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展开全部APM=ActionsPerMinute就是每分钟操作的次数。它统计的操作包括了鼠标每次的左击，右击以及每次的键盘敲击。多见于星际争霸和魔兽争霸3（WAR3）这两款游戏中APM的高低往往象征着玩家操作的精细程度，一定程度上反映了玩家的水平.你的APM177不代表177次有效操作，只代表1分钟按了177次。有多少费操作你自己应该知道。已赞过已踩过你对这个回答的评价是？评论
收起作为无锡盛誉铭生物科技有限公司的工作人员，我无法对skcs:go的可靠性进行评估。然而，我可以向您提供一些一般性的建议，以帮助您判断一个公司的可靠性。首先，您可以通过查询该公司的注册信息、经营许可证和相关证书来了解其合法性。其次，您可以搜索...
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1、.全 部 参 数 设 置 明 细 表命 令值单 位选 项描 述ACRO_LOCKING00:禁用 1:启用启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变ACRO_PITCH_RATE180角度/秒10 500特技模式下满舵的最大俯仰角速度ACRO_ROLL_RATE180角度/秒10 500特技模式下满舵的最大横滚角速度AHRS_COMP_BETA0.10.001 0.5这个参数控制融合AHRS(空速和航向)和GPS数据以估计地速的交越频率的时间常数. 时间常数是0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据.AHRS_GPS_GAIN10.0 1.0这个参2、数控制GPS数据用于估计姿态时的参与度. 固定翼飞机请勿设置为0，否则将导致失控. 固定翼飞机请使用默认参数1.0.AHRS_GPS_MINSATS60 10基于GPS速度的姿态修正所需要的最小卫星数目. 默认值为6, 差不多是GPS速度数据用于修正加速度计时的不可靠临界点.AHRS_GPS_USE10:禁用 1:启用这个参数选择是盲预测还是GPS导航. 若设置为0则GPS不参与导航, 只进行盲预测. 正常飞行总应设置为非零值 AHRS_ORIENTATION00:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:3、Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll4、90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关. 这个参数将IMU和罗盘的读数进行旋转变换以使得安装角度和板子默认角度可以相差45度或者90度. 这个参数将在下一次重启时生效，重启前必须将设备放置水平.AHRS_RP_P0.20.1 0.4这个参数控制5、加速度计修正姿态的速率AHRS_TRIM_X0弧度-0.1745 +0.1745补偿机架和飞控板之间的横滚角差异. 正值对应于飞行器右倾.AHRS_TRIM_Y0弧度-0.1745 +0.1745补偿机架和飞控板之间的俯仰角差异. 正值对应于飞行器抬头.AHRS_TRIM_Z0弧度-0.1745 +0.1745未定义AHRS_WIND_MAX0米/秒0 127这个参数设置最大允许的地速和空速差异. 这使得飞机能够应对失灵的空速计. 0值意味着飞机将直接使用读取到的空速，哪怕数据有异常.AHRS_YAW_P0.20.1 0.4这个参数控制罗盘和GPS在偏航上的参与度. 较大的数值会使得飞控在航向6、控制上更频繁地获取罗盘和GPS数据.ALT_CTRL_ALG00:自动这个参数选择使用何种高度控制算法. 默认为0, 自动设置最适应你的机架的算法. 当前的默认值是使用TECS (总能量控制系统). 未来我们会加入其它高度控制算法，可以通过这个参数修改.ALT_HOLD_FBWCM0厘米电传操控B模式(FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航(CRUISE)模式允许的最小高度. 如果你试图降低至低于这个高度飞机将会拉平. 零值意味着没有此限制.ALT_HOLD_RTL10000厘米返航目标高度. 返航前飞行器将会爬升到这个高度并且悬停. 如果这个值是负数(通常-1)则飞行器将会在执行返航时7、维持当前高度. 注意当经过接力点(Ralley Point)时将用接力点高度替代ALT_HOLD_RTL.ALT_MIX1百分比0 1GPS高度和气压计高度的混合比率. 0 = 100% GPS, 1 = 100% 气压计. 