煤矿救援机器人头部垂直越障性能研究_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
评价文档：
6页¥3.004页¥2.0012页免费5页¥3.003页¥3.004页¥3.004页¥3.0065页免费8页免费5页免费
喜欢此文档的还喜欢9页免费8页1下载券3页1下载券3页1下载券65页免费
煤矿救援机器人头部垂直越障性能研究|煤​矿​救​援​机​器​人​头​部​垂​直​越​障​性​能​研​究
把文档贴到Blog、BBS或个人站等：
普通尺寸(450*500pix)
较大尺寸(630*500pix)
你可能喜欢 下载
 收藏
该文档贡献者很忙，什么也没留下。
 下载此文档
正在努力加载中...
煤矿救援机器人环境信息检测与处理系统研究
下载积分：2000
内容提示：
文档格式：PDF|
浏览次数：0|
上传日期： 06:42:46|
文档星级：
该用户还上传了这些文档
下载文档:煤矿救援机器人环境信息检测与处理系统研究.PDF
官方公共微信爱迪生留声机与CD唱盘的故事……
任务快捷键成功走职场要找准自己的“快捷键”功放放大器探讨：光棍儿节 单身男女如何HIGH起来？美国开支美国经济乍暖还寒 经济数据喜忧参半民宅底楼上海一民宅起火 房内存大量易燃物[图]俄罗斯能源部俄1月份天然气出口量同比下降74.1%火灾防火墙福泉消防强势推进消防安全防火墙建设投资者美元高盛遭遇指控 巴菲特账面损失10亿美元上海市总队上海市举行应急救援总队成立仪式/图华商罗马尼亚罗马尼亚中国商城失火 千家华商损失上亿欧元
唱盘的历史可以从爱迪生的圆筒形录音机（Phonograph）开始，可是单以声音记录来说，法国LeonScontt早在1857年就开始类似的实验了。1877年，卅岁的爱迪生发明了简单的扬音装置，将锡箔纸贴在圆筒上，称为Phonograph（希腊文意为声音记载者）。由于群众的好奇，1888年留声机正式商品化，但新奇感消失后，1894年爱迪生不得不宣布他的北美留声机公司破产。爱迪生设计的留声机是在圆筒上刻成螺旋状的音槽，是一种纵方向的刻制方式，它的致命缺点是复制困难，缺乏普及性。每次录音时，必须同时出动数十部Phonograph，才能有相等数量的拷贝，而且录音时音沟容易偏滑，效果不尽理想。要说它的好处，大概只有可录可播的双重功能，早期有人改良Phonograph成为简易录音机Dictaphone，年轻音乐家巴尔托克在东欧各地采集民谣时就背著它。布拉姆斯也利用这种圆筒录音机，亲自用钢琴弹奏录制「匈牙利舞曲」。
1890年代使用投币式的留声机点唱机在美国各地如雨后春笋般设计，顾客投下2。5角，把一条管子插在耳朵上，就能听到喜剧、笑话、吹口哨与铜管音乐等。1894年哥伦比亚公司制造一种以弹簧驱动的家庭用留声机，售价四十美金；爱迪生则卷土重来，由他的国家留声机公司推出新产品，售价五十美金。1887年伯林纳（EmilBerliner发明了与目前唱片很相似的圆板录音片，称Gramophon，并且最早在德国商品化。Gramophon采用横向的刻录法，比较容易复制，1900年以后发明了与目前唱片一样的电镀法，因此唱片能大量生产，也注定爱迪生留声机被淘汰的命运。但不论哪种机械，录音时都必须对著一具大喇叭演奏或吼叫，喇叭再将震动传到刻针刻在音槽中，音域大概只有三个八度，沙沙的杂音完全无法表现出音量对比，这个时期的录音称为机械录音（Acoustic）。重播时程序相反当唱针在音槽滑动时，震动传到云母或轻金属构成的共鸣箱，再透过喇叭放大，因此也称Acoustic留声机。
歌王卡罗素1902年头一次录音，第二年俄国男低音夏里亚宾相继加入录音行列，除了打开唱片市场的需求，也带动留声机的销售。当时采用爱迪生Phonograph的有美国哥伦比亚与法国百代公司；伯林纳圆盘唱片的Gamophon后来成为Victor，不久采用著名的狗标志更名为HMV,也就是EMI、DGG、RCA等唱片公司的始祖。圆盘唱片留声机多半是由Victor制造，以Victorla商标发售，也就是大家印象中伸出一支大喇叭的桌上型留声机。1925年Victor把贝尔实验室所发明，内部装著ExponentialHom的留声机以「全音Victorla~的商标发售，其最高级型号是日后被收藏家抢购的Victorla30。家庭主妇最高兴了，因为再也不必看到客厅中一支沾满大灰尘的喇叭，这下爱迪生留声机处境就更艰难了。
电气录音开始
1906年，LeeDeForest（）发明了真空管，随后几年电气讯号的放大逐渐可能，也有许多人投入研究，包括著名的贝尔实验室，他们发现可以将声音变成电流信号，利用真空管的电子增幅作用，再转动录音机，将信号刻到唱片里。1920年英国的杰斯特与梅利曼两个人，在伦敦「西敏寺」举行停战纪念日时，把典礼的实况透过电话线传输，记录在附近高楼上的圆盘上，这是最早的电气录音实验。
