锻造排爆尖兵——某旅实兵实装排爆演练
　　实兵实装演练排爆 　　这是一次排爆主题演练。 　　“反爆炸行动演练开始！”随着第二炮兵某部实兵实装排爆演练指挥长的一声令下，“嘣、嘣”两声闷响，多名“恐怖分子”在某地国际会展中心制造爆炸事件，群众和工作人员纷纷冲向各出口，现场一片混乱…… 　　“嘟嘟嘟”，防爆应急分队队长吹响紧急集合哨音，“接上级命令，国际会展中心发生恐怖分子爆炸袭击事件，已造成多人伤亡，并且恐怖分子可能劫持数名人质，可疑人员在周围银行、酒店出现，要求我部迅速赶赴处置！”随后，应急防爆分队迅速登车到达指定地域。 　　经过专业准备后，防爆队员利用无人侦察机机载摄像平台、数码照相机等设备，对特定地区和目标实施往复式、定点式和盘旋侦察，从空中获取现场总体态势，为制定行动方案提供可靠的情报数据。 　　担负应急防爆任务的人员分为火力组、侦察组、排爆组、销毁组等4个小组，其中，侦察组、排爆组和销毁组均分为4个小组，不同组别的小组组成一队，共分为4队，在4个不同的地点分别执行任务。所携带的装备器材有：电子听音器、X射线检查仪、金属探测仪、排爆机器人、电动机械手、无线电频率干扰仪、炸药探测器、节点探测仪、软管窥镜等。 　　首先，由火力组实施火力突击。火力突击的主要方法有贴、钻、隐、降、攀、混等。经过部署，本次突击主要采取‘贴’法。队员利用石桌、楼房、花坛等有利地形向目标运动，在运动过程中尽量避开恐怖分子观察、射击的方向和角度，运用快速跃进、交叉掩护的进攻方式接近目标。 　　同时，谈判人员与恐怖分子进行交谈，要求他们放下武器、停止抵抗、释放人质。几经周旋之后，谈判依然无效，此时安排在附近的狙击手受命击毙恐怖分子，同时救护车前来转移人质，火力组实施警戒封控，以方便防爆队员拆除剩余爆炸物。 　　火力组按照“三线一机动”的原则展开封控，他们的兵力部署分为外围封控、内线封控、核心封控和机动增援。外围封控负责警戒现场周边的交通要道和出入口附近地域。内线封控负责警戒爆炸中心位置周围适当地域。核心封控负责警戒爆炸目标中心的通道、严密监视周围情况，防止隐藏在暗处的恐怖分子实施偷袭。机动增援主要执行增援及应对意外情况等任务。 　　在火力组展开封控的同时，排爆手正在人工拆除人质身上的人体炸弹。人体炸弹起爆装置比较简单，主要有导火索拉发、电点火触发、遥控起爆等，排爆手很快将人体炸弹拆除成功。另外两名排爆手则在中心广场架设无线电频率干扰仪，其主要是通过发射大功率多频段无线电波进行无线电信号屏蔽、覆盖，使恐怖分子无法引爆遥控炸弹。侦察组准备实施反爆炸检查。反爆炸检查是执勤和处置突发事件中安全检查的一项重要内容，是预防爆炸破坏活动的重要措施之一。只有及时准确地发现携带爆炸物的犯罪分子或已设置的爆炸物，才能有效制止犯罪分子的爆炸破坏活动，因此，对爆炸物进行严格的检查与识别非常重要。 　　各个小队抵达各自的任务区域执行任务。其中侦察一组使用节点探测器对主席台前侧的花盆进行侦察，其侦察原理是利用节点探测器在探测区域内发出高频波，激发各种定时、遥控器及窃听器非线性节点上的自激回波，用探测器上的接收器捕获到各种震荡回波，以达到定位搜查的目的。这种节点探测器体积小、质量轻、操作方便，广泛应用于探测隐藏的炸弹遥控装置、定时装置、微型录音机、微型照相机、微型摄像机及窃听器等。其发射频率波段为850～1005MHz，接收频率波段为MHz或MHz，整机质量1.4kg，由7.2V充电电池供电，可连续工作两小时。发现可疑爆炸物后，侦察一组使用X射线检查仪检查可疑爆炸物内部结构。X射线检查仪主要用于检查箱包及可疑物内的情况，其可通过屏幕直接观察物体内部结构。X射线是一种比可见光波短得多、穿透力极强的电磁波。当它照射被检物品时，部分射线会透射穿过被检物，而另一部分将发生反射。不同密度的物质对X射线的透射-反射比例不同，对这些被透射和反射的X射线用技术方法处理后，在显示系统上可将不同密度的物质区分显示出来。 　　排爆机器人部署在国际会展中心大楼前。其可远程控制，能够灵活抓取常见各种外形的爆炸物，具有爬坡、上楼、移动、切割、销毁、检查、视频、音频以及微电脑技术等综合性功能，特别适合在建筑物内或路线狭窄的场所作业。使用排爆机器人能够避免不必要的人员伤亡，可完成多种复杂地形的排爆任务，主要用于代替排爆人员搬运、转移可疑爆炸物及其他有害危险品，代替现场安检人员实施勘察，实时传输现场图像。