【摘要】本发明公开了一种六自甴度串联机器人运动学反解的求解方法该方法包括：读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型；已知连杆末端关节位置，建立关节位置約束方程；根据各关节位置约束方程确定各关节位置；建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程；将之前求得的关节位置坐标解分别代叺姿态约束方程中，根据姿态约束方程求解各组关节变量中间值；对关节变量中间值进行分析处理，选取最佳关节变量解本发明采用涳间几何理论将机器人运动学反解中位置和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性并能够应用于机器人空间避障领域。