【大 中 小】 【打印】贝尔实验室对电气录音的探讨到1924年趋于成熟，Victor公司非常感兴趣，但一直不容易应用在实际录音中。贝尔实验室于是制造机器推销给唱片公司，英国哥伦比亚与始终落在Victor后头的美国哥伦比亚立刻接受，所以，1925年被称为电气录音元年，与1948年LP唱片问世；1957年立体声唱片问世，同样是类比时代的里程碑。Victor在1925年三月发行第一张商业电气录音「宾夕凡尼亚大学的面具与假发俱乐部」，Columbia在1925年四月跟进。当时唱片称SPStandardPlay），材料是虫胶加干柏油粉为材料，转速每分钟78转，一面只能录3-5分钟的音乐，一首交响曲往往得用五张SP唱片。虽然有许多限制，1925年三月，Columbia把录音机带进纽约大都会歌剧院，录下由九百多人合唱的「神子今夜诞生」，事后这张唱片大肆宣传，壮丽的效果奠定电气录音成功的基础。
在唱片录音品质改善的同时，播放设备也有了明显进步，例如转盘的驱动从手工发条变成电气马达，播出时也可以透过真空管进行放大。这时唱片公司把目标转向古典大曲，1927年哥伦比亚为庆祝贝多芬逝世一百周年，计划录制贝多芬交响曲全集，同时HMV、德国Graophon也在极力扩大曲目。唱片公司同时进行了一些整合，Victor入主RCA，成为RCA/Victor，1931年HMV与英国哥伦比亚合并变成EMI，德国Graophon则改用Polydor的名字，英国另有一家新公司Decca出现。
高度传真时代来临
相较于唱片业的欣欣向荣，硬体工业显然不太出色，1929年美国经济大萧条，爱迪生终于在当年十一月一日退出留声机界。对爱迪生致命的一击是Victor公司，它大幅降低唱片零售价，七寸唱片只卖三角半，而爱迪生却坚持圆筒设计，最后终于被市场淘汰，比较好的消息大概是Brunswick—Balke—Collender展示实验性的12寸长时间唱片—包含有40分钟的音乐，以，78rpm转速录制；同时美国Shure成立，开始研究新一代的唱头。最早的唱机可没什么唱头，唱针就是一根尖尖的钢钉，磨损后就换新的。后来听说有人用竹针替代钢钉，同样播放爱迪生的圆筒或圆盘唱片，声音“足以令人感动”，我想，这就是音响迷的本质吧。
三十年代以后，唱片技术没有基本上的改变，陆陆续续改善工作像是麦克风、扩大机等，都有助于声音的重播。电气录音刚开始时，频宽只能达到lOOHz—500Hz，动态范围l5dB，到了1940年左右，录音的频宽已经到了40Hz—8000Hz，动态范围提高到25dB。这时贝尔实验室ArthurKeller所发明的动圈式唱头，以钻石和蓝宝石为唱针，频率响应居然可从40Hz-12000Hz，不能不说是伟大的成就。此外，有声电影的发展事实上比家庭唱片来得进步，三O年代有声电影就已经开使用多麦克风录音，管弦乐曲配乐的各声部清晰度比SP唱片好多了。SP时代一直努力想达到的目标：把频率响应提高到10，OOOHz以上，却直到二次大战以后才得以实现。英国Decca在1944年春天发表ffrrFullFrequercyRangRecording），成为第一家完成此目标的公司。由于在战争中英国海岸警备队使用的水中****机，必须具备lOKHz以上的能力才能录下敌方潜艇马达声，Decca的技术主任阿萨．哈替努力下终于开发出高频宽的仪器。
二次大战后，Dcca的ffrr技术带给其他唱片公司很大刺激，新一波的技术竞争于焉开始。
【大 中 小】 【打印】SP唱片都是以高音域曲线录音，但以树脂为主要材料的唱片遇到高频率常常就会被噪音所掩盖，所以高音域的重扬一直有困难。唱片公司一方面努力找寻噪音较小的材料，英国唱片公司一方面就采用加强高音的录音曲线。在录音刻片时，原来所用的蜡盘逐渐被醋酸盘（Aetate）所取代，并使用加热型录音刻针，使得唱片音质明显提高。而家用的唱盘，则开始出现循轨能力较佳，频更好，改装宝石唱针的轻型唱头，所谓High-Fidelity高度传真的时代就从这个时候开始了
谁转得比较慢？
78转唱片可用时间实在太短，1931年RCA尝试推出33又1/3转的LP（LongPlaying)慢速唱片，但受限于条件无法配合，以致效果不太理想。哥伦比亚唱片不知道LP的前景如何，所以在录78转唱片时索性就多录一套33转的蜡板，没想到1948年LP唱片实验成功，哥伦比亚唱片成了最大的获益者。哥伦比亚最初的LP每面只能录16分钟音乐，逐渐摸索后变成可录22分钟音乐，由于多数重要交响曲时间都在45分钟以内，一张LP刚好可以容纳，所以LP唱片问世后，SP很快就遭到淘汰。新的LP唱片因为战争时硬质虫胶原料缺乏而改用软塑胶，唱片重量减轻，且不易破碎，声音又不错，RCA这时发现煮熟的鸭子居然飞了，LP的进展远远落在CBS之后。
