无人机可玩性高的手游吗，会不会玩了一段时间就吃
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时间：2018-05-23 07:03
(喜乐。≧▽≦)
(磕满100人)
第三方登录：&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/d24eb7ae05_b.jpg& data-rawwidth=&700& data-rawheight=&394& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&700& data-original=&https://pic4.zhimg.com/d24eb7ae05_r.jpg&&&/figure&其实这是一个标题党，写文章本意是复习的实在无聊了找点事情做。吐槽亿航和 yuneec 两架的过度宣传，顺便黑一把各位媒体同志，但是总觉得一句好话不说也不好，否则你们觉得我黑除了本公司以外的每一家公司，那我就夸几句 Parror 的迪斯科(Disoc)三角翼好了。&p&首先，我今天一起来就看到了一堆推送，比如&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/9cb8a25ce360c6107acf_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&https://pic2.zhimg.com/9cb8a25ce360c6107acf_r.jpg&&&/figure&（&a href=&https://www.zhihu.com/people/1e897eef686afbef71e5& data-hash=&1e897eef686afbef71e5& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@蛋蛋姐& data-tip=&p$b$1e897eef686afbef71e5& data-hovercard=&p$b$1e897eef686afbef71e5&&@蛋蛋姐&/a& 我不是故意黑你们的）&br&&/p&&p&当时我就吓到了，亿航还真把题图这玩意拿出来卖？我本来还在犹疑是不是我对亿航的水平判断失误，这壳子造的蛮好看的啊，直到我看到了数据，这款载人飞行器可以&u&飞行23分钟&/u&。&/p&&p&亿航的产品黑点一贯多，比如使用知名的开源飞控 APM 自称独立研制，这次连我大一就在用的（而且 bug 还很多的） APM 的 FAIL-SAFE 系统也成为了&/p&&blockquote&&p&胡华智在亿航184上&/p&&p&使用了独创的 Fail Safe 系统&/p&&br&&blockquote&&p&亿航对飞行器所有飞行部件进行全备份，如果其中某一组动力系统出现问题，飞行器依然能保证正常飞行，保证安全；&/p&&p&通过飞行器内置亿航自主研发的FAIL-SAFE系统，当任何部件出现故障或飞行器失联时，都将采取就近降落的措施，保证人机安全。&/p&&/blockquote&&/blockquote&&p&讲实话，如果这款产品按照亿航以前一贯的使用 APM 的作风（APM 的 AHRS 非常非常非常非常不靠谱而且对磁场干扰十分敏感），一旦在空中因为控制系统产生事故。后果不堪设想。连跳伞的机会都没有。&/p&&p&此外，我之前的帖子来表明对亿航新产品的态度&/p&&p&亿航重新发明了飞行器！这是全世界独一无二的中国造，是中国全民创新的瞩目结果，称作 Manned Unmanned Aerial Vehicle（切不要和 MAV 这种渣渣玩具搞混了）的新型产物。&br&前几个月就从朋友那里看到过亿航那个载人无人机的半成品照片，一直引为笑谈，没想到亿航真的把这玩意搬上了展会！我就说几点，&br&&/p&&ol&&li&一个飞行时间23分钟的载人飞行器，如果用正常的飞法，还没有飞到五百米就没有电了，别提在城市间穿梭了。如果你运气不好，底下刚好是块水域，想想如何避免被螺旋桨割的情况下跳伞吧。&br&&/li&&li&就算不飞高空，贴着地面靠地面效应飞，那么场景是飞机后面跟着一辆皮卡车，过二十分钟以后降落换电池，这不叫飞机，这是全世界最新的黑科技，飞行高度十米，我们称作WSAK （Wireless Smart Autonomous Kite）也就是，&b&无线智能风筝&/b&（载人的喔）。&/li&&li&全场的宣传视频，有个不是特效出来？我看飞到高空的几乎没有。&/li&&li&我提一个问题，这个MUAV(Manned Unmanned Aerial Vehicle)还是用 APM 控制的吗？&/li&&/ol&&p&其实这个东西如果认真再打磨几年，换成混合动力或者燃料电池未尝不是个可行的尝试。只是现在这个时候的概念机，实在是丢全世界造消费无人机的人啊。&/p&&p&-------------------------&/p&&p&好，黑完了亿航，该Typhoon H了。这次我黑的不是机械设计，而是&/p&&h2&偷梁换柱&/h2&&p&其实本来不喜欢用这个词来形容一家在努力做事的中国企业，本来昨天睡前喝了点小酒，看了这个的宣传，觉得不错嘛，很快就用 realsense搞定了VO(Visual Odometry)，是个好对手，直到今天朋友圈里的转载，&a href=&https://link.zhihu.com/?target=https%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzAwNjM1Mjc2Mg%3D%3D%26mid%3Didx%3D2%26sn%3Db701bfe44c79%26scene%3D1%26srcid%3D0107IM85xkYGBdWY1d9vXwXI%26key%3D41ecb04bc56bfe931e290dea5a7ed5d82bbf8dcaa47f3ab0c283f%26ascene%3D0%26uin%3DMTg3MjgzNzc0MA%253D%253D%26devicetype%3DiMac%2BMacBookPro11%252C3%2BOSX%2BOSX%2B10.11%2Bbuild%%26version%3Dpass_ticket%3DXAIsxTWDlXBs97PvsMFIybnKHteVCA9X7NtYHQq%252B7pBcFeMrXpPOCW7T%252BO3ky1rk& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&有人&/a&（感觉这个公共号是有水平的，一般人都不认识这个东西）眼尖的发现一个小小的问题。我们来看这两张图&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/52a9c1ed6f23bcb_b.jpg& data-rawwidth=&2126& data-rawheight=&1452& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2126& data-original=&https://pic2.zhimg.com/52a9c1ed6f23bcb_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/efeabde38aa2bc2dbd4dd8b_b.jpg& data-rawwidth=&2322& data-rawheight=&1192& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2322& data-original=&https://pic3.zhimg.com/efeabde38aa2bc2dbd4dd8b_r.jpg&&&/figure&有没有发现一个小小的区别，就是后面的这架实际测试的飞行器上多了几个小东西&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/143c7d72d4dab_b.jpg& data-rawwidth=&106& data-rawheight=&80& class=&content_image& width=&106&&&/figure&就是这个白色的小球，这个小球是运动捕捉系统（Vicon）的定位球，一个小球卖一百多人民币。就是这个东西，可以在室内提供毫米级别的定位。&/p&&p&在所有的官方宣传中，大家都有意无意的忽视了这一点。可能有人问，这个定位系统（VICON）有什么用呢。我打个比方，航海时代的产生很大的得益于西方得到了罗盘和六分仪两个发明，只有这样，船才知道自己在哪。同样的 yuneec 的这架飞机如果没有安装这套系统，&u&很有可能在这种光线的室内连悬停都悬停不住&/u&。就这一个细节，足够把这套demo 的技术水平拉回到遥远的五到十年前了。比如还是&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&你知道哪些「闷声发大财」的公司？ - 蛋蛋姐的回答&/a&的这篇文章里面，很多人觉得&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/0fe2d4eb2b6949fe3eace0_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&337& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/0fe2d4eb2b6949fe3eace0_r.jpg&&&/figure&&p&哇这么牛逼可以端茶送水的飞机为什么不能广泛应用呢，这是因为这种定位设备全套至少要十万美元，我有幸用过的那一套应该是上百万人民币搭建的了。而且所有的 yuneec 现在做的事情，你都可以在上文的那位大神的视频demo 中看到，没有记错的话差不多是五到十年前了吧。&/p&&p&所以，科技媒体告诉你 yuneec发明了几千块钱的室内无人机可以高速避障，没有告诉这种避障需要一套上百万的设备。&/p&&p&其次，我还没有黑完，因为 yuneec 同样宣称他们搞出来牛逼哄哄的追踪程序，但是，非常非常不幸的是&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/9a7f1ba2c3e1_b.jpg& data-rawwidth=&904& data-rawheight=&918& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&904& data-original=&https://pic1.zhimg.com/9a7f1ba2c3e1_r.jpg&&&/figure&&/p&&p&这位骑车的仁兄头上戴着的帽子上也装了几个这样的小球，也就是说，yuneec 的追踪根本就不是视觉追踪，而是跟所谓的 GPS 追踪（注：如果是简单的 GPS 追踪，使用无人机级别的GPS并且滤波的话并且经过校准可以达到十公分的精度，如果是亿航这类厂商宣传的使用手机的话，有可能有几十米上百米的误差，这一点在我司的 Phantom 3上也体现过）一样是一个完全的伪追踪，还是那个行船的例子，其实开船追踪敌人的船长根本就看不到敌船，他只知道上帝告诉了他他自己在哪，北方在哪，敌人的船在哪，然后他只用炒着敌人的方向前进，同时看到了摆在眼前的礁石记得避开就行。这个追踪的技术水平甚至连跳了票的融合了视觉的 lily 和纯视觉的零度都不如。所以这个东西里面唯一可圈可点的就是避障做的不错（虽然并不比我见过的某些完全使用视觉定位避障的例子做的好很多），在定位等方面还不如 dji 去年发布的 guidance 系统。&/p&&p&这玩意不仅可以避障（当然产品是不能自动绕开的），还能室内定位。所以有些标题党说要秒掉 dji 可以歇歇了。这里多提一句，dji 的一个优势是市场份额已经很大，不用通过瞎冒泡来刷存在感或者推出不负责任的产品。&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/ea4d07ce6e96566ca69d_b.jpg& data-rawwidth=&2344& data-rawheight=&884& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2344& data-original=&https://pic4.zhimg.com/ea4d07ce6e96566ca69d_r.jpg&&&/figure&&br&&p&在我看来 intel-yuneec的这个 demo 真实度跟之前的 Phantom X 宣传视频有一拼。但是 Phantom X他喵的是概念机啊！&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/aac0a726ab967d8_b.jpg& data-rawwidth=&2880& data-rawheight=&1196& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2880& data-original=&https://pic3.zhimg.com/aac0a726ab967d8_r.jpg&&&/figure&顺便提一点，phantom x 的这个树跌下去被避开的概念应该也被借鉴了。&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/feb2dffedb9_b.jpg& data-rawwidth=&1628& data-rawheight=&728& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1628& data-original=&https://pic1.zhimg.com/feb2dffedb9_r.jpg&&&/figure&&/p&&br&&p&当然了，很多人要说『礁石』也难避开，这里我举一个例子，是我未来导师读博期间的作品，视频连接在这里，&a href=&https://link.zhihu.com/?target=https%3A//www.youtube.com/watch%3Fv%3DcOeCZDBHrJs& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&youtube.com/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=cOeCZDBHrJs&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&。&br&&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/ba17ab07d6e755effc53908_b.jpg& data-rawwidth=&2776& data-rawheight=&1454& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2776& data-original=&https://pic1.zhimg.com/ba17ab07d6e755effc53908_r.jpg&&&/figure&这是使用深度摄像头（kinect）的全自动室内扫描，而且是没有那个上百万的 vicon在的。realsense 同样是深度摄像头，上面这个视频是全自主室内定位，探索的，yuneec 的这个完全无法产品化的 demo 还不如这个2011年的研究成果。所以说 yuneec 是偷梁换柱丝毫不为过。&br&&/p&&br&&p&另外就是DJI 了，之前就知道 dji 今年 ces 没有什么动静，黑色的 inspire 1确实比较炫酷，但是也就是炫酷而已了。新产品大家还是慢慢期待吧。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/eb3e2b6abadf239f6f132_b.jpg& data-rawwidth=&2472& data-rawheight=&1368& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2472& data-original=&https://pic1.zhimg.com/eb3e2b6abadf239f6f132_r.jpg&&&/figure&白色的玩久了我已经审美疲劳了，觉得黑色蛮好看。&/p&&p&好了，黑了这么多，现在该开始赞扬了，这次的赞扬给予我之前眼中的玩具厂商。&/p&&h2&Parrot 的好玩具&/h2&&p&Parrot 这次发布的Parrot Disco在我看来是诚意满满的良心之作&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/b9f6d1db9d997fb060aa202b4c36ea87_b.jpg& data-rawwidth=&2224& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2224& data-original=&https://pic1.zhimg.com/b9f6d1db9d997fb060aa202b4c36ea87_r.jpg&&&/figure&如此欣赏这个玩意主要是因为，这个和我正准备写开题报告的本科毕业设计里面想要实现的那个东西差不多嘛！超小半径的室内盘旋&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/916dfa9e8eeb38550e6dfb15e5aa8334_b.jpg& data-rawwidth=&2848& data-rawheight=&1598& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2848& data-original=&https://pic3.zhimg.com/916dfa9e8eeb38550e6dfb15e5aa8334_r.jpg&&&/figure&手抛就起飞&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/ba2a7a8e7fb_b.jpg& data-rawwidth=&2872& data-rawheight=&1590& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2872& data-original=&https://pic2.zhimg.com/ba2a7a8e7fb_r.jpg&&&/figure&自动化的短距离降落&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/7d203bd679aedbf8cfff_b.jpg& data-rawwidth=&2820& data-rawheight=&1454& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2820& data-original=&https://pic3.zhimg.com/7d203bd679aedbf8cfff_r.jpg&&&/figure&而且我个人自信可能做不了 parrot 这么好，另外一点值得称赞的是这个数字稳定的云台，虽然浪费了不少画面，但是效果真心不错。&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/79ff7c52bb96b047d3a9a1e985f72dbf_b.jpg& data-rawwidth=&2782& data-rawheight=&1530& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2782& data-original=&https://pic1.zhimg.com/79ff7c52bb96b047d3a9a1e985f72dbf_r.jpg&&&/figure&&br&&p&不得不说parrot以前的那种没有云台的玩具设计在这里居然起到了优势，可以直接拿来给固定翼用。这款飞机的技术参数中规中矩，都是普通航模的水平（当然全碳一体成型的机身有一定优势）。不过对于第一次尝试也是非常不错了。&/p&&br&&p&好了，就这么多。得先回寝室了。技术细节回头再补充吧。&/p&