排爆机器人不仅可以排除炸弹，还可利用侦察传感器监视犯罪分子的活动。监视人员在不必暴露自身的情况下可在远处对犯罪分子进行昼夜观察。此外，排爆机器人还可配备霰弹枪对犯罪分子进行攻击。 　　本次演练中使用的机器人宽56cm、长102cm、高60cm，质量70kg，最大速度可达0.7m/s，采用75mm宽独立控制履带运动系统，携带无线控制水炮系统，可360&连续旋转，能够抓举、转移8kg以下的重物，并可在500m左右的范围内进行无线操控。经操控后，排爆机器人到达装有可疑爆炸物的花盆前，调整水炮系统对准花盆，用机器人自身携带的水炮系统对可疑爆炸物进行销毁。 　　侦察二组的侦察地点部署在XX银行，他们所携带的侦察装备为软管窥镜和炸药探测器。软管窥镜通常由探头、镜管、监视系统组成，利用的是镜面反光光学原理。使用时模仿医学上胃镜的操作方法，将探头深入被测物内，在自带光源的照射下，通过监视系统可将被测物的内部情况看清楚。由于其探头直径较小，并能360&旋转，所以它能从很小的缝隙伸入被测物内，不用搅动就能看清楚探头周围的情况。 　　炸药探测器能准确查明可疑物内部炸药的种类。其是利用分子频率共振原理和电磁场学原理设计，探测器的主机内储存了所有爆炸物的分子频率，探测时只要附近有炸药，探测器就会产生振动，然后利用电磁场学原理指示方向。 　　在侦察二组探测到可疑爆炸物后，排爆二组操控排爆机器人进入XX银行，准备转移爆炸物。排爆机器人首先向可疑爆炸物慢慢靠近，靠近后调整机械臂，用机械前臂抓举可疑爆炸物。成功抓举可疑爆炸物后，操作手即可操纵排爆机器人撤离XX银行，然后由排爆机器人将可疑爆炸物转移至销毁地域，并用爆炸物销毁器对其进行销毁。 　　爆炸物销毁器是销毁可疑爆炸物的装备。其结构与枪械类似，工作原理为：把枪膛内装满水，用电力远距离点火，当枪弹内的火药被点燃后产生高压火药燃气，使枪身内的水形成高压射流，在3ms的时间内射向爆炸物，使爆炸物的外包装及内部组件解体，从而达到销毁爆炸物的目的。 　　侦察三组的任务区域是XX酒店，他们所携带的侦察装备为金属探测器和伸缩臂检查镜。金属探测器是用来探测被检人、物及场所内是否有金属存在的器材。其主要由探头和报警系统组成。探头内装有一组电感线圈，工作时产生交变电磁场，交变电磁场遇金属产生涡电流形成新的电磁场，使发射场产生畸变，传送到报警系统中，致使报警系统报警。 　　伸缩臂检查镜主要是为了检查房棱子、吊灯池、衣柜顶等人体不易够到、人眼不易看到的地方。其臂的长短可以伸缩，最长可伸至3m；镜面可换装不同的规格。本次演练使用的伸缩臂检查镜可以在低照度下对盲区进行观察，镜杆收缩后长度为730mm，伸开长度为1900mm。 　　侦察三组在酒店一楼卫生间内发现可疑工具包后，排爆手慢慢接近可疑工具包并将伸缩臂检查镜伸入工具包内进行观察。 　　在酒店内用于转移爆炸物的装备是电动机械手。这是一种人工操纵、臂长可调节的机械手，主要用于抓举、移动可疑爆炸物。在用电动机械手夹取爆炸装置时，需要遵循以下原则：对有提手或包带的爆炸装置尽量抓取提手或包带；对于没有外带可抓取的爆炸装置，应尽量夹取爆炸装置的边沿，防止夹取爆炸装置中央而诱发爆炸装置。操作电动机械手时，一定要根据现场情况使用合理的运动姿势，避免电动机械手碰撞墙壁，给自身行动带来不便。需要转移爆炸装置到其他地点进行销毁时必须选择好路线，将爆炸装置转移到合适地点处置。转移时要用防爆罐车施行，路线要尽量避开重要场所、繁华街区和政治敏感性较强的建筑。 　　拖车式半球形防爆罐部署在酒店台阶前用于转移可疑爆炸物。这是一种将防爆罐装在为其设计的专用拖车上，通过牵引拖动转移可疑爆炸物的装备，用于向外转运可疑爆炸物。排爆手用电动机械手将可疑工具包抓取到拖车式半球形防爆罐内后，将其转移并销毁。 　　侦察四组在中心广场执行侦察任务，他们所携带的侦察装备为电子听音器和X射线检查仪。电子听音器的工作原理是将钟表和定时器等的声音低频放大，通过滤波器滤掉高频，把人耳听不到的频率转换成可听频率，以实现探测的目的。主要用于透过车窗、薄墙、办公家具和木质、塑料及纸板等非屏蔽性材料包装进行探测机械、电子引爆装置和无线电遥控引爆装置，具有灵敏度高、穿透包装遮盖物的特点。 　　在侦察四组发现爆炸物后，排爆四组选择人工拆除爆炸物。人工拆除爆炸物是指排爆手利用排爆工具，对爆炸装置进行手工解体，使其失去爆炸性能的方法。