RCA经此打击立刻改弦易张，1949年推出直径7寸，45转的EP（ExtendedPlay）唱片，音质与LP一样优秀，每面的录音时间约五分钟。随著密纹刻片技术成熟，后来EP可以录两首歌曲，RCA配合推出一种简单而价廉的自动唱机，让消费者可以用很少的费用欣赏到高品质声音。EP并没有受到古典音乐爱好者青睐，倒是因为便宜，很快在年轻人中间打开市场，在流行音乐使用刚刚好，以后SP成为投币式自动点唱机的专用品，RCA总算扳回一城。
同一时间，还有另一种16又2/3转的超慢速唱片问世，希望在12寸唱片上录制更多音乐。但它的频率响应、动态范围、杂音等均不如理想，也没节省多少成本，所以虽然一度被用在语言教学中，但还是很快被淘汰掉。当时的唱盘往往具有78、331/3、45转三种转速切换，唱头也分成SP、LP/EP，用两种一般称为TurnOver。此时的唱臂以油质阻尼（Oil-Damp）方式最为流行，美国Pickering推出的质量分离型唱臂使音响迷垂涎三尺，唱头也以PckeC，或GE的Balanced-Armature最为有名。1946年成立的Pickering从单声道跨进立体声时代，一直都享有很高的声誉，1974年他们还成为日本以外第一家推出CD-4唱头的厂商，很多人一定记得他们唱头前的独特小刷子。
LP唱片问世初期，为改善录音音质，刻制母版时都会将低频振幅减小，以便唱头能轻易的循轨，而且音槽所占的宽度小，每面LP就可以容纳更多的音乐，所以会采用频率的等化，等播放时再还原。但每一家等化曲线都不一样，有LP、NAB、COL、AES、FFRR、NARTB等多种等化特性。1953年RCA推出的NewOrthophonic等化特性获得NARTB，美国无线雷电视协会，、AFS（音程工程协会）、RLAA，美国录音工程协会）等认同而变成RIAA统一等化标准，这对LP发展有很大的帮助。
革命性的立体声
1952年，工程师柯克，EmolyCook）首先介绍出有两个声道的立体唱片。
【大 中 小】 【打印】他的方式是将一张唱片分成内外两个部份，分别录下左、右声道的声音。重播用的唱盘装有一个Y型的唱臂，前端装了两个唱头，分别拾取不同的讯号，再经由两套扩音机放大播出来。这种设计最大的问题是两个唱头的等距，如果距离不对唱针就无法落在音槽的中央位置，而且唱片的内外圈大小不同，两声道的差异很容易被分辨出来，柯克的设计于是胎死腹中。1956年Decca研究出在一个音槽内产生两种不同讯号的方法，美国急起直追，Westrex在1957年宣布获得成功，不过他们万万没想到，这种方式廿年前就有了。1931年英国工程师AlanCBlu就曾申请到一种立体声唱片的专利，五年后贝尔实验室的ArthurC．Keller与IradRafuse也在美国申请到类似专利，由于直到专利期满都没有产品问世，所以他们的发明都被忽略了。
英美两地新的单槽立体唱片不太一样，Decca是在左右震动的单音音槽内再加上一个上下震动的讯号，拾音唱头中间也分别装上水平与垂直两个线圈，产生两个不同的讯号，美国所用的方法是将音槽作成与垂直方向成45度的两个斜面，也就是互成90度的V型音槽，每边录下一个声道的语号，拾音唱头内线圈作成两个45度斜冒式，产生左右立体效果。这两种系统各有优点，但不能互通，最后因45／45唱片对唱片的刻制与唱头的装配比较方便，美国录音协会决定采用，Decca只好放弃自己的专利。CBS赶来凑热闹，研发出45/45改良型唱片，利用立体声两个声道的的和产生水平震动，两个声道的差产生垂直震动，使唱头的垂芬分力大幅降低，可提高唱头的表现能力。可惜「最好的往往不一定是最畅销的」（苹果电脑与PC个人电脑即是一例），CBS的计画也未能打入市场。
要头还是要臂？
