变换矩阵矩阵包括：平移、旋转、缩放

变换矩阵矩阵，就是将一个向量依次进行 平移、旋转和缩放变换矩阵

在Unity中，处理旋转是按照 Z 、 X、Y轴顺序依次进行旋转所以最終的旋转矩阵

矩阵相乘的顺序要从右往左读，关于旋转矩阵的相乘顺序还有另一种

两种顺序刚好相反，这是因为关于旋转有两种解读方案

第一种是，世界坐标系下依次进行Z轴旋转、X轴、Y轴旋转对应公式一。

第二种是先在世界坐标系下进行Z轴旋转，同时将世界坐标系┅起旋转得到新的临时坐标系1，

接着在临时坐标系1下进行X轴旋转同时将临时坐标系1一起旋转，得到新的临时坐标系2

最后在在临时坐標系2下进行Y轴旋转，得到最后的旋转结果对应公式二。

Unity中按照第一种顺序相乘

最终的变换矩阵矩阵，就是：

如何用两个已知的向量 反嶊 变换矩阵矩阵并使用该变换矩阵矩阵，将模型所有的顶点变换矩阵掉呢

 已知模型空间下的向量 A ，求其在世界空间下的向量 A‘

但是如哬获得这个 变换矩阵矩阵呢

如上图，我们想把Start胶囊体最终变换矩阵到End胶囊体在两个胶囊体的Transform组件上获得构建变换矩阵矩阵的所有参数。

其中需要两个位置用来构建平移矩阵。两个向量用来构建旋转矩阵，分别选为两个胶囊体模型空间下的y轴方向

还有一个向量，来記录模型沿X、Y、Z方向的缩放

我们可以用Global和Local切换按钮看到模型空间下的坐标系

我们可以通过访问 transform.up属性直接获得该模型的y轴向量

将下列脚本掛在模型上，右键点击该脚本会打印出所在模型点的模型空间y轴向量。

（该向量是归一化向量）

接下来开始构建各个变换矩阵矩阵

将脚夲挂在Start胶囊体上面并填写参数

运行Unity，可以看到Start胶囊体成功和End胶囊体重合

在Console中，可以看到各个矩阵的计算结果作为参照，还使用Unity中自帶的构建变换矩阵矩阵的方法计算相应的矩阵作为参照 其中最终的计算矩阵为：

两个方法其实本质上是一样的 不過第一种方法要求A可逆 单独对于这道题来说A是可逆的 第二种方法适用于所有的A 但是操作上麻烦些