在有确切把握能够手工排除危险性爆炸装置，而且侦破案件又确需保存物证的情况下，经现场指挥官批准，可以施行人工拆除。此方法通常是在现场有经过专业培训的排爆人员施行。运用此方法应具备以下条件：已经查清爆炸装置的起爆方式；排爆器材能够充分保障安全排爆需要；具备必要的防护措施；拥有一定的医疗救护条件。其主要工作包括破除爆炸物外壳、分解爆炸物的起爆系统和分解炸药与起爆体。 　　排爆四组认定将要人工拆除的爆炸物属于定时和遥控相结合的多元发火类爆炸物，拆除前已经用X射线检查仪查明了爆炸物内部结构，确定了导线的位置。排爆员在导线靠近箱体的最佳位置将箱体慢慢割开，之后观察爆炸物的引爆装置，经过分析，从众多假导线中准确判断出真导线，并将其成功剪断。随后，排爆员取出爆炸物，分离电雷管、电池和炸药，成功拆除爆炸物。 　　“刀尖上的舞者”这样炼成 　　“这些防爆排爆训练方式我头一次接触。”在第二炮兵某部举办的防爆排爆特种技能培训班上，一位学员告诉记者，防爆排爆就像在刀尖上跳舞，招招是真功。 　　真功来自苦练。记者在培训现场看到，几个看似与防爆排爆不搭边的科目正在火热展开。只见一块宽40cm、长20cm木板上，2个晶体管、1个电容和水平水银装置组成简易“水平警报器”，排爆队员双手端着“水平警报器”进行50m折返走。如果在行走过程中操作板倾斜超过15&，晶体管内的水银就连通电路，“报警器”报警，报警不能高于4次才能在这项“平衡训练”科目上评为优秀。在“穿针引线”科目训练中，队员手持镊子并“穿针”，10秒钟穿7根才能达到优秀。在“七彩绕线”科目现场，队员听到“5、2、3、8……”音乐后，迅速将5种彩线缠绕到相应数字编码的钢钉上。另一旁两名队员趴在地上，用镊子将碗里的黄豆快速地夹到另一个碗里，这个科目叫“蚂蚁搬家”……这些科目都是训练队员的耐心、毅力、细心的。 　　此次培训的核心内容分为6个专题。其中通用基础部分主要有炸药使用、火工品常识、电子电工常识、专业基础训练等内容；反爆炸基本理论部分主要学习爆炸恐怖活动发生的根源与趋势、爆炸恐怖活动的特点与手段等；常见爆炸物部分主要学习投掷类爆炸物、延时类爆炸物、触发类爆炸物、遥控类爆炸物、多组合爆炸物等6大类280种恐怖分子常用的爆炸物类型；烟火制作部分主要学习特效烟火的爆炸原理和制作方法；反爆炸检查部分主要学习搜爆的任务、特点、原则和要求，掌握感应识别法、仪器探测识别法等搜爆方法，以具备准确搜索爆炸物的能力；爆炸物处置部分主要学习人工失效法、转移法、销毁法等排爆方法，并熟练掌握排爆的组织指挥、排除程序等。 　　为紧贴实战要求，增强训练的现实性，该部将参训人员分为红蓝双方，蓝方充当恐怖分子“制造爆炸袭击”，红方负责排除爆炸物，通过模拟对抗训练，使培训人员掌握战斗编组、人员分工、行动程序、指挥方法等排爆技能。 　　此次培训筹集到36种240件安检排爆装备，使培训官兵全面了解当前国际国内一流搜排爆设备的功能用途和使用方法。通过培训，旨在培养一批搜排爆专业技术骨干，提升应急防爆分队官兵处置涉爆涉恐案件的水平，努力打造一支技术精湛、作风优良、心理素质过硬的排爆队伍。 　　本刊特约记者 王安民 赵彦磊
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警用智能排爆机器人.doc 56页
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排爆机器人，是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。它可用于在种复杂地形进行排爆。主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。
排爆机器人的控制单元采用飞思卡尔公司的汽车电子控制类S12系列单片机，能通过片内高速模拟-数字转换器对CCD摄像头信号进行采集，STC12C5410AD单片机作为为辅助单片机，通过PTR8000+组成的无线通信网络，充分利用串口通讯技术以及无线传输协议实现了控制台( PC 机) 与机器人之间的远距离信息交互。通过片内高速模拟-数字转换器对CCD摄像头信号进行采集，引导机器人顺利进入现场，检测到任意位置放置的可疑铁磁材料薄片，并将其搬移到指定地点；机器人的底盘驱动以履带式电动车为载体，采用差速控制。