其实这是一个标题党，写文章本意是复习的实在无聊了找点事情做。吐槽亿航和 yuneec 两架的过度宣传，顺便黑一把各位媒体同志，但是总觉得一句好话不说也不好，否则你们觉得我黑除了本公司以外的每一家公司，那我就夸几句 Parror 的迪斯科(Disoc)三角翼好了…
作为恰好旁观了 Phantom 4研发的全过程的人，还是可以答答这个问题的。有技术介绍，有体验。厌烦技术的可以直接翻到后面。&br&&br&P4是一个跨时代的东西，为了让外行们和键盘侠们了解一下，我们无妨溯源追宗，从头说说什么是一架『智能』的无人机&br&&br&&br&&b&一：什么是无人机/Unmanned Aero Vehicle/Drone/Micro Aero Vehicle/Drone？&/b&&br&&br&这里我们无妨引用维基百科对此的定义&br&&br&&br&&blockquote&An unmanned aerial vehicle (UAV), commonly known as a drone, as an unmanned aircraft system (UAS), and also referred by several other names, is an aircraft without a human pilot aboard. The flight of UAVs may be controlled with various kinds of autonomy : either by a given degree of remote control from an operator, located on the ground or in another vehicle, or fully autonomously, by onboard computers.&/blockquote&&br&&br&维基百科对此的定义是，一个有一定自主性的无人驾驶的航空器。知乎上很常见的一种键盘侠的观点是，DJI Phantom不算无人机，那是航模，从学术上讲，这种看法是错误的，是否无人机就非得是 Raptor 之类的杀人武器呢？首先，无人机和大小无关，看的是其是否有一定意义上的自主飞行的功能，想真正得出 Phantom 是否是无人机结论的我建议体验一下在十米每秒的大风天开个姿态档试试。至于诟病已经的 Phantom 不提供地面站所以不是无人机云云，其实你们要的所有功能，包括一百多种组合功能的地面站，都在 DJI Mobile SDK 里面。只不过对于小白用户，开这么多会引起危险的。&br&其次，谁说多轴不能杀人，比如我曾经在网上看到的一张照片，出处不详，&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/add292decceeb5a48e4a_b.jpg& data-rawwidth=&720& data-rawheight=&540& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&720& data-original=&https://pic3.zhimg.com/add292decceeb5a48e4a_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/e0cc863eb1f59fda58c306c8910bbe77_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&532& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic4.zhimg.com/e0cc863eb1f59fda58c306c8910bbe77_r.jpg&&&/figure&&br&这个改装的载机使用的是DJI S900无人机，飞行控制系统使用的是 A2 飞控，我先声明，图片来自网络，和我司没有半毛钱关系，但是这个改装一定是货真价实的，虽然飞行图弹壳是 PS 的，但是一个武装无人机该有的东西他都有了。，根据我的估计，挂载步枪疑似北方工业仿造的 M4卡宾枪。虽然这玩意飞上天开枪一定抖成狗，但是前线火力压制（吓人）还是非常顶用的。&br&&br&还有这个非常令人感到震惊的新闻&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/b7e20cd8d6d632f50e06a5_b.jpg& data-rawwidth=&612& data-rawheight=&439& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&612& data-original=&https://pic2.zhimg.com/b7e20cd8d6d632f50e06a5_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/84d26a3cff042bb2d08fe1b_b.jpg& data-rawwidth=&562& data-rawheight=&750& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&562& data-original=&https://pic4.zhimg.com/84d26a3cff042bb2d08fe1b_r.jpg&&&/figure&&br&虽然我也干过给 Phantom 4挂炮的事情，我一点是世界上第一个用 Phantom 4来发射『炮弹』的人，用的烟花弹还发生了炸膛，P4丝毫不损，只是沾了一点烟灰，这说明P4还是很结实的。但是像图中这么明目张胆的（而且图中飞机疑似用的是我司 的飞行控制器和动力系统），还拿来打人的第一次见，放这些图只是告诉大家，别太小看 phantom 的潜力。&br&&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/a672f691c7a924ef5ff4834d_b.png& data-rawwidth=&2556& data-rawheight=&1412& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2556& data-original=&https://pic2.zhimg.com/a672f691c7a924ef5ff4834d_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/8eadfafa40ee4_b.png& data-rawwidth=&2544& data-rawheight=&1396& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2544& data-original=&https://pic1.zhimg.com/8eadfafa40ee4_r.jpg&&&/figure&（这是 P4+烟花弹第一人称实拍。。。。。请大家安全飞行，不要作死）&br&&br&这里我就不展开讨论什么是航空器了，我们可以举一个看起来不像是无人机而确实是无人机的例子，首先是如图这个玩意，这是最早的无人机之一了，虽然一开始大家都说他是飞行炸弹，但是一个可以自动飞行，有导航装置的长着翅膀的玩意，说不是无人机你信吗？&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/cbc71f1db4ecdce3014ddcf_b.jpg& data-rawwidth=&450& data-rawheight=&283& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&450& data-original=&https://pic4.zhimg.com/cbc71f1db4ecdce3014ddcf_r.jpg&&&/figure&&br&好了扯这么多，只是先说明，无人机是一个非常大的概念，从拇指大小的昆虫飞行器&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/80ab87da0f86_b.jpg& data-rawwidth=&325& data-rawheight=&270& class=&content_image& width=&325&&&/figure&&br&到天上飞的无人飞艇，彩虹系列（配图是捕食者）&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/ab7e2ab4f3_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&341& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic4.zhimg.com/ab7e2ab4f3_r.jpg&&&/figure&&br&甚至巡航导弹，Phantom 都可以算作无人机的一员&br&所以在讨论无人机的时候，我们应该剥离主要矛盾，讨论一个航空器为什么是无人机的部分，而不是他为什么是航空器的部分，即，我们讨论无人机的技术时不应该关心全球鹰装备了多么好的发动机，捕食者用了多么好的复合材料，而去重点关注全球鹰的自主飞行和通信链路，捕食者对于目标物锁定的过程，phantom 4 为什么可以追着人跑，去讲讲这些里面的东西。&br&&br&比较于传统航空器，现代无人机既然强调智能化，就更像是一个机器人而不是普通的飞机，无论是自主降落，追踪目标，甚至在无人机的灾区搜索，都离不开机器人技术的身影。我在此以机器人技术常用的 sense-planning-control三个步骤来谈谈无人机的关键技术。另外还会提及一些通信的问题。&br&&br&&b&Sense&/b&&br&&br&对于较早期的无人机而言，其实更加关注的是 Sense 步骤，因为在嵌入式大潮随着 iPhone 兴起之前的时代，无人机上的计算能力也好，传感器也罢，都十分弱鸡。&br&而在 sense 里面，最基本的一件事情就是，告诉无人机，我在哪，我该去哪（但其实不用让他知道自己是谁，我们不是在造 skynet）。&br&&br&&b&Location&/b&&br&&br&无人机的第一件大事就是 location，确定自己在哪，确定自己的姿态，比较早期的无人机（典型代表，V1导弹）使用机械陀螺仪&br&&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/b01ee8cdbb28f_b.jpg& data-rawwidth=&234& data-rawheight=&215& class=&content_image& width=&234&&&/figure&&p&就是这种玩意来获得自己的姿态，至于位置，则简单的使用码盘进行积分，比如元首的 V1火箭弹&/p&&blockquote&An odometer driven by a vane anemometer on the nose determined when the target area had been reached, accurately enough for area bombing. Before launch, the counter was set to a value that would reach zero upon arrival at the target in the prevailing wind conditions. As the missile flew, the airflow turned the propeller, and every 30 rotations of the propeller counted down one number on the counter. This counter triggered the arming of the warhead after about 60 km (37 mi).[15] When the count reached zero, two detonating bolts were fired. Two spoilers on the elevator were released, the linkage between the elevator and servo was jammed and a guillotine device cut off the control hoses to the rudder servo, setting the rudder in neutral.&/blockquote&&br&&p&是使用空速管数据进行积分，来确定自己飞了多远，飞到合适地方则一头栽下去。&/p&&br&&p&现代无人机当然不需要用这么原始的手段，联想一下如果一场大逆风，空速管积分，搞不好v1就在法国而不是英国爆炸了。当然在数据融合的时候也不会少了空速管的帮助。现代无人机装备有各种陀螺仪，比如激光陀螺仪，光纤陀螺，或者我们正在使用的MEMS 微机电陀螺仪。而 GPS 系统也为无人机提供了极高的便利，市面上除了 Phantom 4以外的所有的在售的无人机都主要使用 GPS 和惯性导航进行定位，光流仅仅用来测速，很难给出一个精确地位置。GPS 能给无人机提供一个两点五米的定位精度，可是你看市面上的无人机并没有盘旋在两点五米的范围晃来晃去，这是因为现代无人机多使用了卡尔曼滤波，能获得较高的相对定位精度，比如我们曾经做过一个实验室把两架m100的定位数据相减，数据的噪声基本上没有超过十个公分。当然 GPS 还可以通过高级的 RTK-GPS来扩展定位精度，这就是另一个话题了。&br&&/p&&br&&p&这里要拐个弯，其实高逼无人机没有 GPS 也能飞，比如各大军用无人机，还有洲际导弹的导航系统也是，使用的是捷联惯导。即直接对加速度数据进行积分，这并不是因为 Phantom 没有他们先进，而是因为他们的一个陀螺仪基本上可以买一卡车 Phantom，所以积分可以很长时间都保持准确，但是对于 MEMS 来说，位置定位基本上不到一分钟就发散到天边去了 &br&所以动不动就说 Phantom 技术不如 Raptor 你可以先买一架 Raptor 放家里玩。&br&&/p&&br&&p&而 Phantom 3和其他 DJI 的追赶者，没有 GPS 也能悬停其实是在 location 上做了一个妥协，引入了光流算法来控制速度，如果没有光流，GPS，无人机的控制量就是加速度，这是控制一个东西的二阶导数（加速度）还是一阶导数（速度）的区别，显然，对于悬停而言，抑制速度为零效果更好，这会让积分成位置的累计误差尽可能小。而 Phantom 4更上一层，引入了 VO（视觉里程计）进行定位，无 GPS 得观飞控的观测量就直接是位置。所以精度会比 Phantom 3和市面上所有其他拿出来的卖的无人机都好，这里举一个很简单的例子&br&&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/418e1da62a23d12bb597e_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&https://pic3.zhimg.com/418e1da62a23d12bb597e_r.jpg&&&/figure&这是我过年在家的照片（忽略我没有刮胡子这一事实），我把 Phantom 4 起飞到三十公分高度，冒着生命危险，拽他的一只脚跑一定距离，P4还会自己跑回去，如果是简单地光流算法是不可能在室内完成这一点的。&br&&/p&&br&&p&不论是视觉观测，还是使用 GPS和 IMU 数据进行融合，数据都要通过各种滤波算法进行融合，如果无人机有什么关键技术，这里就是核心之一了，关于卡尔曼滤波，大家可以看看硕哥的文章,一个关于美女和数学的小故事&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&上古时期的程序员都有哪些当今普通程序员无法想象的神级操作？ - 杨硕的回答&/a& 。&/p&&p&在这里还需要多提几句视觉定位，其实视觉定位早就不是定位那么简单了，一般的说，视觉定位是 SLAM（实时定位与地图构建）的一部分，这应该是当今无人机最核心的技术之一。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/4f7ac8907_b.jpg& data-rawwidth=&467& data-rawheight=&285& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&467& data-original=&https://pic4.zhimg.com/4f7ac8907_r.jpg&&&/figure&此图是各个研究机构用来科普什么是 SLAM 的标志性图之一，是普罗米修斯电影的截图。有兴趣的朋友可以去看看这个电影，Phantom 4里面就跑着跟电影中那几个探测器类似的算法，当然肯定没有电影效果这么好(限制于成本)，甚至目前的算法还不是一个完整的 SLAM。但是想想差不多几年前的电影里面的玩意你现在花不到一万块钱就可以买到，会不会觉得，I have live to see this。&/p&&br&&p&关于 SLAM 我不想展开讨论，一则学业有限，我以后主要也不是做这一块的；二则说起来这文章得长三倍，总之，slam 有几种传感器，或通过深度摄像头进行，或通过视觉直接进行定位和重构，而 VO 是比较典型的一种 slam 的前端。&/p&&br&&p&关于P4的 VO 的牛我估计宣传文章已经铺天盖地的吹过了，这里我不赘述。需要注意的是，对于视觉定位，一个比较关键的因素是 scale 的来源，即『鸽子为什么这么大』『鸽子到底有多大』，光看到目标移动是不够的，要么通过两个眼睛，双目来知道鸽子有多远多大，要么通过其他比如惯性导航模块来获取观察的尺度。&/p&&br&&p&另外一一种比较大名鼎鼎的算法有 MIngyang Li 的 MSCKF，来进行视觉-惯性元件互补滤波，这就相当于是人一边感受自己的推背感，一边看路标，来确定车的位置。&/p&&br&&p&Mingyang Li 目前在 Google 任职，著名的 Google Tango 就有他的参与，关于更多的 SLAM 的信息，请参加 Amber 大神的文章中关于 SLAM的部分&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/?from=profile_answer_card& class=&internal&&Magic Leap 和微软的 HoloLens 相比有哪些异同点？ - Botao Amber Hu 的回答&/a&&/p&&br&&p&而P4里面呈现的主动避障功能就是一种非常非常典型的 slam 的弱应用，无人机只需要知道障碍物在哪，就可以进行 Planning，并且绕开障碍物。当然 SLAM 能做的事情远远不止这些，包括灾区救援，包括探洞，包括人机配合甚至集群，所有的关于无人机的梦想都建立在 SLAM 之上，这是无人机能飞（具有定位，姿态确定以后）的时代以后，无人机最核心的技术。也是现代无人机和玩具的区别。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/9525dedeb6efb4370462e_b.jpg& data-rawwidth=&730& data-rawheight=&418& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&730& data-original=&https://pic3.zhimg.com/9525dedeb6efb4370462e_r.jpg&&&/figure&虽然现在的主动避障还不是很成熟，还是有时会撞到树林里（如果是被动避障则很难撞到障碍物），但是这个美妙少女第一次向大众展示自己的面容本身就是一件十分令人激动的事情。&/p&&br&&p&就我了解的而言Phantom 4应该是上市产品中第一个引入 mapping 和 planning 无人机产品，甚至是最早引入mapping 的消费电子产品之一（这里我不确定扫地机器人有没有做 mapping）。&/p&&br&&p&关于 sense 的问题基本上到这里就差不多了，另外还要一些红外摄像头，合成孔径雷达，高清4K 相机等，要么是任务载荷，并不参与无人机的工作内环，要么是换汤不换药，不再赘述。