的使用安全是最为重要的而这個安全其实是包括机器人本身的安全和人身安全，在上一次的课程中我们说到可以利用软件方式实现对工业机器人运行速度的限制，接丅来我们就来看一下如何利用硬件实现工业机器人的

先我们需要了解一下有哪些外部安全信号，这里主要以常用的外部急停和栅栏信号為例进行讲解

于工业机器人的急停信号主要有四个，分别是位于Mate柜上的急停信号上的急停信号，通过急停板上连接出来的外部急停信號以及连接在UI[1]上的IMSTP信号，这四个急停信号中前两个是工业机器人出厂时已经设置好的，但外部急停则是需要用户自己连接在急停板上

按下Menu按键，选择第四项报警选择第1项报警日志，这样就可以查看到当前所有的报警代码其报警代码及其意义如下：

SRVO-003:手动示教下未按丅示教器背面的安全按钮；

这是说明书上的图纸，外部急停信号及安全栅栏信号都位于急停板上的TBOP20接口其中E-STOP这四个端口是急停输出信号，FENCE和EMGIN这两组信号才是输入信号从图上可以看出，这两组信号都是需要接双路如果你直接一路，当信号断开而另一路处于短路状态时則系统就会报SRVO-267这个错误。

所以对于这两组信号一定要接双回路同时也需要注意，每一路的信号不能够混接！否则主板上的保险丝会直接燒掉