增量式和绝对式编码器；按其运动部件的运动方式，分为旋转式与直线式两种。旋转式编码器从结构上来看，主要有实心轴式与空心轴式两大类。旋转式编码器从脉冲与对应位置（角度）的关系来分有增量式与绝对式两大类。

A－B输出需要两个高速输出口，两个高速脉冲输入口X1、X2。差分线性驱动需要4个高速输出口，接收需要专门的电路。

结论：伺服系统的脉冲当量δ与控制器所输出的脉冲数P无关，与伺服系统的参数有关。

上述5个例子说明，伺服系统的脉冲当量仅与系统本身的参数（螺距D、驱动轮直径D、模数m、齿数Z、减速比K与编码器分辨率Pm）有关，与伺服电机所接受到的脉冲数无关，这种仅与伺服系统的结构和组成参数有关的脉冲当量称之为系统 的固有脉冲当量δ。

精度和转速(生产效率)是相互矛盾的。

1、相对定位和绝对定位

在定位控制中，控制对象是在不断进行位置移动的。这就设计到工件移动的移动量和其所处的相应位置的表示问题。也设计到控制器使用何种指令能明确告诉工件的移动量和停止位置的问题。

指定位置与工件当前的位置的位移量。以相对位称量来计算的位移表示称相对定位方式，相对定位又叫增量式定位。

在相对定位中，若设定正方向移动为正值（电机正转），否则负值。

定位位置表示是位置的绝对地址值（距原点的位移量），仅与定位位置的绝对地址值有关，而与当前位置无关。

若定位位置在原点正方向为正值，否则为负值。

（1）先确定定位控制方式，以后的定位控制指令中的值均按确定定位控制方式理解，常用在定位模块和定位单元中；

（2）根据指令的功能说明确定，常用在PLC中。

1）机械原点与电气原点

机械原点是设备本身所固有的，一旦设备装备好，其机械原点的位置也就确定了。通过各种无源或有源开关来确定的，因开关精度有限，加之高速回归惯性，就产生了原点重置性较差的问题，每次原点回归的原点位置不完全一样。为解决上述问题，人们采用了利用原点开关来确定原点位置的方法。当工件进行原点回归时，以先高速后低速向原点主向运动，碰到原点开关后以一定方式停止。把这个有原点开关并通过一定方式停止的点称之为电气原点。原机械原点作保护性限位开关。

通常把坐标系中地址值为0的点作为所有加工数据的参照点，把坐标系中其他位置的地址值称作绝对地址值。机械原点和电气原点并不是一个点，它们并不重合，电气原点位置非常灵活。总是把电气原点设置在靠近机械原点的地方。

2）电气零点与机械零点

在定位控制中，当前值数据寄存器表示物体当前位置的绝对地址值（CP），电气原点的CP=0。实际操作中，CP=0的点位置是可以在定位控制的有效行程内任一点位置设置的，其必要条件是确定好这个位置后，其值必须为0，这种可在任意点设置为CP=0的点，为和电气原点相区别，它称之为电气零点。

电气原点是在控制中执行了原点回雪指令（有一定要求和步序）后所回到的点，这个点是固定的，一旦确定不再变化。

常常把电气原点的绝对地址值CP设为0，这时，电气原点和电气零点合二为一，为同一点，一般统称为原点。

在某些情况下，电气原点和电气零点为二个点，这时电气零点CP设为0，而电气原点的CP则不为0。

3、定位控制模式相关参数

在定位控制运行中涉及的速度参数有：原点回归速度、爬行速度、最高速度、基底速度、运行速度等，以及与速度有关的时间参数：加速时间、减速时间等。

（1）原点回归速度和爬行速度

电机执行原点回归指令时，最初以原点回归速度向原点回归，当磁到相应信号后，由原点回归速度减速至爬行速度而完成原点回归动作，高速回归低速定位。

指电机在运行中的最大速度。一般情况下，最大转速不要超过电机额定转速。最大转速还受到PLC的最高输出频率的限制。故一般都是把PLC最高输出频率作为其最高速度。

（3）基底（启动）速度：

指步进电机开始加速的速度，其含义是：当脉冲输出频率达到基底速度时，电机才开始加速到运行速度。伺服电机不关注。

为电机在定位控制运行时设置的速度，一般不要超过最高速度，不要小于基底速度。

（5）加速时间Ta和减速时间Tb

加速时间Ta指电机从基底速度加速到最高速度所需的时间。减速时间Tb指电机从最高速度减速到基底速度所需时间。

（6）速度和时间参数的设置

直接在定位指令操作数中指定或在指定的特殊数据寄存器设定；时间参数一般通过指定的特殊数据寄存器设定。

在定位控制运行中涉及的位置参数有：运行位置和运行位置当前值寄存器（CP）

运行位置：指工件在执行定位指令运行时的位移，一般由指令给出。但必须注意，运行位置有2种确定方式：相对定位方式运行时的位移量；绝对定位方式运行时的绝对地址值。这两种运行方式的运行位移值是完全不同的。