&/p&&p&当然了，定位还有一种作弊的方法，比如 Intel 已经干过的事情，就是 vicon，这部分在我的专栏中有叙述，vicon 一般是拿来进行小型无人机实验的，拿来做产品属于哗众取宠，详见 &br&&a href=&http://zhuanlan.zhihu.com/drone/& class=&internal&&CES 无人机技术评论：Parrot 和Vicon或成最大赢家。其他的都是渣渣。 - 乘骐骥以驰骋 - 知乎专栏&/a&&/p&&br&&p&&b&Planning&/b&&/p&&p&另一个要谈的是 Planning，一般讲无人机技术的时候，很少有人提及 Planning，或者直接把他当做控制的一部分，这是不准确的，实际上 planning 有非常漂亮的东西和结果，比如很多人都看过这样一个视频&/p&&p&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.tudou.com/programs/view/TXj3Kt8B55k/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&TED讲堂：令人瞠目结舌的四旋翼无人机技术&/a&&/p&&p&这里面无人机的运动轨迹，就是 Planning，planning 其实也是我比较喜欢的一块，因为小型无人机的控制基本上已经很完善了，需要改善的就是 planning 部分。像上面那个运动轨迹，其实道理很简单，在位形空间中画一条线，然后根据你想要的指标去优化他，比如优化四阶导数积分最小啊之类的,然后你就可以得到一个牛逼哄哄的曲线，飞过去就行。当然 planning 的东西远不止这些，比如现在 VTOL 很火啊，&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/6fcecd146_b.jpg& data-rawwidth=&1024& data-rawheight=&576& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1024& data-original=&https://pic3.zhimg.com/6fcecd146_r.jpg&&&/figure&如何让无人机在起飞和平飞之间转换最完美？如何快速停住悬停？ &br&这就是一个典型的 planning 问题，比如有很多的障碍物，如果又快又好又安全的绕过这些障碍物？也是一个非常典型的规划问题。甚至如何让一个滑翔机降落在一根绳子&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/e29f313edd75c8410c83d_b.png& data-rawwidth=&2300& data-rawheight=&642& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2300& data-original=&https://pic2.zhimg.com/e29f313edd75c8410c83d_r.jpg&&&/figure&&br&&p&（论文 &a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//groups.csail.mit.edu/robotics-center/public_papers/Moore14a.pdf& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&groups.csail.mit.edu/ro&/span&&span class=&invisible&&botics-center/public_papers/Moore14a.pdf&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a& ）&/p&&p&Planning 的应用更广泛于人形机器人领域，比如，步伐的控制，这部分请参考 &br&&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//courses.edx.org/courses/course-v1%3AMITx%2B6.832x_2%2B3T2015& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&6.832x Course Info&/a&&/p&&br&&br&P4里面内置了 planning，前面有说过，具体的可以 &a data-hash=&bdd39f588b& href=&//www.zhihu.com/people/bdd39f588b& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@给我一个力& data-tip=&p$b$bdd39f588b& data-hovercard=&p$b$bdd39f588b&&@给我一个力&/a&来谈谈。我就不赘述了。&br&&br&&p&Control &br&这里我想先引用@水无痕在该回答下&a href=&https://www.zhihu.com/people/lanyusea& class=&internal&&水无痕&/a&的观点&/p&&blockquote&在我有限的经历里面，大多数从业公司、甚至大学的自动化专业，重点专注的部分都是最后的模块： 控制。我在控制的坑里面跌跌撞撞推公式推的找不到北的时候，某工程师一句话把我清醒过来：机器人可不等同于控制啊。你控的再好但你感知成狗规划成马有个卵用。&/blockquote&&p&这个观点也是我想说的，对于多旋翼无人机来说，控制属于相对于 sense 而言简单地部分（大部分时候 planning 被忽视了）。如果你有良好的观测，控制确实非常简单。&/p&&br&&p&很多圈子边缘的发烧友和小企业，一天纠缠的主要内容是控制。尤其是很多用 STM32搭飞控的孩子，一遍忍受着 STM32完全不靠谱的姿态融合模块，一边耗费大量的时间调控制，甚至很多无人机媒体也大量鼓吹控制的难度。对于直升机或者固定翼飞行器，或者你们一直在说的彩虹三四来说，（我想）也是如此，因为我自己没有具体做过，不过传统固定翼的（姿态）控制相对于多旋翼深圳更简单一些。也就是追随轨迹相对复杂。&/p&&br&&p&现在比较复杂的控制都是在 planning 身上展开的，不过拿来使用的确实不是太多了。&/p&&p&不过确实有一种大家都在用的算法，但是说他是关键技术感觉又有点勉强，因为这种算法实在称不上复杂，那就是神器，PID！&/p&&br&&p&不过其实只是 PID 也没有那么准确，因为现在大部分使用在小型无人机姿态控制上的（比如 Pixhawk中）实际上是一种非线性 PID 算法。而不带 planning 的速度，位置控制算法一般就都是 普通PID 了。 &br&&br&&/p&&p&PID 控制器可以用一行表示&/p&&br&&p&控制量 = 误差*p + 误差率 * i + 误差积分 *&/p&&br&&p&PID 控制器你可以理解为一个有阻尼的弹簧会有一个随着时间积累误差给出的力。当然了，如果用经典控制论拉普拉斯变换根轨迹图尼克尔斯图伯德图那一套，你可以把PID 玩出来各种各样的花，但是作为一个现代控制理论的忠实粉丝，其实我不大经常搞这一套。&/p&&br&&p&PID是一种源远流长算法了，寿命远长于无人机甚至航空器。比如一个非常经典的例子就是瓦特改良蒸汽机中重要的蒸汽机调速器 &/p&&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/ccccd3ddba52df9c612fd5a3ef333b48_b.jpg& data-rawwidth=&400& data-rawheight=&287& class=&content_image& width=&400&&&/figure&&br&&p&这就是一个非常早期的 PID 控制器，使用机械实现。在两弹一星，钱学森的那个时代，PID 控制器有不少使用模拟电路实现，也确实对于使用功放，电容器的前辈们来说PID 是非常容易实现的一种方法。&/p&&p&小型无人机中常用的一种方法是基于李群SO3的控制方法，所谓SO3，是一种旋转群。对应于 SO3空间内的姿态表示是四元数。如果想做深入了解建议读读相关的 wikipedia我就不多介绍了。&/p&&p&我们使用目标四元数q1和当前姿态q0可以生成一个相对四元数q_relative，对应于从当前姿态到目标姿态该用什么 xyz轴和多大的角度转过去，一种比较浅显的理解是，这是将相对转动对应到了当前自然坐标系下的角速度wx wy wz的值，一种比较深层次的解释是你得到了相对转动到切空间（小 so3）上的映射。&/p&&br&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/5f82fbf7b721cd1b5715_b.png& data-rawwidth=&1218& data-rawheight=&450& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1218& data-original=&https://pic2.zhimg.com/5f82fbf7b721cd1b5715_r.jpg&&&/figure&（网上截得，不是很准确，有时间再补）&/p&&br&&p&然后再将此时的这个映射作为控制量扔给 PID 控制器，或者把角速度再作为单独的一级，或者简单做一个 PID 控制器，就可以完成姿态控制的任务。 &br&当然，在现实实现中会比这个略微复杂一些，比如在 Pixhawk 的代码实现里面是让 yaw 的转动尽可能小。但是本质是类似的。这种方法我自己在多旋翼，固定翼上都试过（虽然是在模拟器里面），而且工作的都不错。&/p&&p&控制完姿态以后，如果是多旋翼、直升机，只需要把姿态和加速度对应（根据如图的假设），就可以完成速度/位置控制器。如果是固定翼，则需要使用 L1 tracking 之类的算法来控制轨迹追踪。&/p&&br&&p&当然其他的控制器其实也是不少的，比如传说中的 Hinf方法，或者据说固定翼上很常用的 L1 adaptive Control（和上面的 L1不一样，是一个中国人和俄罗斯老太太搞出来的）。后面的我也正在学习中。 &br&（此处应用 L1控制的介绍，且待我读完论文）&br&&/p&&br&&p&&b&通信&/b&&/p&&p&通信本来不是我的专长，而且通信目前的技术难度小于政策难度，这里也就不太献丑，大约说一说图传吧。&/p&&p&无人机一个蛮有技术含量的东西是高清图传，这个是很多家都没有搞定的，比如亿航在其VR眼镜中使用了淘宝水平的模拟图传还非要鼓吹其优势。高清图传的主要指标是延迟和清晰度。&/p&&p&一般来说高清数字图传的工作方式是 &br&摄像头数据-&H264压缩-&协议封装-&----无线链路----&协议拆解-&H264解压-&显示 &br&这个过程有一个简单的demo在我的github上面 &a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/xuhao1/OliviaVideo& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&GitHub - xuhao1/OliviaVideo&/a& 是我自己写的一套基于3G网络的无人机用高清图传。&/p&&p&当然了，为了降低延迟，需要在压缩，解压缩上面大作文章，很需要SoC的功底，这个对于小厂来说难度非常高。目前来说DJI确实在图传方面做的是最好的，Phantom上的高清图传其实即使是淘宝货想达到其性能也都能买半架Phantom了。。。。&/p&&br&&p&&b&云台 &/b&&br&另外不得不提的就是云台。云台本身没有什么难的，但是集成起来真的是一个非常耗时耗力的产物，因为你稍微改一点点东西，都会造成距离的震动放大。而且几个减震球的品控非常麻烦。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/f50013bab428f_b.jpg& data-rawwidth=&740& data-rawheight=&494& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&740& data-original=&https://pic3.zhimg.com/f50013bab428f_r.jpg&&&/figure&当然了，作为一个用户来说，我最早航拍是自己做的四轴绑的三星手机，抖成狗，现在用 phantom 真是感动到哭。&/p&&br&&p&&b&体验&/b&&/p&&p&下面再说说体验，很多是摘自我的内测报告的。&/p&&br&&p&第一次拿到 P4 飞行心情十分激动，侠哥给我们打开了 sport 档，我第一次体验到长相平和的 Phatnom 居然有如此惊人的动力学属性，侠哥即兴还给我们翻了两个小半径跟头，看的我一愣一愣的。在此不得不说，sport 档虽然有一点点危险，但是对于挖掘动力学属性而言，是一个很不错的尝试。非常非常爽，这个可以看官方的宣传视频。不过讲真，sport 档会极大的提高用户做死的概率。。。。。。&br&&/p&&br&&p&其实指点飞行这个功能我一开始是不怎么看好的，当然体验结果告诉我我如果是我来设计需求的话公司早倒闭了，这个功能非常好玩，指哪飞哪，不过就是总有一种怕撞墙的惶恐感。&/p&&br&&p&经过一番软磨硬泡，我才拿到了1024 build 的 P4测试机，带回家过起了提心吊胆躲着人飞的春节。&/p&&p&为了掩人耳目，暂时用了一个 P2的箱子&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/a013fb7f67c_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&https://pic1.zhimg.com/a013fb7f67c_r.jpg&&&/figure&&br&&br&&p&首先是在曲江池&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/f9d120c9f4e6d1a61c759a7_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&https://pic4.zhimg.com/f9d120c9f4e6d1a61c759a7_r.jpg&&&/figure&虽然我觉得 Phantom 的威力已经很小，但还是把我的小表妹吓得够呛。（还掩耳盗铃的贴起来了 DJI 三个字）&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/2b6ebff94d_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&https://pic2.zhimg.com/2b6ebff94d_r.jpg&&&/figure&对我的美女姐姐进行了短暂的教学之后，&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/ee9afe9fbdb6_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&https://pic3.zhimg.com/ee9afe9fbdb6_r.jpg&&&/figure&&/p&&p&我的美女姐姐被我成功的带入了航拍坑&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/b50fbcf25e897947dfdaaf_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&853& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic4.zhimg.com/b50fbcf25e897947dfdaaf_r.jpg&&&/figure&&/p&&p&并且表示这么好玩的东西她一堆朋友一定会买（我成功的安利了一会）&/p&&br&&p&在曲江池比较好玩的一件事情是开着 Phantom 的自动追游客的船还有用指点飞行追鸭子玩（大概是多少人十几个月的成功被我拿来最大的乐趣是赶鸭子，这么无聊的我真是没救了），把一众悠悠然生活的鸭子吓得一头钻进水里。&/p&&br&&p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/ef269ddb11aff87fbfafaf_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic4.zhimg.com/ef269ddb11aff87fbfafaf_r.jpg&&&/figure&当然 P4的另一个妙用就是自拍非常方便，只需要把自己框住追踪就可以随便打杆摆机位，不用管摄像头对着哪里&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/ffd8fdc873c97daf12cd9e4c69136a17_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic4.zhimg.com/ffd8fdc873c97daf12cd9e4c69136a17_r.jpg&&&/figure&（原图被我搞丢了，这是过了一遍微信的图，很不清晰）&/p&&br&&p&后来我们就开车去了辽阔的渭河谷底，&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/d36ec15b326bf27af14f7_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&https://pic4.zhimg.com/d36ec15b326bf27af14f7_r.jpg&&&/figure&&br&&p&一方面是我在旁边空旷的平原上学习开车，一方面是给我爸进行 Phantom 101教学。&/p&&br&&p&这里不得不说一点，就是 Phantom 的 GPS 悬停模式很难教会人飞旋翼机，（因为除了需要脑海中需要练习一下找到机头以外基本上没有毛线可以做的）&/p&&p&这一段是我在天窗口站着，把我硕大无比12寸的 iPad Pro 支在车顶，让 P4追踪着我们以60码的速度跑，顺便绕过无数的路灯。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/f6c6d218f75c4f91d611_b.png& data-rawwidth=&2732& data-rawheight=&2048& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2732& data-original=&https://pic2.zhimg.com/f6c6d218f75c4f91d611_r.jpg&&&/figure&我不断地在打杆环绕&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/be776f1f691addb913509a_b.png& data-rawwidth=&2732& data-rawheight=&2048& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2732& data-original=&https://pic3.zhimg.com/be776f1f691addb913509a_r.jpg&&&/figure&甚至在我们路过一个路桥的时候，&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/5f7facc600ebfb97f9cde_b.png& data-rawwidth=&2732& data-rawheight=&2048& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2732& data-original=&https://pic3.zhimg.com/5f7facc600ebfb97f9cde_r.jpg&&&/figure&飞机停顿了一会，等车再次出现又追了上去（当然可以改进的更好，让他不停顿，不过这是以后慢慢的算法升级了）。