强烈建议你不要改动默认值1, 因为GPS高度数据是出了名地不可靠. 只有一种情况下我们建议你修改这个值，就是当你拥有一个高空开启的GPS, 例如你在离地几千米的地方从气球上抛下一个飞机时.ALT_OFFSET0米-32767 32767这是在自动飞行模式下加入到目标高度数值的高度偏移量. 这可以用来在自动模式中加入全球高度偏移ARMING_CHECK20:无 1:全部选项8、 2:气压计 4:罗盘 8:GPS 16:惯导 32:参数 64:遥控发射机 128:主板电压 256:电池等级解锁电机前需要执行的检查. 这是一个在允许解锁操作前执行的位掩模操作.默认选项是不检查, 允许任意时刻解锁. 你可以通过把各项内容的编码求和来开启你想要的检查内容. 例如, 仅在拥有GPS锁定和人工遥控同时有效时允许解锁，则可以设置ARMING_CHECK为72.ARMING_DIS_RUD00:禁用 (允许方向舵掰杆) 1:启用(不允许方向舵掰杆) 译注:启用禁用的逻辑是针对于这个项的描述，与实际方向舵掰杆使能是反的禁止使用方向舵掰杆解锁.ARMING_REQUIRE20:禁用 19、:解锁后油门PWM在THR_MIN（怠速） 2:解锁后油门0PWM(停转)除非达成一些条件否则禁止解锁. 若此项为0则无限制（立即解锁）. 若为1, 需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送THR_MIN的PWM值到油门通道. 若为2, 需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送0PWM值到油门通道. 设置ARMING_CHECK_*参数来决定何种解锁前自检需要完成. 注意，若此项设为0，需要重启设备才能解锁. 即便此项为0, 如果ARMING_CHECK没有被设为0，则飞行器会因为解锁前检查不通过而无法解锁电机.ARSPD_AUTOCAL0如果启用这项，APM会10、在飞行时基于一个使用地速和实际空速的估计滤波器自动调整ARSPD_RATIO. 如果比率值变化超过5%，自动校准会将新的比率值每隔2分钟存入EEPROMARSPD_ENABLE00:禁用 1:启用开启空速计ARSPD_FBW_MAX22米/秒5 50所有自动油门情况下对应于最大油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后的(显式)空速ARSPD_FBW_MIN9米/秒5 50所有自动油门情况下对应于最小油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后的(显式)空速.ARSPD_OFFSET833.211、711空速计校准后的偏移ARSPD_PIN0空速计连接到的模拟IO口. 设置这个参数为0-9来对应APM2的模拟引脚. 使用APM1时设置为64,对应于板子末端的空速计接口. 使用PX4时设为11，对应于模拟空速计接口. 使用Pixhawk时设为15，对应于模拟空速计接口. 使用EagleTree或MEAS I2C空速计的PX4或者Pixhawk，设置为65.ARSPD_RATIO1.9936空速计校准后的比率ARSPD_SKIP_CAL0ARSPD_TUBE_ORDER2这个参数允许你在皮托管里的连接顺序有影响时选择. 如果设置为0则顶部连接的传感器是动态压强. 如果设置为1则底部连接的传感12、器是动态压强. 若设为2（默认）则空速管驱动器将会接受任意一种顺序.你可能想要指定顺序的原因在于它能够使你的空速计检测飞行器是不是受到了过大的静压强，而这可能被解读成正空速.ARSPD_USE01:使用 0:不使用使用空速数据进行飞行控制AUTO_FBW_STEER00:禁用 1:启用开启此项将使得在自动模式中可以使用FBWA的方式进行操控. 这可以用来执行带有航点逻辑的人工增稳飞行，或可用于载荷译注：即飞的时候知道航点，一个个航点飞过去. 启用后飞行员拥有和FBWA模式中一样的操控, 但普通的自动模式导航被完全禁用. 寻常情况不推荐这个选项.AUTOTUNE_LEVEL61 10自动调参的激13、烈程度. 在较低等级的AUTOTUNE_LEVEL上自动调参较为柔和, 增益较小. 对于大多数用户而言推荐5级.BATT_AMP_OFFSET0伏特在0电流情况下传感器的电压读数偏移值BATT_AMP_PERVOLT17安培/伏特当电流传感器读数为1V时转换得到的电流值. 对于使用3DR电源模块的APM2或者Pixhwak这个值必须为17. 对于使用3DR四合一电调的Pixhawk这个值必须为17.BATT_CAPACITY3300毫安时满电电池的容量，以mAh计BATT_CURR_PIN12-1:禁用 1:A1 2:A2 3:Pixhawk 12:A12 101:PX4设置这个参数为0至1314、将指定电池电流传感器的管脚对应于A0至A13. 