本设计具有实现容易，成本低廉，运行线路更改灵活，扩展性强，行驶可靠性高等特点。
关键字：排爆机器人，自动寻迹，无线传输，语音播报，远程监控
Design of defusing robot, is the explosives disposal personnel for disposal or destruction of explosive objects suspicious dedicated equipment, to avoid unnecessary casualties. It can be used to carry out the kinds of complex terrain INAROE. Mainly used in explosives disposal personnel in lieu of transportation, the transfer of explosive substances and other harmful suspiciou instead of defusing the use of explosive device destro security staff instead of the field investigation at the scene, real-time image trans it can be equipped with shot can be equipped with inspection equipment to detect hazardous and dangerous goods.
In this paper, the design of defusing robot is used in police work, help police officers to rule out the possibility of hazardous materials. Used CCD camera to recognition, automatic walking, to detect dangerous objects, and set up pick-up device, automatically removed from the scene of hazardous materials. Police officers use wireless communications for real-time remote monitoring and control module, using voice module
to broadcast robot of each state, and ensure safety and reliability during its operation.
The restraining units of design of defusing robot use the S12 series MCU in motor electronic domination of Freescale Semiconductor. The robot wireless transmission units of used the STC12C5410AD series MCU, convent the PTR8000+ Constituted the wireless communication
正在加载中，请稍后...每年有数以千计的无辜百姓因为误碰战争遗留的爆炸物(ERW)或简易爆炸装置(IED)而死亡，他们都在有冲突遗留问题的国家，比如柬埔寨就一直奋斗在大片领土里清除未引爆的数百万弹药的事业中。清除这些弹药非常危险，需要付出的经费和人力成本也不是这些受影响国家能负担得起的。
Golden West Humanitarian基金会(以下简称GWHF)是全球性人道主义排雷行动的革新者，东亚及太平洋传统武器销毁计划在美国的州分部管理者Cat Ramsey说：“我们很自豪能帮助他们(GWHF)努力利用先进技术来安全、可持续地破坏发展中国家的跑火弹药。从2013年开始，我们就跟他们共同发起了在柬埔寨的’全球工程倡议‘(Global Engineering Initiative)，共同参与这一计划的包括维拉诺瓦大学、麻省理工大学、新加坡科技设计大学。”