这里我用巨好用的 DJI GO（这是我第一次发现 GO 如此好用）剪了几个视频，在12寸的 iPad Pro上看4K视频效果特别好，回头我传网上再来补个链接。这个东西视频看起来非常有大片电影的感觉。因为我之前比较喜欢带 inspire pro 出门装逼，所以飞 P4的时候对其电池感觉十分的惊讶，一块电池跟我之前两块电池的时间差不多，真是太爽了。。。导致带三块电出门有时候还飞不完。不得不说 P4再加入这么多功能之后居然只重了100g，电池时间还增加了。我司的硬件同事们真是辛苦了。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/0c50af4d_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&253& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/0c50af4d_r.jpg&&&/figure&第一次看这个板子的结构的时候我也是吓到了。跟 P4的板子比起来 P3的简直是玩具。&/p&&br&&p&值得一提的是，Phantom 真的是快速上手，我父亲是一个老摄影师，于是我爸在春节期间对于飞飞机的兴趣比我大的多，一经学会基本上每次出去都要独立飞掉两三块电池。&/p&&p&很快我们就拍起了全家福&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/0b548660dea_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&https://pic2.zhimg.com/0b548660dea_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/a80aea6bf371a1650be45_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&https://pic2.zhimg.com/a80aea6bf371a1650be45_r.jpg&&&/figure&基本上我爸爸都是指点飞行戳来戳去，飞到理想位置以后开始手动构图，比如下面这一张就是我爸爸学习了数个起落Phantom 以后的摄影作品，&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/c8df964a35287ebde66af_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&https://pic2.zhimg.com/c8df964a35287ebde66af_r.jpg&&&/figure&（我觉得已经拍的比我好了，后期是我调的颜色，他们都觉得我调的不好看，但是我很喜欢）&/p&&br&&p&于是我又莫名其妙的推销给我爸买一架 Phantom。&/p&&br&&p&所以体验来讲，忽略我说了那么多的技术细节，Phantom 是一个非常老少咸宜的东西，是一个非常棒的玩具，对于父亲这样的老摄影师来说，他可以替代沉重的单反，在自驾游的时候多一双眼睛。&/p&&br&&p&这就很棒了。&/p&
作为恰好旁观了 Phantom 4研发的全过程的人，还是可以答答这个问题的。有技术介绍，有体验。厌烦技术的可以直接翻到后面。 P4是一个跨时代的东西，为了让外行们和键盘侠们了解一下，我们无妨溯源追宗，从头说说什么是一架『智能』的无人机 一：什么是无人机…
&p&（作者——&a href=&https://www.zhihu.com/people/5bde00c7e4c5b9d10bfbe& data-hash=&5bde00c7e4c5b9d10bfbe& class=&member_mention& data-title=&@我是肉包子& data-hovercard=&p$b$5bde00c7e4c5b9d10bfbe&&@我是肉包子&/a& ）&/p&&p&无人机的飞行控制是无人机研究领域主要问题之一。在飞行过程中会受到各种干扰，如传感器的噪音与漂移、强风与乱气流、载重量变化及倾角过大引起的模型变动等等。这些都会严重影响飞行器的飞行品质，因此无人机的控制技术便显得尤为重要。传统的控制方法主要集中于姿态和高度的控制，除此之外还有一些用来控制速度、位置、航向、3D轨迹跟踪控制。多旋翼无人机的控制方法可以总结为以下三个主要的方面。&/p&&h3&1 线性飞行控制方法&/h3&&p&常规的飞行器控制方法以及早期的对飞行器控制的尝试都是建立在线性飞行控制理论上的，这其中就又有诸如PID、H∞、LQR以及增益调度法。&/p&&p&1.PID
PID控制属于传统控制方法，是目前最成功、用的最广泛的控制方法之一。其控制方法简单，无需前期建模工作，参数物理意义明确，适用于飞行精度要求不高的控制。&/p&&p&2.H∞ H∞属于鲁棒控制的方法。经典的控制理论并不要求被控对象的精确数学模型来解决多输入多输出非线性系统问题。现代控制理论可以定量地解决多输入多输出非线性系统问题，但完全依赖于描述被控对象的动态特性的数学模型。鲁棒控制可以很好解决因干扰等因素引起的建模误差问题，但它的计算量非常大，依赖于高性能的处理器，同时，由于是频域设计方法，调参也相对困难。&/p&&p&3.LQR LQR是被运用来控制无人机的比较成功的方法之一，其对象是能用状态空间表达式表示的线性系统，目标函数为是状态变量或控制变量的二次函数的积分。而且Matlab软件的使用为LQR的控制方法提供了良好的仿真条件，更为工程实现提供了便利。&/p&&p&4.增益调度法 增益调度（Gain scheduling）即在系统运行时，调度变量的变化导致控制器的参数随着改变，根据调度变量使系统以不同的控制规律在不同的区域内运行，以解决系统非线性的问题。该算法由两大部分组成，第一部分主要完成事件驱动，实现参数调整。
如果系统的运行情况改变，则可通过该部分来识别并切换模态；第二部分为误差驱动，其控制功能由选定的模态来实现。该控制方法在旋翼无人机的垂直起降、定点悬停及路径跟踪等控制上有着优异的性能。&/p&&h3&2 基于学习的飞行控制方法&/h3&&p&基于学习的飞行控制方法的特点就是无需了解飞行器的动力学模型，只要一些飞行试验和飞行数据。其中研究最热门的有模糊控制方法、基于人体学习的方法以及神经网络法。&/p&&p&1.模糊控制方法（Fuzzy
logic）模糊控制是解决模型不确定性的方法之一，在模型未知的情况下来实现对无人机的控制。&/p&&p&2.基于人体学习的方法（Human-based
learning） 美国MIT的科研人员为了寻找能更好地控制小型无人飞行器的控制方法，从参加军事演习进行特技飞行的飞机中采集数据，分析飞行员对不同情况下飞机的操作，从而更好地理解无人机的输入序列和反馈机制。这种方法已经被运用到小型无人机的自主飞行中。&/p&&p&3.神经网络法（Neural
networks） 经典PID控制结构简单、使用方便、易于实现, 但当被控对象具有复杂的非线性特性、难以建立精确的数学模型时，往往难以达到满意的控制效果。神经网络自适应控制技术能有效地实现多种不确定的、难以确切描述的非线性复杂过程的控制，提高控制系统的鲁棒性、容错性，且控制参数具有自适应和自学习能力。&/p&&h3&3 基于模型的非线性控制方法&/h3&&p&为了克服某些线性控制方法的限制，一些非线性的控制方法被提出并且被运用到飞行器的控制中。这些非线性的控制方法通常可以归类为基于模型的非线性控制方法。这其中有反馈线性化、模型预测控制、多饱和控制、反步法以及自适应控制。&/p&&p&1.反馈线性化（feedback
linearization） 反馈线性化是非线性系统常用的一种方法。它利用数学变换的方法和微分几何学的知识，首先，将状态和控制变量转变为线性形式，然后，利用常规的线性设计的方法进行设计，最后，将设计的结果通过反变换，转换为原始的状态和控制形式。反馈线性化理论有两个重要分支：微分几何法和动态逆法，其中动态逆方法较微分几何法具有简单的推算特点，因此更适合用在飞行控制系统的设计上。但是，动态逆方法需要相当精确的飞行器的模型，这在实际情况中是十分困难的。此外，由于系统建模误差，加上外界的各种干扰，因此，设计时要重点考虑鲁棒性的因素。动态逆的方法有一定的工程应用前景，现已成为飞控研究领域的一个热点话题。&/p&&p& 2.模型预测控制（model predictive control）
模型预测控制是一类特殊的控制方法。它是通过在每一个采样瞬间求解一个有限时域开环的最优控制问题获得当前控制动作。最优控制问题的初始状态为过程的当前状态，解得的最优控制序列只施加在第一个控制作用上，这是它和那些预先计算控制律的算法的最大区别。本质上看模型预测控制是求解一个开环最优控制的问题，它与具体的模型无关，但是实现则与模型相关。&/p&&p&3.多饱和控制（nested
saturation）饱和现象是一种非常普遍的物理现象，存在于大量的工程问题中。运用多饱和控制的方法设计多旋翼无人机，可以解决其它控制方法所不能解决的很多实际的问题。尤其是对于微小型无人机而言，由于大倾角的动作以及外部干扰，致动器会频繁出现饱和。致动器饱和会限制操作的范围并削弱控制系统的稳定性。很多方法都已经被用来解决饱和输入的问题，但还没有取得理想的效果。多饱和控制在控制饱和输入方面有着很好的全局稳定性，因此这种方法常用来控制微型无人机的稳定性。&/p&&p&4.反步控制（Backstepping）反步控制是非线性系统控制器设计最常用的方法之一，比较适合用来进行在线控制，能够减少在线计算的时间。基于Backstepping的控制器设计方法，其基本思路是将复杂的系统分解成不超过系统阶数的多个子系统，然后通过反向递推为每个子系统设计部分李雅普诺夫函数和中间虚拟控制量，直至设计完成整个控制器。反步方法运用于飞控系统控制器的设计可以处理一类非线性、不确定性因素的影响，而且已经被证明具有比较好稳定性及误差的收敛性。&/p&&p&5.自适应控制(adaptive
control) 自适应控制也是一种基于数学模型的控制方法，它最大的特点就是对于系统内部模型和外部扰动的信息依赖比较少，与模型相关的信息是在运行系统的过程中不断获取的，逐步地使模型趋于完善。随着模型的不断改善，由模型得到的控制作用也会跟着改进，因此控制系统具有一定的适应能力。但同时，自适应控制比常规反馈控制要复杂，成本也很高，因此只是在用常规反馈达不到所期望的性能时，才会考虑采用自适应的方法。&/p&&p&参考书籍：&/p&&p&Kenzo NONAMI, Wei WANG, et
al. Autonomous Flying Robots: Unmanned Aerial Vehicles and Micro Aerial
Vehicles[M]. Berlin:
Springer, 2010.&/p&
（作者—— ）无人机的飞行控制是无人机研究领域主要问题之一。在飞行过程中会受到各种干扰，如传感器的噪音与漂移、强风与乱气流、载重量变化及倾角过大引起的模型变动等等。这些都会严重影响飞行器的飞行品质，因此无人机的控制技术便显得尤为…
&p&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s/_fMhGEz84SNVDX7JIK8f1Q& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&新手必看！教你从零开始制作四轴飞行器！（基础篇）&/a&&/p&&h2&理论基础&/h2&&p&首先，你得明白你要做的东西——四轴飞行器的工作原理。四轴飞行器大致由以下几个部分构成（推荐大家到百度百科搜一下更详细的解释）&/p&&p&① 机架：飞机的骨架，载有各种设备；&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-e324bec43fccabe89a5edc_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&500& data-rawheight=&484& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&500& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-e324bec43fccabe89a5edc_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&② 飞控：飞机的大脑，载有加速度计、陀螺仪、气压计、罗盘等传感器。由它来控制四个电机的转速进而控制飞机的姿态。或是加上GPS完成定高定点返航等功能。其本质是单片机。常见的飞控有 xaircraft的superX、DJI的NAZA WKM A2、零度的X4 双子星、APM、MWC、QQ飞控、CC3D等；&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-5b629f2d4a6e6d51540cb9_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&516& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-5b629f2d4a6e6d51540cb9_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&③ 电调：全称电子调速器,它的输入是直流，通常由2-6节锂电池来供电。输出是三相交流，可以直接驱动电机。另外航模无刷电子调速器还有三根信号输出线，用于接接收机。信号线可以引出稳定的5V电压，一般可以带2-4个舵机供电。航空模型就是通过遥控对航模无刷电子调速器的控制以达到调整飞机的各种飞行姿势和动作；&/p&&p&④ 无刷电机：通过三相交流电产生一个旋转磁场驱动转子转动。有宽调速、小体积、高效率和稳态转速误差小等特点。无刷电机KV值定义为 转速/V，意思为输入电压增加1伏特，无刷电机空转转速增加的转速值。但对于无刷电机来说不只是说明电机转速与电压成严格的线性比例关系，详见百度百科；&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-4c635e35a9f6ae04632bba_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&393& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-4c635e35a9f6ae04632bba_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&⑤ 遥控、接收：顾名思义；&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-fc82bce87fc6c59240f86a_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&640& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-fc82bce87fc6c59240f86a_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&b&Q：什么是美国手、日本手？&/b&&/p&&p&A：遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手。个人推荐美国手，左手控制油门和转向，右手控制副翼和俯仰，比较符合认知规律。&/p&&p&&b&Q：几通道是什么？&/b&&/p&&p&A：通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如四轴需要控制油门、转向、俯仰、横滚四个动作，那么你最少需要一个四通道的遥控器。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-3fa98b4def9d624de50156dfaad3b981_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&480& data-rawheight=&285& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&480& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-3fa98b4def9d624de50156dfaad3b981_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&⑥ 电池：锂电，不同于常见的锂电池，最大的特点是放电倍率大。&/p&&p&&b&Q：电池上的几S是什么意思？&/b&&/p&&p&A：几S即为几片串联，比如3S2200mAh就是3片2200mAh的电池串联，额定电压11.1V，因为飞行器的功率大，所以我们要提高电压来减小电流的热损耗（Q=I2Rt）。又因为我们把锂电池串联使用，所以我们需要平衡充电器，简称平衡充。就是为了将每一片电池的电压充到一个水平以防过充过放，锂电池是很娇气的，所以我们平常用的电池都有保护板来防止过充过放，但是一般的保护板承受不了这么大的电流，所以在日常使用中必须用平衡充。&/p&&p&&b&Q：电池上的几C是什么意思？&/b&&/p&&p&A：放电倍率。是指电池在规定的时间内放出其额定容量时所需要的电流值，它在数据值上等于电池额定容量的倍数，通常以字母C表示。比如3S2200mAh 20C，那么它的最大放电电流就是2.2*20=44A。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-ec7cfbd2c0c4fe_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&480& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-ec7cfbd2c0c4fe_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&⑦ 充电器：即为平衡充。可以将每一片锂电池充到相同的电压。有些还有放电、测内阻、绘制放电曲线等功能。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-18ecfa13aeba909e400b392e_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&589& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-18ecfa13aeba909e400b392e_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&那么，四轴飞行器又是怎么运动的呢？（配图以“十”模式为例，转自百度百科）&/p&&p&图（a）中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-b8bedde39f4_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&436& data-rawheight=&274& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&436& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-b8bedde39f4_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速改变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。横滚同理。