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出门在外也不愁一类多机器人系统任务分配方法的研究--《南京理工大学》2012年硕士论文
一类多机器人系统任务分配方法的研究
【摘要】：随着机器人应用领域的不断拓展,所需完成的任务日益多样化,任务环境日益复杂,在很多情形下单个机器人已经很难满足人们的需求。因此,机器人的研究开始向多机器人系统方向发展。相比于单个机器人,多机器人系统具有很大的优越性,能够完成更复杂的任务。
多机器人任务分配是多机器人系统研究的一个关键问题,通过对多机器人任务分配的研究,可以提高任务完成的质量和效率。本文的多机器人系统以战场攻击为背景,研究将不同的攻击任务目标分配给不同的机器人。
首先,根据实际多机器人系统,建立系统模型。通过研究可知多机器人任务分配实际上是一个多目标优化问题,需要考虑多个优化目标函数及约束条件。根据系统的实际要求,认为环境在执行任务之前是静态的,在执行任务过程中是动态的,将任务分配分为预分配和重分配两个阶段分别进行建模研究。
其次,在任务预分配阶段,采用一种改进的多目标进化算法。在计算过程中,通过初始群体、非支配排序、选择、交叉和变异等操作寻找最优解,并对实际约束问题和聚集距离计算方法进行研究。对该算法进行仿真验证,结果表明改进的多目标进化算法能够有效地解决多机器人任务预分配问题,可得到一组Pareto最优解,具有良好的多样性。
然后,在任务重分配阶段,研究基于量子行为的粒子群优化算法,利用其解决需要快速得到优化结果的重分配问题,并采用混沌思想和变异算子增强群体的多样性。仿真结果表明在解决多机器人任务重分配问题上,量子行为粒子群算法具有良好的实时性。
最后,设计多机器人任务分配仿真系统,在该仿真系统上进行实验,验证了模型和算法的有效性,实现多机器人任务分配的整个过程。
【关键词】：
【学位授予单位】：南京理工大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2012【分类号】：TP242【目录】：
摘要3-4Abstract4-71 绪论7-13 1.1 多机器人系统的研究背景及意义7-8 1.2 多机器人系统研究的主要内容8-9 1.3 国内外研究现状9-12
1.3.1 多机器人系统的研究现状9-10
1.3.2 任务分配算法的研究现状10-11
1.3.3 多机器人任务分配存在的问题11-12 1.4 本文研究内容与结构安排12-132 多机器人系统的任务分配模型13-23 2.1 多机器人任务分配的分类13-14 2.2 多机器人系统的属性14-17
2.2.1 系统组织结构14-16
2.2.2 系统通信16
2.2.3 多机器人系统描述16-17 2.3 多目标优化问题描述17-19 2.4 多机器人任务分配问题建模19-22
2.4.1 多机器人任务预分配模型20-22
2.4.2 多机器人任务重分配模型22 2.5 本章小结22-233 基于多目标进化算法的多机器人任务预分配23-39 3.1 进化算法23-26
3.1.1 进化算法基本操作23-25
3.1.2 多目标进化算法的基本流程25-26 3.2 多目标进化算法26-31
3.2.1 NSGA-Ⅱ算法26-28
3.2.2 NSGA-Ⅱ算法的基本步骤28-31 3.3 基于实际约束和聚集距离的多目标进化算法31-34
3.3.1 实际约束的处理31-32
3.3.2 聚集距离计算32-34 3.4 基于改进的多目标进化算法的多机器人任务预分配仿真34-38
3.4.1 仿真步骤及分析34
3.4.2 时序约束的实现34-35
3.4.3 最优方案的选取35-38
3.4.4 结果分析38 3.5 本章小结38-394 基于量子行为粒子群的多机器人任务重分配39-50 4.1 粒子群优化算法39-42
4.1.1 粒子群优化算法的思想来源39-40
4.1.2 基本粒子群算法40-42 4.2 基于量子行为的粒子群算法42-45
4.2.1 量子粒子群算法的提出42-43
4.2.2 QPSO算法过程43-45 4.3 增强群体多样性的QPSO算法45-46
4.3.1 混沌思想45
4.3.2 高斯分布变异算子45
4.3.3 二进制计算45-46 4.4 基于一种QPSO算法的多机器人任务重分配仿真46-49
4.4.1 多机器人任务重分配仿真46-49
4.4.2 结果分析比较49 4.5 本章小结49-505 多机器人任务分配仿真系统50-57 5.1 仿真系统的设计50-53 5.2 仿真系统实验结果53-56
5.2.1 多机器人任务预分配仿真结果53-55
5.2.2 多机器人任务重分配仿真结果55-56 5.3 本章小结56-576 结论与展望57-59 6.1 结论57 6.2 展望57-59致谢59-60参考文献60-64
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素材-更新.jpg
1、增加新英雄：吕玲绮
2、增加新加密英雄：祝融夫人
3、开放圣诞集字活动
4、巨熊改为棕熊
5、增加等级礼包
6、稍微修改了一下基地
7、增加全体随机功能
8、削弱了所有真圣兽的护甲
9、增加施舍玩法，可以获得特殊装备
10、雷玉BUG修复，属性伤害公式修改
11、增加若干件新装备
12、加强烈玉的破甲效果
13、修复诸葛亮专属的BUG
14、蓝色装备的颜色更改，更加容易看清
15、修复蝎子进化的概率BUG
16、提高黯黑丸价格
17、增加药店，出售各种药品
18、重新调整部分怪物的掉落
19、增加新野怪：雪人
20、删除称号系统，计划重做
21、删除游戏面板，改为指令输入查看
22、巧匠改在了家里
23、每波怪物的数量从35减少至20
24、略微削弱计策营的效果
25、准备时间改为固定4分钟
26、清理功能不再保存物品装备(除专属外)
27、删除所有圣兽装备及四圣灵珠
28、伏魔套装装备属性提高并且增加新阶段装备
29、更换郭嘉的模型
30、降低杀死蟹精所获得的元宝数量
31、修改校场的文字描述
32、烹调大师任务不再奖励感悟，改为黄金奖励
33、删除吕玲绮及副将的挑战
34、修复小乔大招的BUG
35、传送说明里添加掉落说明
1、后缀为 W3X 的是 冰封王座（TFT） 的地图。
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1、增加新英雄：吕玲绮
2、增加新加密英雄：祝融夫人
3、开放圣诞集字活动
4、巨熊改为棕熊
5、增加等级礼包
6、稍微修改了一下基地
7、增加全体随机功能
8、削弱了所有真圣兽的护甲
9、增加施舍玩法，可以获得特殊装备
10、雷玉BUG修复，属性伤害公式修改
11、增加若干件新装备
12、加强烈玉的破甲效果
13、修复诸葛亮专属的BUG
14、蓝色装备的颜色更改，更加容易看清
15、修复蝎子进化的概率BUG
16、提高黯黑丸价格
17、增加药店，出售各种药品
18、重新调整部分怪物的掉落
19、增加新野怪：雪人
20、删除称号系统，计划重做
21、删除游戏面板，改为指令输入查看
22、巧匠改在了家里
23、每波怪物的数量从35减少至20
24、略微削弱计策营的效果
25、准备时间改为固定4分钟
26、清理功能不再保存物品装备（除专属外）
27、删除所有圣兽装备及四圣灵珠
28、伏魔套装装备属性提高并且增加新阶段装备
29、更换郭嘉的模型
30、降低杀死蟹精所获得的元宝数量
31、修改校场的文字描述
32、烹调大师任务不再奖励感悟，改为黄金奖励
33、删除吕玲绮及副将的挑战
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