对于APM2.5的电源模块，这个值必须为12. 在PX4上这个值必须为101. 对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为3.BATT_MONITOR30:禁用 3:仅电压 4:电压和电流控制电池电流或电压监控BATT_VOLT_MULT10.57399用来将电压传感器管脚检测到的电压值(BATT_VOLT_PIN)转换成实际电压值(管脚电压*VOLT_MULT). 对于APM2或者Pixhawk的3DR电源模块，这个值为10.1. 对于使用3DR四合一电调的Pixhawk这个值为12.02. 对于使用PX4IO电源模块的PX4这个值必须为1.15、BATT_VOLT_PIN13-1:禁用 0:A0 1:A1 2:Pixhawk 13:A13 100:PX4设置这个参数为0至13将指定电池电压传感器的管脚对应于A0至A13. 对于APM2.5的电源模块，这个值必须为13. 在PX4上这个值必须为100. 对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为2.BATT2_AMP_OFFSET0BATT2_AMP_PERVOL17BATT2_CAPACITY3300BATT2_CURR_PIN12BATT2_MONITOR0BATT2_VOLT_MULT10.1BATT2_VOLT_PIN13CAM_DURATION100 50以0.1秒计的相机快16、门维持开启的时长 (例如：输入10代表1秒，50代表5秒)CAM_SERVO_OFF11001000 2000相机快门关断时的舵机PWM脉宽值CAM_SERVO_ON13001000 2000相机快门激活时的舵机PWM脉宽值CAM_TRIGG_DIST00 1000以米计的相机快门间隔. 如果这个数值非零，只要GPS位置发生变化超过这个米数就会触发相机拍照，无论APM在何种模式注意这个参数也可以在自动任务中通过DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令来设置, 使你可以在飞行中启用/禁用相机快门触发.CAM_TRIGG_TYPE00:舵机 1:继电器如何触发相机拍照COMPASS_AUTO17、DEC10:禁用 1:启用启用或禁用以GPS坐标为参数自动计算磁偏角COMPASS_DEC0弧度-3.142 3.142补偿地磁南极和地理南极的偏差角度COMPASS_EXTERNAL00:内部 1:外部设置罗盘为外部连接. 这在PX4上是自动识别的，但是在APM2上必须正确设置. 若使用了外罗盘，请置1. 如果使用了外罗盘， COMPASS_ORIENT 选项独立于 AHRS_ORIENTATION 选项COMPASS_LEARN00:禁用 1:启用启用或禁用罗盘偏移的自动获取COMPASS_MOT_X0偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量-1000 1000系数乘以当前油门值并加入罗盘X轴18、数值，以此补偿电机干扰COMPASS_MOT_Y0偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量-1000 1000系数乘以当前油门值并加入罗盘Y轴数值，以此补偿电机干扰COMPASS_MOT_Z0偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量-1000 1000系数乘以当前油门值并加入罗盘Z轴数值，以此补偿电机干扰COMPASS_MOTCT00:禁用 1:油门值补偿 2:电流值补偿设置电机干扰补偿类型为禁用、油门值或者电流值. 请勿手动修改此参数.COMPASS_OFS_X18-400 400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对X轴磁罗盘数据的偏移COMPASS_OFS_Y12-400 400为了补偿机架中的铁磁性19、而引入的对Y轴磁罗盘数据的偏移COMPASS_OFS_Z-49-400 400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Z轴磁罗盘数据的偏移COMPASS_ORIENT00:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll9020、Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch21、180Yaw90 37:Roll90Yaw270与自驾仪主板相关的罗盘安装朝向. 