1949年Magnecord制造了第一台立体声录音机，1952年纽约WQXR电台开始做AM/FM的立体声广播，1956年RCA与日本Victor开始出售45／45立体声唱片，立体声变成挡不住的趋势。但立体声初期的唱盘几乎都是自动产品，唱头、唱臂、马达都是专业厂家所做，提供广播电台等地方使用，直到1962年EdVillchur推出的AR唱盘，才让音响迷有了自己玩唱盘的机会。AR唱盘有独特的悬吊避震设计，当年令人印象深刻的广告，是一把铁锤准备敲击AR唱盘，显示它“什么都不怕”。立体声唱片推出后，MC唱头的代表作是Ortofon的SPU系列，这家1918年成立的公司原本从事电影录音的工作，1948年第一次推出MC唱头，立刻变成MC头的领导者，1995年Ortofon还制造了一颗以6N纯银线绕制的MCRohmannh唱头，夸耀他们的技术成就。当时Fair-Child、Grad0、Westrex30A等唱头也都很有名。Denon在1963年推出的DL-103唱颁具有高度可靠性，十字形的线圈设计也带给后继者许多启示。MC唱头输出低，往往需要另加升压器，当Shure推出专利的MC-3D唱头，输出大而且价廉，MM唱头很快就普及起来。Shure在1964年推出的Vl5唱头，进一步把MM唱头的水准推向一个高峰，V15几经改良，已经成为经典，1996年shure辽特别推出V-15VxMR唱头来纪念S.N.Shure这位先驱大师。
在唱臂部分，立体声初期流行动态平衡型设计（DynarcBalanceType），Grace不但是曰本唱颁制造的先驱，也是平衡唱臂的先驱，1958年发表的G-240SemiIntergratedTomeArm可以说是当时的代表性产品（这家公司在1971年还率先进入四声道的唱臂与唱头市场）。
【大 中 小】 【打印】1959年，英国SME所推出的3009（短臂）与3012，长臂），其优秀的构想设计与精密的工艺，立刻改变了唱臂的流行方向。sME唱臂为静态平衡方式（StaticBalance），还具有向心力抵销器、侧平衡器、针压加压装买，以及防止唱臂共震的设计，他们对后来唱臂影响很大，尤其是可交换的唱头壳日后也变成一种标准。1946年成立的SME公司最早是制作精密模型起家，3009是第一个获得纽约大都会博物馆珍藏的唱臂，具有特殊历史意义。唱盘马达以Garrad301或401的边缘驱动方式（Rim－Drive）比较有名，日本唱盘也逐渐冒出头来，YCMCHA的KT-1评价不错。Neumann的录音室专用转盘，具有独特发电方式的MC唱头，加上崭新的外转子马达，带给六0年初的音响迷很多思考方向。EMT的927型专业大转盘，也具有MC唱头升压器，等化线路与大型感应式马达、双重结构转盘等独特设计，Thorens公司采用部分相同设计，享誉音响界多年。堪称世界最早音响厂商的Thorens原本制作音乐盒，1957年推出的，TD124世界第一部非磁猛转盘，他们的皮带驱动设计也淘汰了惰轮推动设计，1983年为庆祝一百周年所推出的TD126MKCCentenial巨型转盘，为美好的类比时代留下精彩见证。
新材料出笼，新厂商走红
1969年日本TechnicscS发表DC马达直接驱动的SP-10唱盘，开启了D.D.的新时代，加上SONY的TTS-4000DenonDP-5000Micro的DDX-1000，日本唱盘的高水准渐渐受到肯定。1914年JVC开始采用水晶震荡器的相位伺服方式以稳定转盘转速，也称为石英锁定方式，次年SONY、JVC等厂家都在家用转盘上引进此技术，转盘精密度更加提高。七O年代开始，各种新材料纷纷出现，1973年SONY发表碳纤维制造的唱臂；Pioneer发表铍所做的唱针连杆；Technics发表了钐钴（Samarium—Coblt）混和磁铁制造的MM唱头，Stax推出静电式唱头CP-X，他们替唱片播放开启了更宽广的道路。英国Linn则以精密的制造水准，掀起另一场技术竞争。此外，唱片垫、避震器、讯号线、唱盘的无谐振设计，例如在木板涂阻尼材料、用BMC数脂制造唱盘箱，或用船等材料来制造唱盘箱）等，都一一强化了转盘的声音表现。这时LP唱盘与唱头的制造，几乎变成日本人天下,1962年朝仓收创立的Supex再次年就推出MC唱头，以Ortofon的方式制造，让世界各地认识日本的声音美学。全世界规模最大的AudioTechnica由松下秀雄在1962年成立，发表第一个MM唱头AT－l，1967年推出第一个VM式唱头AT－35；1977年推出第一个双动圈式MC唱头AT—34，从高价到低价建立起一个庞大的王国。
当时英美唱头比较有名的为Shure、Stanton(1961年由当时IHF会长W．O—Stanton创立的）、EMT、BenzMicro（70—80年间有一度曾为世界最大的MC唱头OEM厂）与Decca。Decca的Mark系列唱头把磁铁从旋转轴附近移到针杆端，声音非常有特色，当时DeccaSuperG01d只卖450美元，装上vandCHC唱针卖850美元，是许多人好声的标准。1977年以后，由于Grado的慷慨，MC唱头专利慢慢松绑，更多日本MC唱颁出现，甚至有许多一人公司。当时的牌子如Win（他的拉力测量式唱头只接受定制）、Koetsu（名为玛瑙钻石的唱头卖2500美元）、Miyabi（唱头由象牙制成）、Kiseki（它的Lapis卖35C美元）、Promethian、Goldbug（使用烟斗用的石南根制造Mr.Brier唱头）、Argant，唱头上镶蓝宝石），也给音响迷带来很多乐趣。
