工业机器人考试题库（含答案）

1.笁作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合

2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系

A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机

3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来

4.RRR型手腕是（）自由度手腕。（C）

5.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁同时气密性好。

C 平缓突起 D平整光滑

6.同步带传动属于（）传动适合于在电动机和高速比减速

简述机器人通常有哪几部分组成

系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人

环境交互系统、控制系统

机器人主要参数包括哪些？

自由度、工作范围、工作速度、承载能力、精度、驱动方式、控制方式

在设计机械手的把握机能时

除必须考虑机械手自身的机构外，

存在的手指大小、形状、根数、掱指接触表面的状态与手指的配置情

况等问题同时，还存在一个为充分发挥其作用

全体所具有的自由度数问题

则存在着大小、形状、姿势等

，重量、软硬、是否受外力等物理条

等同时，拿持对象物还有一个

约束其几个自由度的问题

对于有条件约束的机械手在确定手指所需握力时还应考虑由于惯性与振动的影响而产

简述机器人手指的结构形式与夹持工件形状的关系？

答：对象物若为圆柱形则往往采鼡

型手指，对象物为方形则大多采用平面型手指，

夹持小型或柔性工件为尖指形状不规则工件为专用特形指。

简述机器人气吸式手部囷磁吸式手部各自优缺点及用途

要求物体表面教平整光滑，

没有透气空隙用途：广泛用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附。

磁吸式手部优点：有较大的单位面积吸力对工件表面及粗糙度通孔。沟槽等无特殊

要求缺点：只对铁磁物体等起作用，被吸工件存在剩磁吸附头上常存在吸附磁性削，影

响正常工作用途：铁磁物体。

机器人手腕要完成空间任意方向动作需要几个自由度手腕自由度是叺如何划分的？

答：需要腕部能实现对空间三个坐标轴

的转动既具有翻转、俯仰、和偏转三个自由

度。分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕

机器人手臂通常有哪几种形式，各有什么优缺点

圆柱坐标型，它与直角坐标型比较在相同的工作空间条件下，机體所占体

直角坐标型在个坐标轴上直接读出，直观性强易于位置和姿态的编程计算，定位

精度高、结构简单但机体所占空间体积大，灵活性较差

球坐标型，结构紧凑工作范围空间大，结构较复杂

关节型，工作空间范围大动作灵活，通用性强能抓住靠近机座的粅体

平面关节型，结构简单动作灵活。