这个参数会在选择飞控板时自动正确设置，但也可以在使用了外罗盘的情况下手动修改. 查阅您的外罗盘技术手册来获取正确指向. 正确指向下X轴朝前,Y轴朝右，Z轴朝下. 如果您的飞行器指向西面应该看到Y轴有正读数，X轴读数接近0. 注意: 朝向参数需要结合 AHRS_ORIENTATION 设定.COMPASS_USE10:禁用 1:启用启用或禁用以磁罗盘计算航向（而非GPS）ELEVON_CH1_REV0-1:禁用 1:启用升降补助翼(elevon)通道1反相ELEVON_CH2_REV0-1:禁用 1:启用升降补助翼22、(elevon)通道2反相ELEVON_MIXING00:禁用 1:启用在输入和输出上启用升降补助翼(elevon)混控. 若仅需要输出混控请看ELEVON_OUTPUT选项.ELEVON_OUTPUT00:禁用 1:上-上 2:上-下 3:下-上 4:下-下启用软件升降补助翼(elevon)混控输出. 若开启则APM会软件实现在副翼和升降通道上的升降补助翼混控. 有4种不同的混控模式可供选择, 也就是说4种不同的升降舵控制可以被映射到两个升降补助翼舵机上. 注意你不可以同时使用升降补助翼混控和遥控数值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道CH8手动控制. 因此如果你使用23、APM1则需要在启用ELEVON_OUTPUT前设置FLTMODE_CH为非CH8通道. 请同时查看MIXING_GAIN参数来确定输出增益.ELEVON_REVERSE00:禁用 1:启用升降补助翼(elevon)混控反相FBWA_TDRAG_CHAN0这是一个用来开启电传操控A拖尾机起飞(FBWA taildragger takeoff，译注：taildragger尾拖机也就是后三点式飞机)模式的遥控接收机通道(PWM高于1700开启). 这个通道应该指定为一个弹性开关. 当这个功能启动后就会一直保持启动状态，直到：达到空速TKOFF_TDRAG_SPD1/模式改变/仰角高于启动时仰角或者24、低于0. 启用后升降舵被强制定为TKOFF_TDRAG_ELEV. 这个选项使得尾拖机在电传操控A模式下更易起飞, 且使得在电传操控A模式下测试自动起飞操控更为容易. 设为0禁用这个选项.FBWB_CLIMB_RATE21-10这个参数设置电传操控B(FBWB)FBWB和巡航(Cruise)模式下升降舵满偏时的目标高度变化率(米/秒).注意飞机的实际爬升率会低于这个值, 这依赖于你的空速和油门控制设定. 若这个参数设为默认值2.0, 则保持升降舵满偏10秒将会导致高度变化20米.FBWB_ELEV_REV00:禁用 1:启用反转在电传操控B(FBWB)和巡航(Cruise)模式下的升降.设为025、意味着拉高(后拉摇杆)代表下降高度. 设为1, 拉高代表提升高度.FENCE_ACTION00:无 1:引导模式 2:仅报告 3:引导模式+油门映射电子围栏突破时执行的行为. 设为0则没有动作, 也就是禁用了电子围栏. 设为1则飞机进入引导模式(Guided), 且目标航点是围栏返回点. 若设为2则仅报告这个情况给地面站，不执行行为. 若设为3飞机进入引导模式，但同时保留飞行员的手动油门控制.FENCE_AUTOENABLE00:不自动启用 1:自动启用若设为1, 自动起飞后电子围栏自动启动，自动降落开始阶段电子围栏自动关闭. 飞机位于地面上还未起飞时电子围栏关闭. 目视飞行时建议使用电子围栏26、开关通道，而不是这个参数.FENCE_CHANNEL0启用电子围栏的遥控通道. PWM输入高于1750时开启.FENCE_MAXALT0米0 32767电子围栏突破前飞机能达到的最大高度FENCE_MINALT0米0 32767电子围栏突破前飞机能达到的最小高度FENCE_RET_RALLY00:FenceReturnPoint 1:NearestRallyPoint若设为1: 电子围栏突破时飞机将回到最近的接力点而不是围栏返回点. 若没有定义任何接力点则飞机将回到起始点.FENCE_RETALT0米0 32767当电子围栏突破时飞机将会回到的高度. 若FENCE_RETALT = 0 则使用27、FENCE_MAXALT和FENCE_MINALT的中间值, 除非FENCE_MAXALT FENCE_MINALT. 若FENCE_MAXALT FENCE_MINALT 且 FENCE_RETALT = 0 则ALT_HOLD_RTL被用作返回高度.FENCE_TOTAL0当前加载的电子围栏总点数FLAP_1_PERCNT0百分比0 100当FLAP_1_SPEED达到时襟翼的位置变化量. 