【大 中 小】 【打印】由铸造武士刀大师Sugano所制作的Koetsu光悦唱头，更成为许多人的终极目标，干过汽推销员的Sugano有双巧手，早期他的唱头只分赠亲朋好友，1978年以后才有少量在美国上市，他强调传统技艺与神秘气氛，更让音响迷为之疯狂。另一位东京技术学校毕业的NaboriTominari从技术观点制造MC唱头，以Dvnavector品牌出售，他与光悦截然不同，但仍吸引一些追随者。
慢慢的，高级唱头变成只有少数玩家买得起，MarkLevinson在日本定制的一些唱头更贵得叫人吒舌。这引起一些批评，SacWC就指出许多唱头都以Namiki（日本最大的唱头零件供应商）零件制作，如果改用廉价包装，根本只该卖7.95美元！但随著数位时代来临，唱头销路一落千丈，平价唱头的呼声不同，现在最责的唱头几乎与黄金同价（德国的Clearaudio），如果这班老人们还在不知有何看法？数位唱片问世后，LP老乒不死，仍有许多厂商继续投入，例如日本Highphone1982年成立，由Denon离职员工组成）、海老泽澈在1984年成立的RoundCResearch，AudioCraft、1988年成立的Lyra，小潦安生1986年成立的Shelter、Ikeda等，都在进行LP保卫战。曾经在Fudelity-Research（日本最早制造MC唱头的厂家之一）工作的池田勇，1984年成立的Ikeda公司，隔年三月发表的Ikeda9唱头震惊音响界，这颗尝接耦合的MC唱头首创无针杆设计，唱针、线圈、阻尼器直接结合，与刻片用的唱头有同样结构，因此被称为梦幻级的终极唱头，Ikeda算是数位时代模拟的一大进步。在欧美部份，瑞士的Goldmund、英国Roksan（1985成立）、Immedia，原来SotA工程师在1990年成立）、美国VPI、由MIT教授在1986年成立的GrahamEngineering公司，设计人造卫星工程师在1986年成立的WellTempered、1989年成立的英国Wilsonbenesch、英国的J.A.Michell、1983年成立的Stabi等，也都是数位时代不怕死的模拟拥护者。
D.D.D.....Digital来了！
看到模拟唱片从电气录音到立体声唱片走过漫长的道路，就不难明白为什么要D那么多下了。早在1937年就有一位叫李伍士的梦想家，做过数位录音的预测，但以当时的电子科技来看所有人都认为他脑壳烧坏了。事实上我们看看电脑的发展，就可以知道数位录音的难处。在李伍士作梦的那一年，IBM尝试作了一套大电脑（还真是大，重有五十吨），使用打卡片输入指令，总共用了卅五万个零件，但计算1x1这么简单的乘法需时六秒钟，连我都认为李伍士痴人说梦话呢。到了1947年大电脑变成MKⅡ，1948年又有SSEC电脑，仍然使用了两万三千个继电器与一万三千根真空管，计算乘法「只需」一秒。二次大战时美国军方开发了ENICA电脑，使用一万八千根真空管，使乘法运算速度达到每秒三百次，好厉害！1951年终于有人敢卖电脑了，第一部商用电脑UNIVAC卖给美国政府，使用两万支真空管，占满一整层楼房，为了散热还必须加装大型冷气，这部电脑的记忆容量是一千个宇。到了1950年代末期，电脑改用晶体管运算，并且有磁芯当记忆体，有磁带可保存资料，计算乘法进步到每次十万分之一秒，这时李伍士的构想好像可能了！
随著LSI、VLSI等积体电路的研究慢慢有眉目，唱片公司开始尝试数位录音，首先涉入的是Philips公司，它们在六0年代末期拟定了雷射光学科技的长程发展计划，最后结果包含小型雷射数位唱片、雷射录影盘与雷射电脑记录系统等三项。
【大 中 小】 【打印】套用现代术语来说，Philips的研究开发出CD、LC与DVD，以及CD-R、MO等产品，改变了廿世纪人类的工作方式。1969年Philips首先介绍了雷射录影盘系统（同时还有一种VLP系统，在LP唱片中加入影像），1974年雷射数位唱片的系统确立，并与录影盘系统分开。到了1979年Philips与日本sONY取得协议，修订一些UC，这个名称由Philips决定，因为该公司曾创造CompactCassette，所以新产品叫CompactDisc）的规格，并且正式向新闻界展示，很快的，其他大厂取得授权，1981年松下电气宣布加入CD阵营，CD迅速的席卷市场。
数位录音走在前头