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-ed2cfa236a04_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&467& data-rawheight=&279& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&467& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-ed2cfa236a04_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-6c23afbc_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&441& data-rawheight=&249& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&441& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-6c23afbc_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的来年各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。&/p&&p&在图（d）中，当电机1和电机3的转速上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机1、电机3的转向相反。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-ddbad95f5baf71fada60de5dcc8acc21_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&476& data-rawheight=&274& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&476& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-ddbad95f5baf71fada60de5dcc8acc21_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图（e）中，增加电机3转速，使拉力增大，相应减小电机1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图（b）的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。当然在图（b）图（c）中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿x、y轴的水平运动。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-ca01fc1c920e8bed5f6f0_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&394& data-rawheight=&273& class=&content_image& width=&394&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-0d34bdae8ce_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&457& data-rawheight=&266& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&457& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-0d34bdae8ce_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&h2&工具基础&/h2&&p&为了减少不必要的花费，推荐大家一次性购买以下工具及耗材：&/p&&p&电烙铁、剥线钳、剪线铅（普通钳子hold不住那么粗的硅胶线）、内六角一套、螺丝刀一套（国产的南旗，极具性价比！）、小台钳、零件、水平泡、热缩管（4mm和5mm的用的比较多，别的看情况） 、BB响（小东西容易丢买几个吧…）&/p&&p&焊接方法小编这里贴一个视频，适合焊接新手入门，大家也可以搜一下焊接的教程。因为四轴飞行器都是大电流工作，所以可靠的焊接非常重要。&/p&&p&&br&&/p&&p&视频加载中...&/p&&a class=&video-box& href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//www.zhihu.com/video/800384& target=&_blank& data-video-id=&& data-video-playable=&true& data-name=&& data-poster=&https://pic3.zhimg.com/80/v2-d9f4ecb39dea_b.jpg& data-lens-id=&800384&&
&img class=&thumbnail& src=&https://pic3.zhimg.com/80/v2-d9f4ecb39dea_b.jpg&&&span class=&content&&
&span class=&title&&&span class=&z-ico-extern-gray&&&/span&&span class=&z-ico-extern-blue&&&/span&&/span&
&span class=&url&&&span class=&z-ico-video&&&/span&https://www.zhihu.com/video/800384&/span&
&/a&&p&&br&&/p&&p&下篇【设备篇】明日推出，敬请期待！&/p&&p&&/p&
理论基础首先，你得明白你要做的东西——四轴飞行器的工作原理。四轴飞行器大致由以下几个部分构成（推荐大家到百度百科搜一下更详细的解释）① 机架：飞机的骨架，载有各种设备； ② 飞控：飞机的大脑，…
&p&又来了！！！&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-06b89cecd696e2f2b97e79_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&5272& data-rawheight=&3514& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&5272& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-06b89cecd696e2f2b97e79_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-7bafd8b06e083f5a5e3f9_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&4600& data-rawheight=&3448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&4600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-7bafd8b06e083f5a5e3f9_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-e09ec98b20b3652cdda1929f_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&7717& data-rawheight=&4341& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&7717& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-e09ec98b20b3652cdda1929f_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-30cecd7b492d36aa4b7a45d0_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2992& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-30cecd7b492d36aa4b7a45d0_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&有新图更新啦！&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-a8ae7c6906faf7be32facf_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1080& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-a8ae7c6906faf7be32facf_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-48ecfe664b22e5fde2e39d1_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-48ecfe664b22e5fde2e39d1_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-bdc108c0f0c32aaae947c35420aaca65_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-bdc108c0f0c32aaae947c35420aaca65_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-e35e735b03b54ac586f1db2f0deec35e_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1080& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-e35e735b03b54ac586f1db2f0deec35e_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&顺便给大家看看设备&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-2eb0d8b548bd82d945d6a387d5b2a747_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1080& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-2eb0d8b548bd82d945d6a387d5b2a747_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-ba3c5a5eb5c1f66efd821be129e0c4ec_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1080& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-ba3c5a5eb5c1f66efd821be129e0c4ec_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-0c2e864c155d7fd21e734_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1080& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-0c2e864c155d7fd21e734_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&平时主要拍摄视频，偶尔拍拍照片。&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.tudou.com/programs/view/KYPqWPg0IHU/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&
http://www.tudou.com/programs/view/KYPqWPg0IHU/
&/a&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.tudou.com/programs/view/FZZdnjw506w/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&
鸟儿与飞翔
http://www.tudou.com/programs/view/FZZdnjw506w/
&/a&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.tudou.com/programs/view/Kl-XHPAurUc/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&
黄龙岛航拍
http://www.tudou.com/programs/view/Kl-XHPAurUc/
&/a&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.tudou.com/programs/view/d1qi2VMviEQ/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&
http://www.tudou.com/programs/view/d1qi2VMviEQ/
&/a&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/49bcbcdbd0e_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&2153& data-rawheight=&1374& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2153& data-original=&https://pic3.zhimg.com/49bcbcdbd0e_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/70bd231a_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1795& data-rawheight=&1283& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1795& data-original=&https://pic3.zhimg.com/70bd231a_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/5e5afc6547e1acb153cc90_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1912& data-rawheight=&1380& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1912& data-original=&https://pic1.zhimg.com/5e5afc6547e1acb153cc90_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-3dbcf27e29c399a714ad6aee0a533add_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1921& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1921& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-3dbcf27e29c399a714ad6aee0a533add_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-450b228ae34c27c0c23a3e4b2326cf13_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1920& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1920& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-450b228ae34c27c0c23a3e4b2326cf13_r.jpg&&&/figure&
又来了！！！ 有新图更新啦！ 顺便给大家看看设备 平时主要拍摄视频，偶尔拍拍照片。
&p&确实，现在「带着无人机去旅行」的旅行方式正受到越来越多的人欢迎。&/p&&p&无人机的空中视角，给人们带来不一样的旅行体验；同时，现在新款无人机便利的智能功能，让没学过摄影、后期的普通人也能够轻松创作点照片、小视频，放在网上分（pian）享（zan），是再好不过了。&/p&&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-d9a2aa855c5c345e536ebc625c3d5fce_b.jpg& data-rawwidth=&1800& data-rawheight=&1088& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1800& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-d9a2aa855c5c345e536ebc625c3d5fce_r.jpg&&&/figure&&br&&p&人逢旅行精神爽，但出行时那么多装备要整理，还有很多要注意的事项，也让人着实手忙脚乱。&/p&&p&这篇回答，给大家整理了带着无人机去旅行过程中你可能会用上的所有攻略。内容很多，内带很多跳转的文章，读起来可能并不有趣，但干货满满，它就像是一本功能手册，值得你点个「收藏」，到需要时再找出来翻一翻温习一遍。&/p&&br&&p&&b&为方便查看，先给大家列个目录：&/b&&/p&&p&l
出行时准备：&/p&&p& (1)
飞行检查清单&/p&&p& (2)
出行整理术和托运攻略&/p&&p& (3)「带着无人机去旅行」实用配件&/p&&p&l
安全飞行&/p&&p&l
拍摄技巧&/p&&p&l
