戴沃尔提出的工业机器人有以下特点:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教再现”。

1962年美国推出的一些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似人的手和臂组成。后来，出现了具有视觉传感器的、能识别与定位的工业机器人系统。

当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。当前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。

当前，国外已经研制和生产了各种不同的标准组件，而中国作为未来工业机器人的主要生产国，标准化的过程是发展趋势。

中国制造业面临着向高端转变，承接国际先进制造、参与国际分工的巨大挑战。加快工业机器人技术的研究开发与生产是中国抓住这个历史机遇的主要途径。因此我国工业机器人产业发展要进一步落实：第一，工业机器人技术是我国由制造大国向制造强国转变的主要手段和途径，政府要对国产工业机器人有更多的政策与经济支持，参考国外先进经验，加大技术投入与改造;第二，在国家的科技发展计划中，应该继续对智能机器人研究开发与应用给予大力支持，形成产品和自动化制造装备同步协调的新局面;第三，部分国产工业机器人质量已经与国外相当，企业采购工业机器人时不要盲目进口，应该综合评估，立足国产。

智能化、仿生化是工业机器人的最高阶段，随着材料、控制等技术不断发展，实验室产品越来越多的产品化，逐步应用於各个场合。伴随移动互联网、物联网的发展，多传感器、分布式控制的精密型工业机器人将会越来越多，逐步渗透制造业的方方面面，并且由制造实施型向服务型转化。

工业机器人最先大规模使用的区域将会出如今发达地区。随着产业转移的进行，发达地区的制造业需要提升。基於工人成本不断增长的现实，工业机器人的应用成为最好替代方式。未来我国工业机器人的大范围应用将会集中在广东、江苏、上海、北京等地，其工业机器人拥有量将占全国一半以上。

日益增长的工业机器人市场以及巨大的市场潜力吸引世界着名机器人生产厂家的目光。当前，我国进口的工业机器人主要来自日本，但是随着诸如“机器人”类似的具有自有知识产权的企业不断出现，越来越多的工业机器人将会由中国制造。

日本：官民携手发展机器人

日本政府将在经济增长战略中，把机器人产业作为重点扶持产业之一。日本政府成立由专业技术人员等组成的“实现机器人革命会议”，并于11日在首相官邸举行了首次会议。

安倍在会议中指出：“机器人可以大显身手的行业不仅限于制造业，还能够扩展至护理、旅馆、农业和防灾等广泛领域。而在上述行业的许多工作现场，现在依然存在机械性的繁重劳动依靠人工的现象。”安倍进一步指出：“如果不超越以往的机器人技术，以凝聚广泛领域技术结晶的形式推进相关工作的话，日本必将落后于世界的潮流。现在，我们必须超越企业和政府各省厅的壁垒，集结全日本的智慧普及机器人。”

德国：以“有形的手”引导“无形的手”

正当中国还在摸索机器人发展之模式时，大洋彼岸的德国已经开始进入“工业4.0计划”，以工业机器人推动生产制造向灵活化和个性化方向转型。

2012年，德国推行了以“智能工厂”为重心的“工业4.0计划”注：在德国，工业革命被认定划分为四个阶段：分别是18世纪末开始的机械化、始于1913年的流水线生产、始于1974年的自动化以及2012年开始推行的智能工厂)。依此计划，通过智能人机交互传感器，人类可借助物联网对下一代工业机器人进行远程管理。这种机器人还将具备生产间隙的“网络唤醒模式”，以解决使用中的高能耗问题，促进制造业的绿色升级。

同样提出要在制造业发起“再工业化”的还有美国。2011年6月，奥巴马宣布启动《先进制造伙伴计划》，明确提出通过发展工业机器人提振美国制造业。根据计划，美国将投资28亿美元，重点开发基于移动互联技术的第三代智能机器人。如果按照机器人发明和生产的先后顺序来算，美国是绝对的“老大哥”。

相比德国高达25%的应用比率，机器人在美国制造业中的应用相对较低，仅为11%。

韩国：机器人5年计划，重点是“融合”