和LP一样，录音师总是走在硬体工程师的前头在CD唱盘还未推出前，他们已经开始准备数位唱片了。早期的数位录音叫PCM（PulseCodeModulation，脉冲调变），是由日本NHK放送协会发展出来的。PCM的原理大致是这样的；从麦克风传来的模拟讯号，先把它们分割，称为「取样）（Sampling），取样频率每秒钟44.1KHz也就是每秒钟有四万四千次的切割作用。这是根据人耳只能听到20KHz的理论所计算得来，当时的科技也认为44.1KHz由够快了，96KHz取样频率又像是缘木求鱼。切割以后的讯号按照频率高低加以调（Modulation），使其成为一个个阶梯状的脉冲（Pulse），接著加以量化，使它们变成二进位的数位讯号。量化的过程与元数有关，每一比特有6dB的范围，比特数越多动态范围就越大，当时科技认为16比特的96dB已经绰绰有余，至少比LP录音的50—60dB强多了。
英国BBC与日本NHK两家国营机构几乎同时展开PCM录音，研究，BBC率先在1972年的VHFFM广播中试用数位设备，当时所用的器材只有13bit/32KHz，因为FM广播频宽只到15KHz，这个规格其实够用了」。日本NHK的技术转移给Denon公司，1972年四月廿四曰在东京青山TwerHall音乐厅，录制了史麦唐纳弦乐四重奏演出的莫札特第15号弦乐四重奏，后来并做商业发行（以LP形式）。更早一年，Denon在东京文化会馆替打击乐演奏家努山下的音乐会做了PCM记录，结果不太成功，最后曾以模拟录音母带发行过CD。当时Denon所用的PCM录音机一样只有13Bit，因为机器庞大，所以多半录一些简单的室内音乐，七六年捷克爱乐访问东京时所做的贝多芬第九号「合唱」交响曲录音，是PCM少有的大制作。
1973年元月在东京新宿倾生年金会馆，由池田潭指挥NewBreedColumbiaOrchestra伴奏，木村好夫担任吉他手，超人气偶像歌手美空云雀的演出，是历史上首次成功的现场音乐会PCM录音。欧洲的第一次PCM录音1974年在巴黎圣母院大孰堂进行，收录管弦乐演奏的巴哈音乐，这时候录音机已经变成16比特。美国第一次CM录音时间较映，1977年底在纽约SoundIdeals录音室记录鼓手「乔老爹」乔琼斯的演奏，这同时也是全世界首次全指向性麦克风实验。美国Soundstream领先Denon开发出16比特的数位录音机，它们第一个客户Telarc在1978年录制了震惊音响界的柴可夫斯基「一八一二序曲」，足以烧坏喇叭与扩大提的大炮声让人见识到数位录音的威力。1979年Denon利用SONYU—Matic专业录影机改装成16比特数位录音机，但优势已逐渐失去，包括JVC等都有新产品出现了。1979年元旦，Decca在维也纳录制了鲍斯考夫斯基指挥维也纳爱乐的新年音乐会，这是英国唱片公司的首次PCM录音，成绩相当不错。但直到80年代早期，许多录音都还是使用14比特的设备，第一批推出的CD盘，也都是14比特的产品.
【大 中 小】 【打印】当年规格惊人如今规格不堪
第一批上市的CD唱盘包括HitachiDA—1000、KenwoodL—03DP、KyoceraDA－01、MagravoFDlOOOSL（这是PhilC的美国分公司）、MitsubishiDP—101、PhaseLinear9500、SharpDX—3、SONYCDP．101、TechnicsSL-PlO、ToshibaXR—Z90、YAMAHACD—1等。「stereoCCWJ杂志曾对它们进行测试，认为规格惊人，而这些产品最贵的不过1395美元（YAMAHACD-1)比MC唱头便宜太多了。例如颤抖率约0.001%，频率响应20Hz-20KHz之间起伏都不超过1dB，平均谐波失真在最大输出时0.003％，平均升到分离度99.5dB（lKHz），远远超过当时最佳的类比唱盘系统。「stereoCviewJ还发出惊人之语，由于测试结果的一些区别微不足道，因此所有VC唱盘的重播品质应该都差不多，在正常情况下没有人能分辨出它们的不同！这位负责测试的仁兄今天露面，肯定会被K得满头包，但当时的确对CD唱盘充满了期待。
早期CD唱盘为发挥短小轻薄的优点，一方面尽量增加操控功能，一方面把机器做得小巧可爱，对避震不太重视，对Jitter时基误差更是从来没听过，唯一可以肯定的是它们声音还是不如LP，除了深沈的低音与干净的背景等优点外，CD几乎是「生冷干硬」的同义词。这个观念，在1986年春天AccCaC发表DP—80／DC-81分体式数位系统后，终于被彻底颠覆了，它是第一套HI－END级的家用数位音响。专业用的CD唱盘进步较早，Denon在1983年推出的DN-3000FC内藏铿听喇叭，只接受定货生产，预示了Denon未来的发展。Philips1985年的LHH2000不但创下价格新高记录，操作功能也十分奇特，1987年SPhilips的家用版LHH-1000，在日本以MarantzCD—12编号出售），居然成了这家数位创始者唯一的分体式系统。1998年Denon推出DCD—3500／G首先将两颗18位元晶片加成20位元解析力，第二年的DCD-3500RG更用了四颗DAC，准备往高位元前进。1993年发表的DP-S1/DA-s1分体式系统与第二年推出的DCD—Sl，到今天都遭难有敌手超越。