后期制作&/p&&br&&ul&&li&&b&出行前准备&/b&&br&&/li&&/ul&&p&&b&1.&/b&&b&飞行清单&/b&&/p&&p&首先，一起看看那些年我们出去玩飞机常犯的错误：&/p&&br&&p&《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3D%26idx%3D1%26sn%3D887fcbd25ac603c93b71e5a992d04faf%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&周末杂谈｜你玩无人机犯过哪些“印象深刻”的小错误？&/a&》&/p&&p&（文中附赠——《飞行前检查和环境选择》教学动画（此视频适合所有飞手观看，并谨记于心。同样的错误不犯第二次。）&/p&&br&&p&再送上一份由大疆社区用户制作的checklist，出行前对照勾一勾，不用再怕落装备。&/p&&br&&p&checklist下载地址：&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//pan.baidu.com/s/1nu8Ccw5& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://&/span&&span class=&visible&&pan.baidu.com/s/1nu8Ccw&/span&&span class=&invisible&&5&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&/p&&p&别忘了一一勾选。当然，你也可以制作属于自己的检查表。&/p&&br&&p&&b&2.&/b&&b&出行整理术和托运攻略&/b&&/p&&p&除了检查表，还有各种整理术。&/p&&p&强迫症患者和处女座附体，让这个假期不再狼狈。&/p&&br&&p&如果你的外拍设备太多，该如何整理？如果只是带Phantom出门，又如何整理？这两篇文章给你答案：&/p&&p&《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3Didx%3D1%26sn%3Def56cfa7dda4bscene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&外拍设备太多，如何进行管理？&/a&》&/p&&p&《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3D%26idx%3D1%26sn%3Dc451c31c0bcd483d4aa4577%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&这样整理Phantom，让旅程既轻松又有逼格。&/a&》&/p&&br&&p&想去西部玩的朋友们，可以看《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3D%26idx%3D1%26sn%3D84547dcc3a2ca71dcdb1e8%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&去西部高原航拍需要准备哪些东西？&/a&》&/p&&br&&p&要坐飞机出行的人，看看《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3Didx%3D1%26sn%3D50de35f192e8ba6a8cf7e50fd6a0388e%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&关于飞行器托运的那些事儿&/a&》&/p&&br&&p&哪些APP值得下载？那当然是有不花钱，又能通往专业航拍的捷径的啊！——《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3Didx%3D1%26sn%3D2efeace7cc53cascene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&专业飞手都有哪些压箱底的航拍神App？&/a&》——从判断太阳位置，到风向变化，让你一秒变专业飞手。&/p&&br&&p&但别忘了，先下载DJI GO app啊！&/p&&br&&p&3. 「&b&带着无人机去旅行&/b&」&b&实用配件&/b&&/p&&p&合适的配件，能让手中的设备功力大增。点击《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3Didx%3D1%26sn%3D1e4de4cf925bscene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&带着无人机去旅行之爽飞锦囊&/a&》查看。&/p&&br&&p&当然，如果你想尝试一下灵眸Osmo系列产品稳定流畅的手持拍摄，也可以戳这里看看《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3D%26idx%3D1%26sn%3D28cd391efe8%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&灵眸Osmo全新配件，拓展创造广阔空间&/a&》&/p&&br&&ul&&li&&b&安全飞行&/b&&br&&/li&&/ul&&p&整理好行囊，下载好APP，出发！&/p&&p&出门在外，安全第一。几条安全锦囊：&/p&&br&&p&(1) 《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3Didx%3D2%26sn%3D23b2b678ec7fb57cb74b489%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&飞行器十大误操作，你犯了吗？&/a&》&/p&&br&&p&(2) 《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3D%26idx%3D1%26sn%3De45bbf18d5d5bd775c7f%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&你不得不学的安全飞行知识&/a&》&/p&&br&&p&(3) 《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3Didx%3D1%26sn%3D568d9f2df2ce321f3ece5f%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&你想要的安全飞行措施都在这里了！&/a&》&br&&/p&&br&&p&(4) 《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3Didx%3D1%26sn%3Dc1147dfce67faaae5e5ab%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&三步让你摆脱低温飞行的烦恼！&/a&》&/p&&br&&p&(5) 《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.we}
(磕满100人)
第三方登录：&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/d24eb7ae05_b.jpg& data-rawwidth=&700& data-rawheight=&394& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&700& data-original=&https://pic4.zhimg.com/d24eb7ae05_r.jpg&&&/figure&其实这是一个标题党，写文章本意是复习的实在无聊了找点事情做。吐槽亿航和 yuneec 两架的过度宣传，顺便黑一把各位媒体同志，但是总觉得一句好话不说也不好，否则你们觉得我黑除了本公司以外的每一家公司，那我就夸几句 Parror 的迪斯科(Disoc)三角翼好了。&p&首先，我今天一起来就看到了一堆推送，比如&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/9cb8a25ce360c6107acf_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&https://pic2.zhimg.com/9cb8a25ce360c6107acf_r.jpg&&&/figure&（&a href=&https://www.zhihu.com/people/1e897eef686afbef71e5& data-hash=&1e897eef686afbef71e5& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@蛋蛋姐& data-tip=&p$b$1e897eef686afbef71e5& data-hovercard=&p$b$1e897eef686afbef71e5&&@蛋蛋姐&/a& 我不是故意黑你们的）&br&&/p&&p&当时我就吓到了，亿航还真把题图这玩意拿出来卖？我本来还在犹疑是不是我对亿航的水平判断失误，这壳子造的蛮好看的啊，直到我看到了数据，这款载人飞行器可以&u&飞行23分钟&/u&。&/p&&p&亿航的产品黑点一贯多，比如使用知名的开源飞控 APM 自称独立研制，这次连我大一就在用的（而且 bug 还很多的） APM 的 FAIL-SAFE 系统也成为了&/p&&blockquote&&p&胡华智在亿航184上&/p&&p&使用了独创的 Fail Safe 系统&/p&&br&&blockquote&&p&亿航对飞行器所有飞行部件进行全备份，如果其中某一组动力系统出现问题，飞行器依然能保证正常飞行，保证安全；&/p&&p&通过飞行器内置亿航自主研发的FAIL-SAFE系统，当任何部件出现故障或飞行器失联时，都将采取就近降落的措施，保证人机安全。&/p&&/blockquote&&/blockquote&&p&讲实话，如果这款产品按照亿航以前一贯的使用 APM 的作风（APM 的 AHRS 非常非常非常非常不靠谱而且对磁场干扰十分敏感），一旦在空中因为控制系统产生事故。后果不堪设想。连跳伞的机会都没有。&/p&&p&此外，我之前的帖子来表明对亿航新产品的态度&/p&&p&亿航重新发明了飞行器！这是全世界独一无二的中国造，是中国全民创新的瞩目结果，称作 Manned Unmanned Aerial Vehicle（切不要和 MAV 这种渣渣玩具搞混了）的新型产物。&br&前几个月就从朋友那里看到过亿航那个载人无人机的半成品照片，一直引为笑谈，没想到亿航真的把这玩意搬上了展会！我就说几点，&br&&/p&&ol&&li&一个飞行时间23分钟的载人飞行器，如果用正常的飞法，还没有飞到五百米就没有电了，别提在城市间穿梭了。如果你运气不好，底下刚好是块水域，想想如何避免被螺旋桨割的情况下跳伞吧。&br&&/li&&li&就算不飞高空，贴着地面靠地面效应飞，那么场景是飞机后面跟着一辆皮卡车，过二十分钟以后降落换电池，这不叫飞机，这是全世界最新的黑科技，飞行高度十米，我们称作WSAK （Wireless Smart Autonomous Kite）也就是，&b&无线智能风筝&/b&（载人的喔）。&/li&&li&全场的宣传视频，有个不是特效出来？我看飞到高空的几乎没有。&/li&&li&我提一个问题，这个MUAV(Manned Unmanned Aerial Vehicle)还是用 APM 控制的吗？&/li&&/ol&&p&其实这个东西如果认真再打磨几年，换成混合动力或者燃料电池未尝不是个可行的尝试。只是现在这个时候的概念机，实在是丢全世界造消费无人机的人啊。&/p&&p&-------------------------&/p&&p&好，黑完了亿航，该Typhoon H了。这次我黑的不是机械设计，而是&/p&&h2&偷梁换柱&/h2&&p&其实本来不喜欢用这个词来形容一家在努力做事的中国企业，本来昨天睡前喝了点小酒，看了这个的宣传，觉得不错嘛，很快就用 realsense搞定了VO(Visual Odometry)，是个好对手，直到今天朋友圈里的转载，&a href=&https://link.zhihu.com/?target=https%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzAwNjM1Mjc2Mg%3D%3D%26mid%3Didx%3D2%26sn%3Db701bfe44c79%26scene%3D1%26srcid%3D0107IM85xkYGBdWY1d9vXwXI%26key%3D41ecb04bc56bfe931e290dea5a7ed5d82bbf8dcaa47f3ab0c283f%26ascene%3D0%26uin%3DMTg3MjgzNzc0MA%253D%253D%26devicetype%3DiMac%2BMacBookPro11%252C3%2BOSX%2BOSX%2B10.11%2Bbuild%%26version%3Dpass_ticket%3DXAIsxTWDlXBs97PvsMFIybnKHteVCA9X7NtYHQq%252B7pBcFeMrXpPOCW7T%252BO3ky1rk& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&有人&/a&（感觉这个公共号是有水平的，一般人都不认识这个东西）眼尖的发现一个小小的问题。我们来看这两张图&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/52a9c1ed6f23bcb_b.jpg& data-rawwidth=&2126& data-rawheight=&1452& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2126& data-original=&https://pic2.zhimg.com/52a9c1ed6f23bcb_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/efeabde38aa2bc2dbd4dd8b_b.jpg& data-rawwidth=&2322& data-rawheight=&1192& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2322& data-original=&https://pic3.zhimg.com/efeabde38aa2bc2dbd4dd8b_r.jpg&&&/figure&有没有发现一个小小的区别，就是后面的这架实际测试的飞行器上多了几个小东西&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/143c7d72d4dab_b.jpg& data-rawwidth=&106& data-rawheight=&80& class=&content_image& width=&106&&&/figure&就是这个白色的小球，这个小球是运动捕捉系统（Vicon）的定位球，一个小球卖一百多人民币。就是这个东西，可以在室内提供毫米级别的定位。&/p&&p&在所有的官方宣传中，大家都有意无意的忽视了这一点。可能有人问，这个定位系统（VICON）有什么用呢。我打个比方，航海时代的产生很大的得益于西方得到了罗盘和六分仪两个发明，只有这样，船才知道自己在哪。同样的 yuneec 的这架飞机如果没有安装这套系统，&u&很有可能在这种光线的室内连悬停都悬停不住&/u&。就这一个细节，足够把这套demo 的技术水平拉回到遥远的五到十年前了。比如还是&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&你知道哪些「闷声发大财」的公司？ - 蛋蛋姐的回答&/a&的这篇文章里面，很多人觉得&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/0fe2d4eb2b6949fe3eace0_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&337& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/0fe2d4eb2b6949fe3eace0_r.jpg&&&/figure&&p&哇这么牛逼可以端茶送水的飞机为什么不能广泛应用呢，这是因为这种定位设备全套至少要十万美元，我有幸用过的那一套应该是上百万人民币搭建的了。而且所有的 yuneec 现在做的事情，你都可以在上文的那位大神的视频demo 中看到，没有记错的话差不多是五到十年前了吧。&/p&&p&所以，科技媒体告诉你 yuneec发明了几千块钱的室内无人机可以高速避障，没有告诉这种避障需要一套上百万的设备。&/p&&p&其次，我还没有黑完，因为 yuneec 同样宣称他们搞出来牛逼哄哄的追踪程序，但是，非常非常不幸的是&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/9a7f1ba2c3e1_b.jpg& data-rawwidth=&904& data-rawheight=&918& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&904& data-original=&https://pic1.zhimg.com/9a7f1ba2c3e1_r.jpg&&&/figure&&/p&&p&这位骑车的仁兄头上戴着的帽子上也装了几个这样的小球，也就是说，yuneec 的追踪根本就不是视觉追踪，而是跟所谓的 GPS 追踪（注：如果是简单的 GPS 追踪，使用无人机级别的GPS并且滤波的话并且经过校准可以达到十公分的精度，如果是亿航这类厂商宣传的使用手机的话，有可能有几十米上百米的误差，这一点在我司的 Phantom 3上也体现过）一样是一个完全的伪追踪，还是那个行船的例子，其实开船追踪敌人的船长根本就看不到敌船，他只知道上帝告诉了他他自己在哪，北方在哪，敌人的船在哪，然后他只用炒着敌人的方向前进，同时看到了摆在眼前的礁石记得避开就行。这个追踪的技术水平甚至连跳了票的融合了视觉的 lily 和纯视觉的零度都不如。所以这个东西里面唯一可圈可点的就是避障做的不错（虽然并不比我见过的某些完全使用视觉定位避障的例子做的好很多），在定位等方面还不如 dji 去年发布的 guidance 系统。&/p&&p&这玩意不仅可以避障（当然产品是不能自动绕开的），还能室内定位。所以有些标题党说要秒掉 dji 可以歇歇了。这里多提一句，dji 的一个优势是市场份额已经很大，不用通过瞎冒泡来刷存在感或者推出不负责任的产品。&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/ea4d07ce6e96566ca69d_b.jpg& data-rawwidth=&2344& data-rawheight=&884& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2344& data-original=&https://pic4.zhimg.com/ea4d07ce6e96566ca69d_r.jpg&&&/figure&&br&&p&在我看来 intel-yuneec的这个 demo 真实度跟之前的 Phantom X 宣传视频有一拼。但是 Phantom X他喵的是概念机啊！&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/aac0a726ab967d8_b.jpg& data-rawwidth=&2880& data-rawheight=&1196& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2880& data-original=&https://pic3.zhimg.com/aac0a726ab967d8_r.jpg&&&/figure&顺便提一点，phantom x 的这个树跌下去被避开的概念应该也被借鉴了。&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/feb2dffedb9_b.jpg& data-rawwidth=&1628& data-rawheight=&728& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1628& data-original=&https://pic1.zhimg.com/feb2dffedb9_r.jpg&&&/figure&&/p&&br&&p&当然了，很多人要说『礁石』也难避开，这里我举一个例子，是我未来导师读博期间的作品，视频连接在这里，&a href=&https://link.zhihu.com/?target=https%3A//www.youtube.com/watch%3Fv%3DcOeCZDBHrJs& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&youtube.com/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=cOeCZDBHrJs&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&。