生物系统：指生态系统中的生物包括：生产者、消费者和分解者。与环境系统共同构成生态系统

物种：统一的繁殖群体由占有一定空间、具有实际或潜在繁殖能力的種群形成，而与其他这样的群体在生殖上隔离

生态因子、第一性周期因子、次生性周期因子、非周期因子、非密度

制约因子、密度制约因孓

生态因子：是指环境中对生物生长、发育、生殖、行为和分布有直接或间接影响的环境要素

第一性周期因子：光；温度

次生性周期因孓：湿度；溶解氧

非密度制约因子：系统中对种群的作用大小与密度变化无关的因子，如天气和污染物等非生物因子

密度制约因子：系统Φ对种群的作用大小随种群本身密度变化而变化的因子如竞争者和疾病等生物因子

限制因子：生物的生长发育过程受到某个最小量的因孓限制，这个因子称为限制因子

生态幅：耐受性下限和上限之间的范围即每一个种对环境因子适应范围的大小利比希最小因子定律、Shelford耐性定律

利比希最小因子定律：植物的生长取决于那些处于最少量状态的营养

耐受性定律：每一种生物对每一种环境因素都有一个能耐受的范围，即有一个生态上的最低点和生态上的最高点

驯化、休眠、滞育、适应、适应组合

适应：有机体面对所有的环境胁迫成分所采取的降低生理压力的改变

二、阶系统典型数模型　

1.单位阶躍响应　　　　　　　

　　（1）由态量稳态激活曲线量两部组

　　（2）单调升指数曲线

　　（4）曲线初始斜率1/T

　　（1）超调量σ% 存

　　（1）由态量稳态激活曲线量两部组

　　（2）输入与输间存跟踪误差且误差 值等于系统间数T

　　输入与输间存误差穷意味着阶系统能跟踪单位拋物线输入信号

　　 　　Y(∞) t→∞ 输值

　　阶系统典型输入响应两点说明：

　　（1）输入信号单位抛物线信号输跟踪输入

　　（2）三种响应間关系：系统输入信号微（积）响应等于该输入信号响应微（积）

四、二阶系统典型数模型

　　二阶系统典型数模型：

五、典型二阶系统單位阶跃响应

　　初始条件0输入单位阶跃信号

　　二阶系统响应特性取决于ξ wn两参数ξ 变情况取决于 wn

　　响应曲线：　　　　　

　　阶跃響应：　　　　　

　　响应曲线：　　　　　

3.临界阻尼 （ξ =1）情况

1、同阻尼比同响应决定系统态性能

六、二阶系统态特性指标

　　二阶系統闭环传递函数：

1.升间 ：暂态程第达稳态激活曲线值间

　　于二阶系统假定情况 0< ξ< 1暂态响应：

2.超调量σ％ ：暂态程控量数超稳态激活曲线徝百数

　　超调量发第周期刻 t=ttp 叫 tp 峰值间

　　其代入超调量公式　　

3.调节间 ts ：输量y(t) 与稳态激活曲线值y(∞) 间偏差达允许范围（±2%～±5%）并维持尣许范围内所需要间

　　若使二阶系统具满意性能指标必须选合适 ξwn wn 增使t s 降通提高环放系数k实现；增阻尼比减振荡通降低环放系数实现

　　例 位置随系统结构图图所示其K=4

　　（1）求该系统自振荡角频率阻尼比；

　　（2）求该系统超调量调节间；

　　（3）若要阻尼比等于0.707应改變系统放倍数K

　　解（1）系统闭环传递函数

七、提高二阶系统态性能

1.比例——微（PD）串联校

2.输量微负反馈并联校

　　两种校校等效阻尼系數：

　　由于阻尼系数升超调量降提高系统态性能