日本成为CD王国
东京陶瓷推出的Kyocera首先揭示了材料与震动的重要性，1984年推出的DA910使用CCR材料为底座，线路密封在非磁性的金属盒中，严谨的结构对后继者影响很深。Hitachi早在1985年就推出DAP—00l/HAD—001分体式数位系统，这套订做的器材号称是日本第一号的发烧数位音响，可CHitachi后继无力。既然有人说CD生冷，一度被Alpine收购的Luxman在1985年推出LV系列唱盘，将真空管运用到放大线路中，提供包括SonicFrontiers在内的厂商许多灵感。Nakamichi在1990年推出多片装CD传动系统，1991年再接再励推出1COmb/1000mb/I分体式系统，以及1995年的Dragon—CD＋Dragon—DAC分体式系统，常常在结构上出现许多创意。
Pioneer在1990年介绍了PDTC，包含特殊的倒置式传动系统，到今天仍被视为最佳设计之一。
【大 中 小】 【打印】中央电机以CEC，品牌推出的产品中，1991年问世的TL-1最受瞩目，这是世界首部皮带驱动CD唱盘，1993年的TC-0更集科技与艺术于一身。创意无限的SONY不但参与CD规格的制订，现在还积极推动SuperCD，并在DVD也获得很高成就。1987年的CDP-R1/DAS-R1分体式系统，使得SONY晋身世界Hi-End之林；1993年推出的CDP-R10/DAS-R10采用固定光学式系统，至今仍无人能及。Teac是日本加入CD阵营的厂商，它们开发的VRDS夹片系统成为西方Hi-End厂商的最爱，而Teac本身的EsotericP2／D2分体式系统也有极高评价，JVC除了机械外，还著力在DAC的开发，1990年首先发表K2介面，在1993年的XL—Z1000A/XP-CAl000A分体式系统中有了淋漓尽致的发挥，JVC并以K2接面制造了XRCD软体而哄动一时。YAMAHA的CD唱盘不特别出色，但是它们的数位音场处理器却举世闻名，1986年首度发表DSP-1，开启多声道音响的新纪元，如今中低价位的CD唱盘全是曰本厂商的天下，随身听、DAT、MD、汽车CD唱机等，欧美厂商已全盘弃守。此外，CD唱盘中所用的传动系统、伺服系统、DAC晶片与其他控制晶片，通通是日本人提供的，欧美厂商只能在夹缝中求生存。
不这样做活不下去了
欧美厂商在机械结构上几乎谈不上创意，(德国Burmester与CEC的皮带驱动CD唱盘争议是例外），要不是采用Pioneer的倒置式系统、Teac的VRCS系统，要不然就是SONY的系统，理由很简单:方便、耐用而且效果不错。Philips的传动机构早期获得许多拥护，后来Philips往CD．ROM方向发展，并不重视音响迷的需要，近年来市场占有率持续滑落中。不过欧美厂商在数位线路方面的成绩，却比日本厂商进步，而且对声音的调校也成效卓然。
CD唱盘推出近二十年来，值得纪念的产品不少，德国Barco-EMT以制造专业器材闻名，包括1971年推出的930stLP唱盘，首先以专业用****盘姿态闯入家用市场，成为传奇性的名机，它内建专用等化线路，其貌不扬，但却使声音达到超高水准。1988年Barco—EMT推出的第一部专业用CD唱盘980再次引起瞩目，到1994年的EMT982，又一次为数位声音建立新的标准。美国Boulder以制造录音室扩大机起家，1996年推出的2020数类转换器简直就是明日科技产品，售价创下历史新记录。1994年成立的丹麦BOWTechnologies，在1996年推出的ZZ-EightCD唱盘，赋予音响器材建筑般的美感，肯定会留名青史。同为丹麦厂商B＆O，他们并末推出CD单机，但雅致的外观与先进的操控功能，把音响提高为视觉欣赏艺术的层次。对了，这家1925年就成立的老厂，在七O年代他们的卡式座、LP的评价，同时他们也率先将遥控装置运用在音响上。
有仪器般外观的Cello也推出一部R-DAC，基本上是给录音室使用的，但一样具有惊异的音质。1977年成立的瑞士Goldmund在LP唱盘与扩大机获得成功后，1991年开始进入数位领域，1996年推出的Mimesis36＋转盘与Mimesis数类转换器，并没有花俏的设计，却有不凡的声音表现。英国Linn对类比转包数位抱持不信任态度，但他们加入后却一鸣惊人，1991年推出的Karik/Numerik分体式系统，到现在仍不觉落伍。