&br&&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/ba17ab07d6e755effc53908_b.jpg& data-rawwidth=&2776& data-rawheight=&1454& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2776& data-original=&https://pic1.zhimg.com/ba17ab07d6e755effc53908_r.jpg&&&/figure&这是使用深度摄像头（kinect）的全自动室内扫描，而且是没有那个上百万的 vicon在的。realsense 同样是深度摄像头，上面这个视频是全自主室内定位，探索的，yuneec 的这个完全无法产品化的 demo 还不如这个2011年的研究成果。所以说 yuneec 是偷梁换柱丝毫不为过。&br&&/p&&br&&p&另外就是DJI 了，之前就知道 dji 今年 ces 没有什么动静，黑色的 inspire 1确实比较炫酷，但是也就是炫酷而已了。新产品大家还是慢慢期待吧。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/eb3e2b6abadf239f6f132_b.jpg& data-rawwidth=&2472& data-rawheight=&1368& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2472& data-original=&https://pic1.zhimg.com/eb3e2b6abadf239f6f132_r.jpg&&&/figure&白色的玩久了我已经审美疲劳了，觉得黑色蛮好看。&/p&&p&好了，黑了这么多，现在该开始赞扬了，这次的赞扬给予我之前眼中的玩具厂商。&/p&&h2&Parrot 的好玩具&/h2&&p&Parrot 这次发布的Parrot Disco在我看来是诚意满满的良心之作&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/b9f6d1db9d997fb060aa202b4c36ea87_b.jpg& data-rawwidth=&2224& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2224& data-original=&https://pic1.zhimg.com/b9f6d1db9d997fb060aa202b4c36ea87_r.jpg&&&/figure&如此欣赏这个玩意主要是因为，这个和我正准备写开题报告的本科毕业设计里面想要实现的那个东西差不多嘛！超小半径的室内盘旋&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/916dfa9e8eeb38550e6dfb15e5aa8334_b.jpg& data-rawwidth=&2848& data-rawheight=&1598& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2848& data-original=&https://pic3.zhimg.com/916dfa9e8eeb38550e6dfb15e5aa8334_r.jpg&&&/figure&手抛就起飞&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/ba2a7a8e7fb_b.jpg& data-rawwidth=&2872& data-rawheight=&1590& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2872& data-original=&https://pic2.zhimg.com/ba2a7a8e7fb_r.jpg&&&/figure&自动化的短距离降落&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/7d203bd679aedbf8cfff_b.jpg& data-rawwidth=&2820& data-rawheight=&1454& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2820& data-original=&https://pic3.zhimg.com/7d203bd679aedbf8cfff_r.jpg&&&/figure&而且我个人自信可能做不了 parrot 这么好，另外一点值得称赞的是这个数字稳定的云台，虽然浪费了不少画面，但是效果真心不错。&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/79ff7c52bb96b047d3a9a1e985f72dbf_b.jpg& data-rawwidth=&2782& data-rawheight=&1530& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2782& data-original=&https://pic1.zhimg.com/79ff7c52bb96b047d3a9a1e985f72dbf_r.jpg&&&/figure&&br&&p&不得不说parrot以前的那种没有云台的玩具设计在这里居然起到了优势，可以直接拿来给固定翼用。这款飞机的技术参数中规中矩，都是普通航模的水平（当然全碳一体成型的机身有一定优势）。不过对于第一次尝试也是非常不错了。&/p&&br&&p&好了，就这么多。得先回寝室了。技术细节回头再补充吧。&/p&
其实这是一个标题党，写文章本意是复习的实在无聊了找点事情做。吐槽亿航和 yuneec 两架的过度宣传，顺便黑一把各位媒体同志，但是总觉得一句好话不说也不好，否则你们觉得我黑除了本公司以外的每一家公司，那我就夸几句 Parror 的迪斯科(Disoc)三角翼好了…
作为恰好旁观了 Phantom 4研发的全过程的人，还是可以答答这个问题的。有技术介绍，有体验。厌烦技术的可以直接翻到后面。&br&&br&P4是一个跨时代的东西，为了让外行们和键盘侠们了解一下，我们无妨溯源追宗，从头说说什么是一架『智能』的无人机&br&&br&&br&&b&一：什么是无人机/Unmanned Aero Vehicle/Drone/Micro Aero Vehicle/Drone？&/b&&br&&br&这里我们无妨引用维基百科对此的定义&br&&br&&br&&blockquote&An unmanned aerial vehicle (UAV), commonly known as a drone, as an unmanned aircraft system (UAS), and also referred by several other names, is an aircraft without a human pilot aboard. The flight of UAVs may be controlled with various kinds of autonomy : either by a given degree of remote control from an operator, located on the ground or in another vehicle, or fully autonomously, by onboard computers.&/blockquote&&br&&br&维基百科对此的定义是，一个有一定自主性的无人驾驶的航空器。知乎上很常见的一种键盘侠的观点是，DJI Phantom不算无人机，那是航模，从学术上讲，这种看法是错误的，是否无人机就非得是 Raptor 之类的杀人武器呢？首先，无人机和大小无关，看的是其是否有一定意义上的自主飞行的功能，想真正得出 Phantom 是否是无人机结论的我建议体验一下在十米每秒的大风天开个姿态档试试。至于诟病已经的 Phantom 不提供地面站所以不是无人机云云，其实你们要的所有功能，包括一百多种组合功能的地面站，都在 DJI Mobile SDK 里面。只不过对于小白用户，开这么多会引起危险的。&br&其次，谁说多轴不能杀人，比如我曾经在网上看到的一张照片，出处不详，&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/add292decceeb5a48e4a_b.jpg& data-rawwidth=&720& data-rawheight=&540& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&720& data-original=&https://pic3.zhimg.com/add292decceeb5a48e4a_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/e0cc863eb1f59fda58c306c8910bbe77_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&532& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic4.zhimg.com/e0cc863eb1f59fda58c306c8910bbe77_r.jpg&&&/figure&&br&这个改装的载机使用的是DJI S900无人机，飞行控制系统使用的是 A2 飞控，我先声明，图片来自网络，和我司没有半毛钱关系，但是这个改装一定是货真价实的，虽然飞行图弹壳是 PS 的，但是一个武装无人机该有的东西他都有了。，根据我的估计，挂载步枪疑似北方工业仿造的 M4卡宾枪。虽然这玩意飞上天开枪一定抖成狗，但是前线火力压制（吓人）还是非常顶用的。&br&&br&还有这个非常令人感到震惊的新闻&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/b7e20cd8d6d632f50e06a5_b.jpg& data-rawwidth=&612& data-rawheight=&439& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&612& data-original=&https://pic2.zhimg.com/b7e20cd8d6d632f50e06a5_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/84d26a3cff042bb2d08fe1b_b.jpg& data-rawwidth=&562& data-rawheight=&750& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&562& data-original=&https://pic4.zhimg.com/84d26a3cff042bb2d08fe1b_r.jpg&&&/figure&&br&虽然我也干过给 Phantom 4挂炮的事情，我一点是世界上第一个用 Phantom 4来发射『炮弹』的人，用的烟花弹还发生了炸膛，P4丝毫不损，只是沾了一点烟灰，这说明P4还是很结实的。但是像图中这么明目张胆的（而且图中飞机疑似用的是我司 的飞行控制器和动力系统），还拿来打人的第一次见，放这些图只是告诉大家，别太小看 phantom 的潜力。&br&&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/a672f691c7a924ef5ff4834d_b.png& data-rawwidth=&2556& data-rawheight=&1412& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2556& data-original=&https://pic2.zhimg.com/a672f691c7a924ef5ff4834d_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/8eadfafa40ee4_b.png& data-rawwidth=&2544& data-rawheight=&1396& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2544& data-original=&https://pic1.zhimg.com/8eadfafa40ee4_r.jpg&&&/figure&（这是 P4+烟花弹第一人称实拍。。。。。请大家安全飞行，不要作死）&br&&br&这里我就不展开讨论什么是航空器了，我们可以举一个看起来不像是无人机而确实是无人机的例子，首先是如图这个玩意，这是最早的无人机之一了，虽然一开始大家都说他是飞行炸弹，但是一个可以自动飞行，有导航装置的长着翅膀的玩意，说不是无人机你信吗？&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/cbc71f1db4ecdce3014ddcf_b.jpg& data-rawwidth=&450& data-rawheight=&283& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&450& data-original=&https://pic4.zhimg.com/cbc71f1db4ecdce3014ddcf_r.jpg&&&/figure&&br&好了扯这么多，只是先说明，无人机是一个非常大的概念，从拇指大小的昆虫飞行器&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/80ab87da0f86_b.jpg& data-rawwidth=&325& data-rawheight=&270& class=&content_image& width=&325&&&/figure&&br&到天上飞的无人飞艇，彩虹系列（配图是捕食者）&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/ab7e2ab4f3_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&341& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic4.zhimg.com/ab7e2ab4f3_r.jpg&&&/figure&&br&甚至巡航导弹，Phantom 都可以算作无人机的一员&br&所以在讨论无人机的时候，我们应该剥离主要矛盾，讨论一个航空器为什么是无人机的部分，而不是他为什么是航空器的部分，即，我们讨论无人机的技术时不应该关心全球鹰装备了多么好的发动机，捕食者用了多么好的复合材料，而去重点关注全球鹰的自主飞行和通信链路，捕食者对于目标物锁定的过程，phantom 4 为什么可以追着人跑，去讲讲这些里面的东西。&br&&br&比较于传统航空器，现代无人机既然强调智能化，就更像是一个机器人而不是普通的飞机，无论是自主降落，追踪目标，甚至在无人机的灾区搜索，都离不开机器人技术的身影。我在此以机器人技术常用的 sense-planning-control三个步骤来谈谈无人机的关键技术。另外还会提及一些通信的问题。&br&&br&&b&Sense&/b&&br&&br&对于较早期的无人机而言，其实更加关注的是 Sense 步骤，因为在嵌入式大潮随着 iPhone 兴起之前的时代，无人机上的计算能力也好，传感器也罢，都十分弱鸡。&br&而在 sense 里面，最基本的一件事情就是，告诉无人机，我在哪，我该去哪（但其实不用让他知道自己是谁，我们不是在造 skynet）。&br&&br&&b&Location&/b&&br&&br&无人机的第一件大事就是 location，确定自己在哪，确定自己的姿态，比较早期的无人机（典型代表，V1导弹）使用机械陀螺仪&br&&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/b01ee8cdbb28f_b.jpg& data-rawwidth=&234& data-rawheight=&215& class=&content_image& width=&234&&&/figure&&p&就是这种玩意来获得自己的姿态，至于位置，则简单的使用码盘进行积分，比如元首的 V1火箭弹&/p&&blockquote&An odometer driven by a vane anemometer on the nose determined when the target area had been reached, accurately enough for area bombing. Before launch, the counter was set to a value that would reach zero upon arrival at the target in the prevailing wind conditions. As the missile flew, the airflow turned the propeller, and every 30 rotations of the propeller counted down one number on the counter. This counter triggered the arming of the warhead after about 60 km (37 mi).[15] When the count reached zero, two detonating bolts were fired. Two spoilers on the elevator were released, the linkage between the elevator and servo was jammed and a guillotine device cut off the control hoses to the rudder servo, setting the rudder in neutral.&/blockquote&&br&&p&是使用空速管数据进行积分，来确定自己飞了多远，飞到合适地方则一头栽下去。&/p&&br&&p&现代无人机当然不需要用这么原始的手段，联想一下如果一场大逆风，空速管积分，搞不好v1就在法国而不是英国爆炸了。当然在数据融合的时候也不会少了空速管的帮助。现代无人机装备有各种陀螺仪，比如激光陀螺仪，光纤陀螺，或者我们正在使用的MEMS 微机电陀螺仪。而 GPS 系统也为无人机提供了极高的便利，市面上除了 Phantom 4以外的所有的在售的无人机都主要使用 GPS 和惯性导航进行定位，光流仅仅用来测速，很难给出一个精确地位置。GPS 能给无人机提供一个两点五米的定位精度，可是你看市面上的无人机并没有盘旋在两点五米的范围晃来晃去，这是因为现代无人机多使用了卡尔曼滤波，能获得较高的相对定位精度，比如我们曾经做过一个实验室把两架m100的定位数据相减，数据的噪声基本上没有超过十个公分。当然 GPS 还可以通过高级的 RTK-GPS来扩展定位精度，这就是另一个话题了。&br&&/p&&br&&p&这里要拐个弯，其实高逼无人机没有 GPS 也能飞，比如各大军用无人机，还有洲际导弹的导航系统也是，使用的是捷联惯导。即直接对加速度数据进行积分，这并不是因为 Phantom 没有他们先进，而是因为他们的一个陀螺仪基本上可以买一卡车 Phantom，所以积分可以很长时间都保持准确，但是对于 MEMS 来说，位置定位基本上不到一分钟就发散到天边去了 &br&所以动不动就说 Phantom 技术不如 Raptor 你可以先买一架 Raptor 放家里玩。&br&&/p&&br&&p&而 Phantom 3和其他 DJI 的追赶者，没有 GPS 也能悬停其实是在 location 上做了一个妥协，引入了光流算法来控制速度，如果没有光流，GPS，无人机的控制量就是加速度，这是控制一个东西的二阶导数（加速度）还是一阶导数（速度）的区别，显然，对于悬停而言，抑制速度为零效果更好，这会让积分成位置的累计误差尽可能小。