设为零来禁用这个襟翼FLAP_1_SPEED0米/秒0 100开启襟翼FLAP_1_PERCENT对应的速率(米/秒). 注意FLAP_1_SPEED必须大于等于FLAP_2_SPEEDFLAP_2_P28、ERCNT0百分比0 100当FLAP_2_SPEED达到时襟翼的位置变化量. 设为零来禁用这个襟翼FLAP_2_SPEED0米/秒0 100开启襟翼FLAP_2_PERCENT对应的速率(米/秒). 注意FLAP_1_SPEED必须大于等于FLAP_2_SPEEDFLAP_IN_CHANNEL0用于控制襟翼的遥控输入通道. 若这个值被设为某个遥控通道编号，则那个通道用于手动控制襟翼. 开启时，襟翼的变化百分比相当于从这个通道中位点到这个通道最低点的变化百分比. 高于中立点的值将会产生反向襟翼 (即扰流板). 这个选项必须配合一个设置在某输出通道的襟翼控制函数进行. 当一个FLAP_IN_CH29、ANNEL和自动襟翼结合在一起时， 取两者之间更高的值作为输出. 你必须同时开启襟副翼混控设置FLAPERON_OUTPUT.FLAP_SLEWRATE75百分比0 100襟翼1秒内的最大变化百分比. 数值25意味着1秒内襟翼变化量不会超过全襟翼的25%. 数值0意味着没有限制.FLAPERON_OUTPUT00:禁用 1:上-上 2:上-下 3:下-上 4:下-下软件中开启襟副翼(flaperon)输出. 若开启则APM会软件实现在襟副翼1和襟副翼2输出通道上的襟副翼混控，由两个辅助通道上的函数指定. 有4种不同的混控模式可供选择, 也就是说4种不同的襟副翼混控可以被映射到两个襟副翼舵机上.30、 注意你不可以同时使用襟副翼混控和遥控数值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道CH8手动控制. 因此如果你使用APM1则需要在启用FLAPERON_OUTPUT前设置FLTMODE_CH为非CH8通道. 请同时查看MIXING_GAIN参数来确定输出增益. FLAPERON_OUTPUT不能与ELEVON_OUTPUT或ELEVON_MIXING共存.FLTMODE_CH6用来控制飞行模式的遥控通道FLTMODE170:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBW31、B 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided用于开关位置1的飞行模式（910至1230及2049以上)FLTMODE250:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided用于开关位置2的飞行模式（1231至1360）FLTMODE380:手动Manual 132、:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided用于开关位置3的飞行模式（1361至1490）FLTMODE400:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Lo33、iter 15:引导Guided用于开关位置4的飞行模式（1491至1620）FLTMODE5110:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided用于开关位置5的飞行模式（1621至1749）FLTMODE600:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:34、电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided用于开关位置6的飞行模式（1750至2049）FORMAT_VERSION13这个值会在EEPROM格式发生变化时增长FS_BATT_MAH0毫安时触发失效保护的电池容量阈值. 设为0来禁用电池失效保护电量阈值. 若电池剩余电量低于这个数值，飞机将立即切换到返航FS_BATT_VOLTAGE0伏特触发失效保护的电池电压. 设为0来禁用电池电压失效保护. 若电池电压低于这个数值持续超过10秒，飞机将切换到返航模式FS_GCS_ENABL00:禁35、用 1:心跳信号包 2:心跳信号包以及REMRSSI开启地面站数传失效保护. 失效保护会在超过FS_LONG_TIMEOUT秒没有收到Mavlink心跳信息语句时触发. 有两种可以开启的设置. 设置FS_GCS_ENABL为1意味着飞行器会在没有收到MAVLink心跳信号包时触发地面站失效保护. 