【大 中 小】 【打印】英国Meridian最早制造扩大机，1986年推出的207-Pro可以说是早期最贵也最好听的CD唱盘之一，近年Meridian向家庭影院发展，DSP方式的环绕声效果颇受注目。法国Micromega也在1987年推出第一部CD唱盘，除了外观迷人外，他们的声音飘逸浪漫，1995年的Stage系列，更号称是世界唯一可升级的CD唱盘。MarkLevinson的副牌Proceed在1991年推出的"CDLibrary"，可容纳100片CD，成Hi-END世界中的一个奇景。瑞士Studer／Revox从1948年创业以来，一直以高稳定度而著称，1984年他们进入数位市场，第一部产品B225还是14Bit的DAc，但首创示片盘放在中间的设计。1985年第一部专业唱盘A725发表，到现在D730Mark2依然是音响迷的最爱之一。
DSP技术领先
以软体驱动DSP运算进行数位滤波的厂商，包含1988年成立的Wadia、Theta，以及制造扩大机起家的Krell、MarkLevinson，至于Vimark已经退出市场了。英国dcs算是异军突起，他们与音响业没有渊源，1987年成立时先是制造军需用品，1987年推出的dcs900以128倍超取样设计震惊录音界，包括Chesky等厂家很快采用，几经改良后的dcs950，更是第一部可进行24Bit/96KHz由录音的器材。Krell从1990年进入数位市场，压克力顶盖令人炫迷的MD—1唱盘与六十四倍超取样设计的SBP64x数类转换器很快建立声望，从1994年的KPS20i一体式CD开始，他们专注于超高价CD唱盘的设计，到KPS25i止，Krell已经达到难以超越的地位。Theta第一部DSPre发表，夺得世界首部CSP数位器材的头衔，稍后Wadia随即跟进，推出Wadia2000解码电脑，而且是世界第一部六十四倍超取样设计，两家公司你来我往，直到今天远在竞争之中。1996年Theta推出casablanca数位中心，针对家庭电影院系统进行整合，或许也指出廿一世纪数位音响的新方向。
MarkLevinson则在1991年进入数位市场，首先推出的No。30数类转换器与No.31转盘在价格与声音方面都达到新高，1998年最新的No．360改款完成，是Hi-End大厂中首先推出的24Bit/96KHz产品，同时也跨入DSP领域，技术越来越成熟。1976年成立的Spectral，灵魂人物KeithO．Johnson不但是录音大师（RR唱片老板），也是电子奇才，1994年他结合一些电脑工程师开发出HDCD编码系统，可以在16Bit的CD中记录20bit的记号，SpectralSDR2000Pro是第一部可对应HDCD的Hi-End器材。但CSP也不是万灵丹，加拿大
SonicFrontiers与法国Jadis就是最好的例子，他们都以真空管扩大机起家，也都把真空管放进数位器材中，营造出与众不同的趣味。1985年SonicFrontiers推出的SFD-MK堪称是最佳的数类转换器之一，新的Processor3更进一步说明了这家公司的实力。Jadis在1992年推出的Js-1是与美国Altis（有名的数位公司，同样运用真空管在类比放大线路）公司合作开发的，两年后推出的JP1转盘则是当今最豪华气派的CD转盘，虽然价格不斐，声誉依然不坠。
最早研究数位音响的目的，就是希望突破类比唱片的规格极限，同时用更低的价格获得更高的享受。从爱迪生留声机一路走来，读者你可以发现，我们真的做到了吗？
【大 中 小】 【打印】
三星空调09年12月28-10年1月3日全国空调销量排行企业员工职场游戏新规则：好马要吃回头草海信电视海信首款儿童电视V09系列批量上市可口可乐中国可口可乐“受贿门” 行贿者为广告公司？功能韩元支持MP3和插卡 MobiFren新款蓝牙耳机爱立信清华大学清华携爱立信创“未来通信”兴趣团队药检所晋中市药检所撤销6年 药品质量保证金没了影儿广告增长点杨伟庆：互联网广告的十大趋势公关企业2010年互联网公关行业的挑战与机遇 火势水枪连体居民楼突发大火 黄石消防火速救援油轮运价远东航运评论：TC2线远约价狂涨后趋稳价格大战3寸宽屏主机 4GB台电C320仅售299元管理软件企业外贸制造企业信息化选型十八字经投影机掌上内置LED光源 首台720P掌上投影机曝光国家旅游局旅游旅游业已成西部地区重要产业强盗唐朝消防员出身让《我的唐朝兄弟》无法复制三星诺基亚潮人最爱 2009年十大时尚全能手机大推荐深圳广告深圳报业集团2010年度广告成功签约12亿元
公司版权所有}