韩国贸易工业和能源部在首尔的韩国科技中心举办机器人产业政策会议，并宣布了2018年到期的第二个智能机器人开发五年计划。

目前的第一个智能机器人总体规划是根据智能机器人开发与普及促进法建立，在2009年4月发布。和2009年的计划将大部分重点放在建立培育产品开发和推广的产业架构上面不同，第二个五年计划将侧重于通过将技术与其它产业如制造业和服务业的融合实现扩张。

6月初，欧盟副总裁NeelieKroes正式宣布欧委会和欧洲机器人协会euRobotics下180个公司及研发机构共同启动全球最大的民用机器人研发计划“SPARC”。根据该计划，到2020年欧委会将投资7亿欧元，euRobotics将投资21亿欧元推动机器人研发。该项目将大幅推动机器人的科研、项目建设、成果转换等。

英国：机器人战略RAS2020

7月初，英国政府发布首个官方机器人战略RAS2020，并提供财政支持，确保其机器人产业能够和全球领先的国家竞争。英国政府技术战略委员会已经拨款6.85亿美元作为下一年的发展基金，其中2.57亿美元将用于发展机器人和自主系统(RAS)。英国政府希望通过RAS2020战略，使其能够在2025年获得届时估值约1200亿美元的全球机器人市场10%的份额。

俄罗斯机器发展战略：赶超发达国家

俄罗斯总理梅德韦杰夫主持召开了经济现代化和创新发展主席团会议，旨在发展工业化生产新技术。

梅德韦杰夫在会上指出，工业化生产新技术改变了传统的工业生产概念及其组织方式，与整个生命周期的IT解决方案相联系，包括从建模到产品的出售。发展工业化生产新技术，主要是发展现代的自动化技术、机器人技术、普及利用3D打印技术等。

中国：国家科技重大专项将重点支持机床机器人

我国机器人发展相对落后，但是国家对机器人产业发展高度重视。2013年年底，工信部发布了《关于机器人产业健康发展的指导性意见》。今年3月，工信部又召开了推进机器人产业发展高峰会。

在上海浦东召开的中国国际机器人产业发展高峰论坛上，工业和信息化部装备工业司副司长王卫明透露，今年国家科技重大专项将重点支持机床机器人，同时将重点推进在船舶、汽车发动机、航天、航空、民爆等六个行业自动化车间的应用。

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1、精选优质文档-倾情为你奉上机器人技术复习题一名词解释及简答题1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。2工业机器人与数控机床有什么区别？3 机器人学主要包含哪些研究内容？4 机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？5. 机器人本体主要包括哪几部分？以关节型机器人为例说明机器人本体的基本结构和主要特点。6. 如何选择机器人本体的材料，常用的机器人本体材料有哪些？7. 何谓材料的E/r？为提高构件刚度选用材料E/r大些还是小些好，为什么？8. 机身设计应注意哪些问题？9. 简述下面几个术语的含义：自由有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。10. 什么叫冗余自由度机器人？11. 机

2、器人技术的发展趋势12. 精度、重复精度与分辨率之间的关系13. 机器人静力学、动力学、运动学的关系。14. 机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？答：二阶系统的特性取决于它的无阻尼自然频率n和阻尼比。为了安全起见，我们希望系统具有临界阻尼或过阻尼，即要求系统的阻尼比1（注意，系统的位置反馈增益kp0表示负反馈）。把由二阶系统特征方程标准形式所求得的n代入可得：因而速度反馈增益k v为：取方程等号时，系统为临界阻尼系统；取不等号时，为过阻尼系统。在确定位置反馈增益k p时，必须考虑操作臂的结构刚性和共振频率，它与操作臂的结构、尺寸、质量分布和制造装配质量有关。为了不至

3、于激起结构的振盈和系统的共振，Paul于1981年建议：闭环系统无阻尼自然频率n必须限制在关节结构共振频率的一半之内，即：根据这一要求来调整反馈增益kp，可以求出：k p求出后，相应的速度反馈增益k v可求得：15.试论述工业机器人的应用准则。16. 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。17.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？18.机器人控制系统的基本单元有哪些？19. 试述机器人示教编程的过程及特点。20.常见的机器人外部传感器有哪些？21. 机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？22. 何谓自适应吸盘及异形吸盘？25. 传动件消隙常有哪几种方法，各有什么特点？26. 简