该项目计划的合作伙伴们正在开发一种低成本的排爆机器人，他们预期能在今年下半年将在Kickstarter上募资。人们希望这个机器人能在柬埔寨这样的国家安全处理掉危险的地雷和未爆弹药。
以下是对GWHF设计实验室主任Allen Tan和维拉诺瓦大学机械工程学部副教授Garrett Clayton的采访内容：
这项新技术对处理弹药问题有何帮助？
GC：我们的机器人最大的特点就是价低，售价会低于8000美元相比于商业的机器人美元来说价格低了很多。这样发展中国家的政府和直辖市政府、非政府组织都能有一个更低廉的可行性替代选择，直接处理掉危险的未爆弹药。
AT：机器人排爆工具提供策略选择，大大增加拆除炸弹装置的人身安全。现有机器人不能满足发展中国家的需要，让个人承受很高的风险。我们的机器人会努力改变这些现状，让居民区变得更加安全。
这项技术新在哪里？
GC：我们的机器人构思背景就是给发展中世界使用。维拉诺瓦大学工程学院和学生们与GWHF的爆炸物处理技术人员和工程师共同协作，来确定一个排雷机器人在捕获爆炸物时必要的功能，把其他军事等级标准规范有的多余的花哨功能给剪掉。我们想说的是，我们做的这个机器人功能达到了军用机器人的80%，但成本只有它们的10%。
这个项目的其中促成要素就是低成本目标。采用的是创客运动技术(像Arduino和Raspberry Pi)，利用我们的学术机器人在保持必要功能的同时把成本降下来。
AT：这个技术不仅在于成本低廉。这是为特定的环境和工作选取一个更加合适的工具。当今的EOD机器人设计背景符合发达国家和现代军事环境的基础设施和供应链，但不适合传统的发展中国家军事环境。我们在开始本次设计进程时，比较全面地考虑了许多因素，机器人需要完成的技术任务和它的“生存”环境进行了综合考虑。
这个机器人可靠吗？
GC：在我们的大量、广泛实验中取得了连续的成功，我们能可靠地操作机器人并在100米范围之外与它沟通。
AT：可靠性是在战术环境下决定一个东西有没有用的很大部分。到目前为止，我们的模型做的很好，但如果要出成品还需要给它穿上铁甲。
机器人是谁/如何开发的？
GC：这个机器人是在我的监督下、与GW柬埔寨设计实验室人员Allen Tan和John Wright的合作组成的高级设计组开发设计的，其中还有维拉诺瓦的Jordan Ermilio在促成国际合作。
研发想法早在3年前开始就被维拉诺瓦连续提出，在这个过程中大约有15名学生(每年5个)把概念付诸实际为现在的机器人模型做好准备，一步步完善。这些学生中每年都会有小组前来柬埔寨进行设计审查和现场测试。
AT：这个项目确实是独一无二的，也是美国国务院下属的一个项目出资进行的。几年里，还有多个学生团队在专家教授指导下参与了设计。
机器人售价将低于10000美元，这个价格在柬埔寨的承受范围内吗？还是Kickstarter发起众筹就已经是开发、部署？
AT：10000美元的价格比一辆小运货车低，比发展中国家其他已经出现的军用级别机器人便宜许多。Kickstarter的众筹只负责生产的成本，除了直接购买之外我们希望这些系统还能部分捐赠给发展中国家以帮助其保卫公共安全。
Kickstarter活动的动机和时间是什么？你想得到公众哪些支持？他们的捐款将得到什么？
AT：我们需要的是对准备生产的支持。其中包括对模型的改进使之变为产品以及建立工作室。通过这个办法，我们不需要再回收产品的设置安装成本，让最终的成品卖给客户时价格更实惠。我们预计会在夏末发起筹款活动，这是对公民个人安全的保障也是让救生技术走向世界的好办法。
这一技术的最终潜力是什么？或者具体点说，这个机器人还能被用于哪些工作？
GC：一般来说，这个机器人可以应用于任何环境，只要有人处于放射性环境或是不安全环境中。i如在放射性环境中，或是在不安全环境中进行搜索和救援。
AT：我们真正努力做得是看它能多方便使用，然后看看发展中国家问问自己“为什么他们还没受益？”是，机器人常常被认为是降低成本、减少人力投入的工具，但它不是低收入国家考虑的东西。还有许多工作靠着人类自己在做，很多都包括公共安全，机器人在这些领域能避免不必要的生命危险。这是人道主义的机器人应该产生影响的地方。
本文译自 ，由译者
基于创作共用协议(BY-NC)发布。
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