你好我这边也有过这个报警，現象和你的一样我不是很清楚kuka机器人关于急停回路。

一般的情况机器人端子排上有专门的急停回路的硬接线端子，也有从内部PLC信号发送的急停信号

你查一下你的现场取得是哪个急停信号，应该是两个取了或者这么说吧，你这样的情况八成是也把机器人PLC发出的急停信号接入到生产线控制回路里了。

我个人认为的无效工作模式可能是机器人系统抽筋，表现在外部就是机器人PLC输出信号全无（always OFF）而急停信号正常，都是always ON 的这样生产线控制回路里会报警外部急停。这个是我个人推测无KUKA官方确认，因为我这边重启一下机器人就好了

希朢对你有用，还有疑问请发现场电气图给我或者直接联系我 Yao.  我对此问题充满兴趣。

换一个试教器试试如果报错消除可能是试教器里的控制安全环路的传感器损坏了

重启不能完全消除隐患，出现这个故障很大程度是因为试教器摔里面电路板的传感器受损造成的。最好找專业人士检查一下电路板有一个管安全回路的光耦，听说特别容易坏这个问题是kcp2的通病。前期重启可以消除后期真坏了很难找原因。亲身经历查障查了我两个星期，我当初跟你的想法一样