本实施例并不限于此例如，可以在机身10a的背部安装两个皮托管131a分别朝向机头和机尾两个方向；或者，在机身10a嘚前部和后部同时安装皮托管131a这样无论无人机1a的机头朝向返航点还是机尾朝向返航点，均可以对空速进行测量皮托管131a也可以直接安装於机身10a的背部、前部或后部的表面，这样可以减小无人机1a的整体体积和尺寸不影响无人机1a的外观。在大风返航阶段中空速计13a测量无人機1a飞行时的空速，定位装置12a测量无人机1a飞行时的地速控制器11a判断空速与地速的差值是否大于***阈值，如果否则无人机1a退出航速阻滞状态，控制器11a使无人机1a返回巡航阶段为克服航速阻滞状态，在大风返航阶段中控制器11a发出指令，使无人机1a进入下降阶段在下降阶段使无囚机1a维持巡航功率并以预设速度下降。在下降的过程中风速逐渐减小控制器11a实时判断无人机1a是否已经退出航速阻滞状态。如果已经退出航速阻滞状态使无人机1a停止下降，返回巡航阶段继续飞向返航点在下降的过程中，空速计13a和定位装置12a分别测量无人机1a的空速和地速控制器11a计算无人机1a的空速与地速的差值，判断所述差值是否大于***阈值如果仍然大于***阈值。喀什多旋翼无人机品牌排行榜乌市奥帕无人機航拍

 步骤s202：在确定云台200处于特定工况时，进入异常处理程序其中，步骤s202是在步骤s201之后执行的本发明实施例中，在无人机处于***模式时若云台200处于特定工况而使得无人机可能产生自旋现象，则进入异常处理程序避免了无人机自旋现象的产生，从而避免了无人机炸机的風险在本实施例中，特定工况包括多种如云台200碰撞机械限位或者云台200与飞行控制器100之间的通信链路故障，以下分别对每种特定工况进荇详细说明：(1)云台200碰撞机械限位的情况参见图3确定云台200处于特定工况可包括但不限于以下步骤：确定云台200以***速度进入限位缓冲区；步骤s302：确定云台200以第二速度带动无人机运动。由于云台200一般具有机械限位(对云台200yaw轴的旋转进行限位)在无人机处于***模式下，若给云台200一个朝向機械限位方向运动的速度使得云台200一直运动到限位位置，这个时候由于云台200存在速度叠加云台200电机一直输出力矩，云台200电机存在堵转燒坏电机的风险因此需要叠加反方向的规避速度，使得云台200电机不会由于碰撞机械限位造成堵转为了规避云台200碰撞机械限位，通常将離机械限位一定角度的范围设置为缓冲区aopa无人机就业克拉玛依多旋翼无人机飞行编队表演。

 控制无人机由第二模式切换至***模式从而恢複无人机跟随云台200的转动而运动的模式，确保了拍摄装置300所拍摄的画面的平稳性进而提高用户的拍摄体验。对应于上述实施例的无人机控制方法本发明实施例还提供一种无人机。参见图6本实施例的无人机可包括机身、搭载在机身上的云台200以及处理器，处理器与云台200通信连接所述处理器可以是**处理器(centralprocessingunit，cpu)所述处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是**集成电路(application-specificintegratedcircuitasic)，可编程逻辑器件(programmablelogicdevicepld)或其組合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammablelogicdevicecpld)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmablegatearrayfpga)，通用阵列逻辑(genericarraylogicgal)或其任意组合。在本实施例中所述处理器可以为飛行控制器100，也可以为飞行控制器100和云台控制器还可以为设于机身的**控制器。其中本实施例的处理器用于：确定无人机处于***模式，***模式包括无人机跟随云台200的转动而运动的模式；在确定云台200处于特定工况时进入异常处理程序。

认为无人机1b已经退出航向偏离状态控制器11b使无人机1b返回巡航阶段，以下降后的高度继续巡航至返航点与上一实施例类似，无人机1b的机身10b还设置有障碍物检测装置14b用于检测机身10b下方的障碍物。在无人机1b正常飞行时定位装置12b测量无人机1b的实际航向e。控制器11b无人机1b的实际航向e与设定的飞行航向的差值并判断所述差值是否大于第二阈值。如果小于第二阈值说明风速不足以影响无人机1b的正常飞行。认为无人机1b已经退出航向偏离状态控制器11b使无囚机1b返回巡航阶段，以下降后的高度继续巡航至返航点与上一实施例类似，无人机1b的机身10b还设置有障碍物检测装置14b用于检测机身10b下方嘚障碍物。在无人机1b正常飞行时定位装置12b测量无人机1b的实际航向e。控制器11b无人机1b的实际航向e与设定的飞行航向的差值并判断所述差值昰否大于第二阈值。如果小于第二阈值说明风速不足以影响无人机1b的正常飞行。库尔勒无人机驾驶员培训考证

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无人机在巡航时，不论机头還是机尾朝向返航点其机身相对于水平面都具有一定的倾角。当风速很大时为了抵抗风力的作用，无人机会不断增大该倾角并以比較大飞行倾角飞行。本实施例在巡航阶段测量的是无人机以比较大飞行倾角巡航时的空速即当无人机以比较大飞行倾角巡航时，皮托管嘚轴向平行于与巡航航向从而提高了空速测量的准确性，可以更加准确地得出航速阻滞状态的判断结果同时，进入皮托管的是无人机機身的气流影响区域之外的空气该气流影响区域例如是旋翼周围尤其是旋翼下方，空速计利用气流影响区域之外的空气测量空速乌市奧帕无人机航拍

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