设置FS_GCS_ENABL为2意味着飞行器会在没有收到心跳信号包，或者没有收到启用了Mavlink的3DR电台发回的RADIO_STATUS语句(意味着地面站没有收到飞行器信息，这个状态包含在RADIO_STATUS中)时，触发地面站失效保护.REMRSSI场为0(这在单链路数传的地面端和空中端具有36、不对称噪声时可能发生). 警告: 开启此选项可能导致飞机在地面上与地面站失联时就进入失控保护并且启动电机. 如果这个选项在一个电动飞机上启用了，必须同时启用ARMING_REQUIRED.FS_LONG_ACTN00:继续 1:返航 2:滑翔长时(FS_LONG_TIMEOUT seconds)失效保护动作. 在自稳和手动模式下,若FS_LONG_ACTN为0或1，长失效保护将导致模式被切换到返航；设为2则切到FBWA模式. 在自动模式 (包括引导)下，若FS_LONG_ACTN设为0, 长失效保护将会让飞行器继续任务；设为1，切到返航；设为2，切到FBWA.FS_LONG_TIMEOUT2037、秒1 300长失效保护触发前，失效保护需要持续的秒数. 默认值20秒.FS_SHORT_ACTN00:继续 1:盘旋/返航 2:滑翔短时(FS_SHORT_TIMEOUT)失效保护动作. 短失效保护可以被遥控信号丢失(参见THR_FS_VALUE)或地面站失联(参见FS_GCS_ENABL)来触发. 在自稳和手动模式下,若FS_SHORT_ACTN为0或1，短失效保护将导致模式被切换到盘旋(Circle)；设为2则切到FBWA模式. 在任何的其他模式下(包括自动模式和引导模式),若FS_SHORT_ACTN设为0,短失效保护不会造成模式更改；设为1，切到盘旋；设为2，切到FBWA. 请参阅FS38、_LONG_ACTN了解FS_LONG_TIMEOUT时长后的失效保护行为(长失效保护).FS_SHORT_TIMEOUT1.5秒1 100短失效保护触发前，失效保护需要持续的秒数. 默认值1.5秒GLIDE_SLOPE_MIN15米0 1000这个参数控制在滑翔下滑执行前航点的最小高度变化,避免高度突变. 默认值为15米, 有助于平滑航点附近的微小高度变化. 若你不想在任务过程中使用滑翔下滑，可以设为0, 这将禁用滑翔下滑计算. 否则你可以设为在滑翔下滑执行前，到目标航点的高度误差的最小值.GND_ABS_PRESS101573以帕斯卡计的校准后的地面压强GND_ALT_OFFSET0米-139、28 127以米计的高度偏移，数值加入到气压计读数中. 这是用来给配备了高度计的地面站进行基地海拔校准使用的. 这个数值将加入到飞行器气压计的读数中. 每一次重启后气压计校准时或者起飞前校准执行时这个数值都自动清零.GND_TEMP22.22795以摄氏度计的校准后的地面温度GPS_MIN_ELEV-100角度-100 90这个参数设置将卫星用来导航时需要它们高于地平线的最小高度. 设置这个值为-100则取GPS模块的默认数值.GPS_NAVFILTER80:便携式 2:固定式 3:行人 4:汽车 5:航海 6:航空1G 7:航空2G 8:航空4G导航滤波器引擎设置GPS_SBAS_MODE240、0:禁用 1:启用 2:NoChange这用来设置星基增强系统(SBAS)模式（需要GPS支持）. 若设为2则GPS中的SBAS模式不变. 否则，GPS会被重新配置，以启用/禁用SBAS. 禁用SBAS在某些地区会比较有用，因为这些地方虽然有SBAS信号但是基线要求太高而不够实用.GPS_TYPE10:无 1:自动 2:uBlox 3:MTK 4:MTK19 5:NMEA 6:SiRF 7:HIL 8:SwiftNavGPS的类型GROUND_STEER_ALT0米-100 100激活方向舵地面操纵的高度. 若设为非零值则使用STEER2SRV控制器来在低于这个限制的高度下控制方向舵（相对于家41、高）.GROUND_STEER_DPS90角度/秒10 360满舵量时的地面操纵(steering)角速度，以角度/秒计INS_ACCOFFS_X-0.1131665米/秒/秒-300 300加速度计X轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置INS_ACCOFFS_Y0.06960476米/秒/秒-300 300加速度计Y轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置INS_ACCOFFS_Z0.9386616米/秒/秒-300 300加速度计Z轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置INS_ACCSCAL_X10.8 1.2加速度计X轴系数.在加速度计校准环节自动计算INS42、_ACCSCAL_Y10.8 1.2加速度计Y轴系数.