
（保密的学位论文在解密后应遵守此规定）
作者签名：
导师签名：
自动、智能化设备的大量出现，以及工业自动化的发展，给人们的工作、生
活带来了巨大的变化。现如今，大量全智能化的“无人工场”的出现，大大提高
了社会生产力，解放了人类劳动。还有，各种先进的全智能化的太空飞船的研制，
使得人类开始了对外太空的探索。日本在工业机器人方面，已经走在了世界的前
列，这也是日本敢和我国在领土主权问题上叫嚷的原因之一。然而本文所设计、
研究的运动控制系统是其最重要的组成部分之一，将会成为我国一个新的经济增
长点。上述的林林总总，无不凸显出对运动控制系统研究的重要性与紧迫性。
值得我们深深反思的是，我国在自动化、智能化的运动控制系统方面的研究，
和发达国家还存在着很大的差距。目前，运动控制系统在智能化、数字化、网络
化存在着不足，同时在先进运动控制算法策略的应用上也很欠缺。
基于各种残酷的现实，本文对智能化的运动控制系统作了深入的探索。本文
所研究和设计的运动控制系统，实现了多轴的插补运动；利用CAN 总线，实现了
多台运动控制系统的网络化；并设计完成了非常人性化、智能化的人机一体化的
用户界面。而且，本文在运动控制系统的智能化上向前迈出了一步，实现了人工
神经网络的跟踪迭代学习控制策略的程序化。在系统的精度、可靠性和鲁棒性方
面也做了一定的工作。同时，系统在硬件和软件的智能化故障诊断方面都做了全
面系统的设计，尤其是软件方面。本文所设计的运动控制系统是具有速度环和位
置环负反馈的全闭环控制系统。
基于智能化的运动控制系统的研究与设计这一大前提，本文首先对运动控制
系统的整体结构域构架进行了分析；其次，对系统中最基本的两个运动模式（梯
形曲线和 S
形曲线）运
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