运行位置当前值寄存器（CP）

在定位控制中，当前值寄存器是记录物体运行的当前位置绝对地址值的一组特殊数据寄存器。它的值是随着物体当前位置变化而变化。

在原点位置上，当前值寄存器的数据是0，当物体作正转方向运动时，当前值寄存器的数据随位置变化而增加，当物体作反转方向时，则随位置变化而减少。故当前值所存储的数据始终是以原点位置为参考点的当前位置值，亦即为绝对地址值，与所用定位指令性质无关。

1）为什么要进行原点回归操作

原点回归：机械所停止的位置不一定是原点，从当前位置回到原点的操作叫做原点回归。

工件在每次断电后所停止的位置不一定是原点，但PLC内部当前位置数据寄存器都已清零。这样就需要做一次原点回归操作而保持数据的一致性。

控制系统在首次投入运行，也必须先做一次原点回归操作，确保原点位置的准确性。

原点回归模式有2种回归方式：DOG块信号原点回；零相信号计数原点回归。

开始位置只能在原点右边

对DOG块的长度有一定要求

重复精度受制于开关和DOG块限制

零相信号计数原点回归：

在近点开关DOG由ON变成OFF时，对编码器输出的Z相信号（零相信号）进行计数，当零相信号到达所设定的数目时，电机停止，停止位置为原点。

零相信号计数原点回归特点：

必须有编码器的Z相信号；

对DOG块的要求降低了；

重复精度比DOG块原点回归有适当提高。

3）原点回归的搜索功能

对DOG块信号原点回归来说，其开始位置只能在原点的右边区域内进行。若DOG块压住近点开关、DOG块牌近点开关左边区域或DOG块与限位开关保持 接触都不能进行原点回归。这就使DOG块信号原点回归模式应用受到了很大的限制。为此，又开发出了带搜索功能的原点回归模式。

1）单速定长运行模式分析

当工件以一种运行速度从位置A向位置B移动时称作单速定长运行模式。

单速运行模式是定位控制中最基本也是最常用的运行模式，一般的定位控制指令都是针对单速运行模式所设计的。在定位控制中，工件的复杂定位一官半职直就一段一段的单带运行模式的连接。

单速定长运行模式参数：

运行位置方式（相对或绝对）

加速时间Ta和减速时间Tb

2）单速手动（JOG）运行模式分析

单速运行模式的特例，定位控制中不可缺少的运行模式。不管何种定位控制，都要求在程序中编入手动正反转运行程序。

单速手动（JOG）运行模式参数：

手动速度（大于步进电机基底速度）

加速时间Ta和减速时间Tb

3）中断单速定长运行模式分析

单速运行模式的一种变通和补充，当运行起动后，工件以指令规定的运行速度一直在移动，没有具体的目标位置。直到有中断信号输入时，运行就以运行速度运行运行到指令指定的位移量时停止。

中断单速定长运行模式参数：

加速时间Ta和减速时间Tb

在定位控制的实际应用中，往往为了提高生产效率和保证加工精度，需要在一个定位控制中用两种速度运行。例如：工件的快进-工进等控制就是。这时，可用二次单速运行模式进行定位连续运行来完成。但是单速运行模式有一个缺陷，它每次运行旱季要减速到停止后才能进行第二次单速运行。

双速定位运行模式参数：

加速时间Ta和减速时间Tb

7、表格定位运行模式分析

无具体的定位指令，事先把定位控制的操作模式、操作要求（输出频率、脉冲个数、脉冲方向）以指令的形式事先存放在一些存储单元内，形成一张表格，表格中的每一行表示一个定位控制操作。这张表格随同程序一起写入到PLC中去。然后在程序中用指令进行调用。

表格定位运行模式的应用和子程序调用十分相似，在需多种运行操作的定位控制中应用十分方便，可以简化程序。