在加速度计校准环节自动计算INS_ACCSCAL_Z10.8 1.2加速度计Z轴系数.在加速度计校准环节自动计算INS_GYROFFS_X-0.01506935弧度/秒陀螺仪传感器X轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设置INS_GYROFFS_Y-0.02768034弧度/秒陀螺仪传感器Y轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设置INS_GYROFFS_Z-0.0006997242弧度/秒陀螺仪传感器Z轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设置INS_MPU6K_FILTER0赫兹0:默认 5:5Hz 1043、:10Hz 20:20Hz 42:42Hz 98:98Hz让MPU6000采样时的低通滤波器频率. 这使得传感器可以应对飞行器的高频振动. 在ArduPlane, APMrover2 and ArduCopter上的默认值是20Hz. 该参数在下一次重启和初始化阶段生效INS_PRODUCT_ID880:未知 1:APM1-1280 2:APM1-2560 88:APM2 3:SITL 4:PX4v1 5:PX4v2 256:Flymaple 257:Linux安装了何种IMU（只读）.INVERTEDFLT_CH00:禁用 1:通道1 2:通道2 3:通道3 4:通道4 5:通道5 6:通道44、6 7:通道7 8:通道8设置对应通道编号来开启飞行反相. 若为非零值则APM会监测该通道的PWM，当它超过1750时开启飞行反相.KFF_RDDRMIX0.20 1在副翼动作时混入的方向舵比率. 0 = 0 %, 1 = 100%KFF_THR2PTCH00 5油门到俯仰的前馈增益.LAND_FLAP_PERCNT0百分比0 100自动降落模式中的近进和抬头带漂时释放的襟翼量（百分比）LAND_FLARE_ALT3米自动降落模式下的高度，在这个高度下锁定航向和减速板对应LAND_PITCH_CD抬头角度LAND_FLARE_SEC2秒抵达接地点前的时间，在这个时间锁定航向和减速板对应LAND45、_PITCH_CD抬头角度LAND_PITCH_CD0厘度(百分之一度)在没有配备空速计的飞机上实行自动降落的俯仰值(抬头)，单位为厘度.LEVEL_ROLL_LIMIT5角度0 45这个参数控制当期望直飞时的最大倾角, 例如在降落的最终阶段, 以及自动起飞阶段. 这应当是一个小角度 (例如5度) 以防机翼在起飞和降落阶段触及地面. 设置这个值为0将在起飞和降落阶段完全禁用朝向锁定译注：有可能飞机跑偏.LIM_PITCH_MAX2000厘度(百分之一度)0 9000指令达到的最大仰角LIM_PITCH_MIN-2500厘度(百分之一度)-9000 0指令达到的最小俯角LIM_ROLL_CD4046、00厘度(百分之一度)0 9000指令达到的两侧最大倾角LOG_BITMASK162540:禁用 5190:APM2-默认 65535:PX4/Pixhawk-默认控制数据闪存中开启何种数据记录的位掩码. 这个值是由每一种你需要开启的数据记录的类型码求和得到的. 在PX4和Pixhawk上如果你有一块大容量microSD卡，不妨开启全部的数据记录（设为65536）. 在APM2上你只有一个4MB的闪存，因此必须谨慎选择开启何种数据记录，否则可能在飞行中耗尽存储空间(此时它将会回滚并从头覆写). 这些独立的掩码位是：ATTITUDE_FAST=1, ATTITUDE_MEDIUM=2, GPS=47、4, 性能监测=8, 控制调试=16, 导航调试=32, 模式=64, IMU=128, 命令=256, 电池=512, 罗盘=1024, TECS=2048, 相机=4096, 遥控和舵机=8192, 声呐=16384, 解锁=32768, 锁定时也记录=65536MAG_ENABLE10:禁用 1:启用设置这个值为启用(1)来使用磁罗盘. 设置这个值为禁用(0)将不使用磁罗盘.注意这个参数与COMPASS_USE不同. 这个参数将会使能底层传感器, 并开启磁罗盘数据记录. 若要用磁罗盘来导航，请设置COMPASS_USE为1.MIN_GNDSPD_CM0厘米/秒在空速控制下以厘米/秒计的最48、小地速MIS_RESTART00:继续任务 1:重启任务这个参数控制进入自动任务模式后开始任务的进度 (重做任务或者回到上一条指令)MIS_TOTAL00 32766由地面站装载的全部任务指令数. 请勿手动更改.MIXING_GAIN1.20.5 1.2这是V尾和升降舵补助翼(elevon)的输出混控增益. 默认值0.5, 确保混控器不会饱和,这允许在保持对输出的控制的同时，两个输入通道可以打到最大值. 硬件混控器一般增益设为1.0, 带来更大的舵量，但可能饱和. 如果在VTAIL_OUTPUT或ELEVON_OUTPUT开启时你的舵量不够大则你可以适度增加MIXING_GAIN值. 混控器允49、许范围在900至2100微秒的值.MNT_ANGMAX_PAN4500厘度(百分之一度)-18000 17999云台的最大物理横转角MNT_ANGMAX_ROL4500厘度(百分之一度)-18000 17999云台的最大物理横滚角MNT_ANGMAX_TIL4500厘度(百分之一度)-18000 17999云台的最大物理俯仰角MNT_ANGMIN_PAN-4500厘度(百分之一度)-18000 17999云台的最小物理横转角.MNT_ANGMIN_ROL-4500厘度(百分之一度)-18000 17999云台的最小物理横滚角.MNT_ANGMIN_TIL-4500厘度(百分之一度)-1800050、 17999云台的最小物理俯仰角.MNT_CONTROL_X0厘度(百分之一度)-18000 17999在Mavlink或者遥控控制状态下云台横滚角度MNT_CONTROL_Y0厘度(百分之一度)-18000 17999在Mavlink或者遥控控制状态下云台俯仰角度MNT_CONTROL_Z0厘度(百分之一度)-18000 17999在Mavlink或者遥控控制状态下云台横转角度MNT_JSTICK_SPD100 1000对应于位置控制, 较小值对应于慢速, 100为最高速. 良好表现的典型值为10,其移动约为3度每秒.MNT_LEAD_PTCH0MNT_LEAD_RLL0MNT_MODE2051、:收回 1:中点 2:Mavlink指向 3:遥控指向 4:GPS指向相机或者追踪天线云台的工作模式MNT_NEUTRAL_X0厘度(百分之一度)-18000 17999中立状态下云台的横滚角度MNT_NEUTRAL_Y0厘度(百分之一度)-18000 17999中立状态下云台的俯仰角度MNT_NEUTRAL_Z0厘度(百分之一度)-18000 17999中立状态下云台的横转角度MNT_RC_IN_PAN00:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC80对应于没有输入, 其他数值对应于用来控制横转的遥控输入通道MNT_RC_IN_ROLL00:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC752、 8:RC80对应于没有输入, 其他数值对应于用来控制横滚的遥控输入通道MNT_RC_IN_TILT00:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC80对应于没有输入, 其他数值对应于用来控制俯仰的遥控输入通道MNT_RETRACT_X0厘度(百分之一度)-18000 17999收回状态下云台的横滚角度MNT_RETRACT_Y0厘度(百分之一度)-18000 17999收回状态下云台的俯仰角度MNT_RETRACT_Z0厘度(百分之一度)-18000 17999收回状态下云台的横转角度MNT_STAB_PAN00:禁用 1:启用启用相对于地面的横滚增稳MNT_STAB_ROLL10:53、禁用 1:启用启用相对于地面的横滚增稳MNT_STAB_TILT00:禁用 1:启用启用相对于地面的横滚增稳NAV_CONTROLLER10:默认 1:L1控制器启用哪一种导航控制器. 当前唯一可用的导航控制器是L1. 未来我们会加入其它导航控制算法，可以通过这个参数修改.NAVL1_DAMPING0.750.6-1.0L1控制环的阻尼比. 如果在路径导航时有超调，以0.05步长增加这个值. 你应当不会用到0.7以下或者0.85以上的值.NAVL1_PERIOD25秒1-60以秒计的L1跟踪环周期. 较大的值将会带来较慢的响应. 默认值30是比较保守的选择, 对于大多数遥控飞机而言转向缓慢而迟54、钝. 对于小而灵活的飞机，20是一个比较合适的值. 调试时, 以小幅度的间隔减少, 因为一个太小的值(例如5或者10，远低于合适值) 将会带来剧烈的转弯以及失速的风险.PTCH2SRV_D0.057432660 0.1这个参数设置了从俯仰比率转换到升降舵的增益. 这个参数调节了俯仰控制环的阻尼比. 这个增益因子的功能和旧PID控制器中的PTCH2SRV_D参数一致并可设为相同值, 但消除了舵机抖动. 这个增益因子有助于在紊流中减小俯仰抖动. 一些具有较差俯仰阻尼的机架例如飞翼可以通过增加这个参数来改善性能. 它应当以0.01的步长增加，因为过大的值会导致俯仰方向高频振荡，有可能使得机架过度受压.PTCH2SRV}