而 Phantom 4更上一层，引入了 VO（视觉里程计）进行定位，无 GPS 得观飞控的观测量就直接是位置。所以精度会比 Phantom 3和市面上所有其他拿出来的卖的无人机都好，这里举一个很简单的例子&br&&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/418e1da62a23d12bb597e_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&https://pic3.zhimg.com/418e1da62a23d12bb597e_r.jpg&&&/figure&这是我过年在家的照片（忽略我没有刮胡子这一事实），我把 Phantom 4 起飞到三十公分高度，冒着生命危险，拽他的一只脚跑一定距离，P4还会自己跑回去，如果是简单地光流算法是不可能在室内完成这一点的。&br&&/p&&br&&p&不论是视觉观测，还是使用 GPS和 IMU 数据进行融合，数据都要通过各种滤波算法进行融合，如果无人机有什么关键技术，这里就是核心之一了，关于卡尔曼滤波，大家可以看看硕哥的文章,一个关于美女和数学的小故事&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&上古时期的程序员都有哪些当今普通程序员无法想象的神级操作？ - 杨硕的回答&/a& 。&/p&&p&在这里还需要多提几句视觉定位，其实视觉定位早就不是定位那么简单了，一般的说，视觉定位是 SLAM（实时定位与地图构建）的一部分，这应该是当今无人机最核心的技术之一。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/4f7ac8907_b.jpg& data-rawwidth=&467& data-rawheight=&285& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&467& data-original=&https://pic4.zhimg.com/4f7ac8907_r.jpg&&&/figure&此图是各个研究机构用来科普什么是 SLAM 的标志性图之一，是普罗米修斯电影的截图。有兴趣的朋友可以去看看这个电影，Phantom 4里面就跑着跟电影中那几个探测器类似的算法，当然肯定没有电影效果这么好(限制于成本)，甚至目前的算法还不是一个完整的 SLAM。但是想想差不多几年前的电影里面的玩意你现在花不到一万块钱就可以买到，会不会觉得，I have live to see this。&/p&&br&&p&关于 SLAM 我不想展开讨论，一则学业有限，我以后主要也不是做这一块的；二则说起来这文章得长三倍，总之，slam 有几种传感器，或通过深度摄像头进行，或通过视觉直接进行定位和重构，而 VO 是比较典型的一种 slam 的前端。&/p&&br&&p&关于P4的 VO 的牛我估计宣传文章已经铺天盖地的吹过了，这里我不赘述。需要注意的是，对于视觉定位，一个比较关键的因素是 scale 的来源，即『鸽子为什么这么大』『鸽子到底有多大』，光看到目标移动是不够的，要么通过两个眼睛，双目来知道鸽子有多远多大，要么通过其他比如惯性导航模块来获取观察的尺度。&/p&&br&&p&另外一一种比较大名鼎鼎的算法有 MIngyang Li 的 MSCKF，来进行视觉-惯性元件互补滤波，这就相当于是人一边感受自己的推背感，一边看路标，来确定车的位置。&/p&&br&&p&Mingyang Li 目前在 Google 任职，著名的 Google Tango 就有他的参与，关于更多的 SLAM 的信息，请参加 Amber 大神的文章中关于 SLAM的部分&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/?from=profile_answer_card& class=&internal&&Magic Leap 和微软的 HoloLens 相比有哪些异同点？ - Botao Amber Hu 的回答&/a&&/p&&br&&p&而P4里面呈现的主动避障功能就是一种非常非常典型的 slam 的弱应用，无人机只需要知道障碍物在哪，就可以进行 Planning，并且绕开障碍物。当然 SLAM 能做的事情远远不止这些，包括灾区救援，包括探洞，包括人机配合甚至集群，所有的关于无人机的梦想都建立在 SLAM 之上，这是无人机能飞（具有定位，姿态确定以后）的时代以后，无人机最核心的技术。也是现代无人机和玩具的区别。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/9525dedeb6efb4370462e_b.jpg& data-rawwidth=&730& data-rawheight=&418& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&730& data-original=&https://pic3.zhimg.com/9525dedeb6efb4370462e_r.jpg&&&/figure&虽然现在的主动避障还不是很成熟，还是有时会撞到树林里（如果是被动避障则很难撞到障碍物），但是这个美妙少女第一次向大众展示自己的面容本身就是一件十分令人激动的事情。&/p&&br&&p&就我了解的而言Phantom 4应该是上市产品中第一个引入 mapping 和 planning 无人机产品，甚至是最早引入mapping 的消费电子产品之一（这里我不确定扫地机器人有没有做 mapping）。&/p&&br&&p&关于 sense 的问题基本上到这里就差不多了，另外还要一些红外摄像头，合成孔径雷达，高清4K 相机等，要么是任务载荷，并不参与无人机的工作内环，要么是换汤不换药，不再赘述。&/p&&p&当然了，定位还有一种作弊的方法，比如 Intel 已经干过的事情，就是 vicon，这部分在我的专栏中有叙述，vicon 一般是拿来进行小型无人机实验的，拿来做产品属于哗众取宠，详见 &br&&a href=&http://zhuanlan.zhihu.com/drone/& class=&internal&&CES 无人机技术评论：Parrot 和Vicon或成最大赢家。其他的都是渣渣。 - 乘骐骥以驰骋 - 知乎专栏&/a&&/p&&br&&p&&b&Planning&/b&&/p&&p&另一个要谈的是 Planning，一般讲无人机技术的时候，很少有人提及 Planning，或者直接把他当做控制的一部分，这是不准确的，实际上 planning 有非常漂亮的东西和结果，比如很多人都看过这样一个视频&/p&&p&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.tudou.com/programs/view/TXj3Kt8B55k/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&TED讲堂：令人瞠目结舌的四旋翼无人机技术&/a&&/p&&p&这里面无人机的运动轨迹，就是 Planning，planning 其实也是我比较喜欢的一块，因为小型无人机的控制基本上已经很完善了，需要改善的就是 planning 部分。像上面那个运动轨迹，其实道理很简单，在位形空间中画一条线，然后根据你想要的指标去优化他，比如优化四阶导数积分最小啊之类的,然后你就可以得到一个牛逼哄哄的曲线，飞过去就行。当然 planning 的东西远不止这些，比如现在 VTOL 很火啊，&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/6fcecd146_b.jpg& data-rawwidth=&1024& data-rawheight=&576& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1024& data-original=&https://pic3.zhimg.com/6fcecd146_r.jpg&&&/figure&如何让无人机在起飞和平飞之间转换最完美？如何快速停住悬停？ &br&这就是一个典型的 planning 问题，比如有很多的障碍物，如果又快又好又安全的绕过这些障碍物？也是一个非常典型的规划问题。甚至如何让一个滑翔机降落在一根绳子&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/e29f313edd75c8410c83d_b.png& data-rawwidth=&2300& data-rawheight=&642& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2300& data-original=&https://pic2.zhimg.com/e29f313edd75c8410c83d_r.jpg&&&/figure&&br&&p&（论文 &a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//groups.csail.mit.edu/robotics-center/public_papers/Moore14a.pdf& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&groups.csail.mit.edu/ro&/span&&span class=&invisible&&botics-center/public_papers/Moore14a.pdf&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a& ）&/p&&p&Planning 的应用更广泛于人形机器人领域，比如，步伐的控制，这部分请参考 &br&&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//courses.edx.org/courses/course-v1%3AMITx%2B6.832x_2%2B3T2015& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&6.832x Course Info&/a&&/p&&br&&br&P4里面内置了 planning，前面有说过，具体的可以 &a data-hash=&bdd39f588b& href=&//www.zhihu.com/people/bdd39f588b& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@给我一个力& data-tip=&p$b$bdd39f588b& data-hovercard=&p$b$bdd39f588b&&@给我一个力&/a&来谈谈。我就不赘述了。&br&&br&&p&Control &br&这里我想先引用@水无痕在该回答下&a href=&https://www.zhihu.com/people/lanyusea& class=&internal&&水无痕&/a&的观点&/p&&blockquote&在我有限的经历里面，大多数从业公司、甚至大学的自动化专业，重点专注的部分都是最后的模块： 控制。我在控制的坑里面跌跌撞撞推公式推的找不到北的时候，某工程师一句话把我清醒过来：机器人可不等同于控制啊。你控的再好但你感知成狗规划成马有个卵用。&/blockquote&&p&这个观点也是我想说的，对于多旋翼无人机来说，控制属于相对于 sense 而言简单地部分（大部分时候 planning 被忽视了）。如果你有良好的观测，控制确实非常简单。&/p&&br&&p&很多圈子边缘的发烧友和小企业，一天纠缠的主要内容是控制。尤其是很多用 STM32搭飞控的孩子，一遍忍受着 STM32完全不靠谱的姿态融合模块，一边耗费大量的时间调控制，甚至很多无人机媒体也大量鼓吹控制的难度。对于直升机或者固定翼飞行器，或者你们一直在说的彩虹三四来说，（我想）也是如此，因为我自己没有具体做过，不过传统固定翼的（姿态）控制相对于多旋翼深圳更简单一些。也就是追随轨迹相对复杂。&/p&&br&&p&现在比较复杂的控制都是在 planning 身上展开的，不过拿来使用的确实不是太多了。&/p&&p&不过确实有一种大家都在用的算法，但是说他是关键技术感觉又有点勉强，因为这种算法实在称不上复杂，那就是神器，PID！&/p&&br&&p&不过其实只是 PID 也没有那么准确，因为现在大部分使用在小型无人机姿态控制上的（比如 Pixhawk中）实际上是一种非线性 PID 算法。而不带 planning 的速度，位置控制算法一般就都是 普通PID 了。 &br&&br&&/p&&p&PID 控制器可以用一行表示&/p&&br&&p&控制量 = 误差*p + 误差率 * i + 误差积分 *&/p&&br&&p&PID 控制器你可以理解为一个有阻尼的弹簧会有一个随着时间积累误差给出的力。当然了，如果用经典控制论拉普拉斯变换根轨迹图尼克尔斯图伯德图那一套，你可以把PID 玩出来各种各样的花，但是作为一个现代控制理论的忠实粉丝，其实我不大经常搞这一套。&/p&&br&&p&PID是一种源远流长算法了，寿命远长于无人机甚至航空器。比如一个非常经典的例子就是瓦特改良蒸汽机中重要的蒸汽机调速器 &/p&&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/ccccd3ddba52df9c612fd5a3ef333b48_b.jpg& data-rawwidth=&400& data-rawheight=&287& class=&content_image& width=&400&&&/figure&&br&&p&这就是一个非常早期的 PID 控制器，使用机械实现。在两弹一星，钱学森的那个时代，PID 控制器有不少使用模拟电路实现，也确实对于使用功放，电容器的前辈们来说PID 是非常容易实现的一种方法。&/p&&p&小型无人机中常用的一种方法是基于李群SO3的控制方法，所谓SO3，是一种旋转群。对应于 SO3空间内的姿态表示是四元数。如果想做深入了解建议读读相关的 wikipedia我就不多介绍了。&/p&&p&我们使用目标四元数q1和当前姿态q0可以生成一个相对四元数q_relative，对应于从当前姿态到目标姿态该用什么 xyz轴和多大的角度转过去，一种比较浅显的理解是，这是将相对转动对应到了当前自然坐标系下的角速度wx wy wz的值，一种比较深层次的解释是你得到了相对转动到切空间（小 so3）上的映射。&/p&&br&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/5f82fbf7b721cd1b5715_b.png& data-rawwidth=&1218& data-rawheight=&450& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1218& data-original=&https://pic2.zhimg.com/5f82fbf7b721cd1b5715_r.jpg&&&/figure&（网上截得，不是很准确，有时间再补）&/p&&br&&p&然后再将此时的这个映射作为控制量扔给 PID 控制器，或者把角速度再作为单独的一级，或者简单做一个 PID 控制器，就可以完成姿态控制的任务。 &br&当然，在现实实现中会比这个略微复杂一些，比如在 Pixhawk 的代码实现里面是让 yaw 的转动尽可能小。但是本质是类似的。这种方法我自己在多旋翼，固定翼上都试过（虽然是在模拟器里面），而且工作的都不错。&/p&&p&控制完姿态以后，如果是多旋翼、直升机，只需要把姿态和加速度对应（根据如图的假设），就可以完成速度/位置控制器。如果是固定翼，则需要使用 L1 tracking 之类的算法来控制轨迹追踪。&/p&&br&&p&当然其他的控制器其实也是不少的，比如传说中的 Hinf方法，或者据说固定翼上很常用的 L1 adaptive Control（和上面的 L1不一样，是一个中国人和俄罗斯老太太搞出来的）。后面的我也正在学习中。 &br&（此处应用 L1控制的介绍，且待我读完论文）&br&&/p&&br&&p&&b&通信&/b&&/p&&p&通信本来不是我的专长，而且通信目前的技术难度小于政策难度，这里也就不太献丑，大约说一说图传吧。&/p&&p&无人机一个蛮有技术含量的东西是高清图传，这个是很多家都没有搞定的，比如亿航在其VR眼镜中使用了淘宝水平的模拟图传还非要鼓吹其优势。高清图传的主要指标是延迟和清晰度。&/p&&p&一般来说高清数字图传的工作方式是 &br&摄像头数据-&H264压缩-&协议封装-&----无线链路----&协议拆解-&H264解压-&显示 &br&这个过程有一个简单的demo在我的github上面 &a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/xuhao1/OliviaVideo& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&GitHub - xuhao1/OliviaVideo&/a& 是我自己写的一套基于3G网络的无人机用高清图传。&/p&&p&当然了，为了降低延迟，需要在压缩，解压缩上面大作文章，很需要SoC的功底，这个对于小厂来说难度非常高。目前来说DJI确实在图传方面做的是最好的，Phantom上的高清图传其实即使是淘宝货想达到其性能也都能买半架Phantom了。。。。&/p&&br&&p&&b&云台 &/b&&br&另外不得不提的就是云台。云台本身没有什么难的，但是集成起来真的是一个非常耗时耗力的产物，因为你稍微改一点点东西，都会造成距离的震动放大。而且几个减震球的品控非常麻烦。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/f50013bab428f_b.jpg& data-rawwidth=&740& data-rawheight=&494& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&740& data-original=&https://pic3.zhimg.com/f50013bab428f_r.jpg&&&/figure&当然了，作为一个用户来说，我最早航拍是自己做的四轴绑的三星手机，抖成狗，现在用 phantom 真是感动到哭。&/p&&br&&p&&b&体验&/b&&/p&&p&下面再说说体验，很多是摘自我的内测报告的。&/p&&br&&p&第一次拿到 P4 飞行心情十分激动，侠哥给我们打开了 sport 档，我第一次体验到长相平和的 Phatnom 居然有如此惊人的动力学属性，侠哥即兴还给我们翻了两个小半径跟头，看的我一愣一愣的。在此不得不说，sport 档虽然有一点点危险，但是对于挖掘动力学属性而言，是一个很不错的尝试。非常非常爽，这个可以看官方的宣传视频。不过讲真，sport 档会极大的提高用户做死的概率。。。。。。&br&&/p&&br&&p&其实指点飞行这个功能我一开始是不怎么看好的，当然体验结果告诉我我如果是我来设计需求的话公司早倒闭了，这个功能非常好玩，指哪飞哪，不过就是总有一种怕撞墙的惶恐感。&/p&&br&&p&经过一番软磨硬泡，我才拿到了1024 build 的 P4测试机，带回家过起了提心吊胆躲着人飞的春节。&/p&&p&为了掩人耳目，暂时用了一个 P2的箱子&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/a013fb7f67c_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&https://pic1.zhimg.com/a013fb7f67c_r.jpg&&&/figure&&br&&br&&p&首先是在曲江池&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/f9d120c9f4e6d1a61c759a7_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&https://pic4.zhimg.com/f9d120c9f4e6d1a61c759a7_r.jpg&&&/figure&虽然我觉得 Phantom 的威力已经很小，但还是把我的小表妹吓得够呛。（还掩耳盗铃的贴起来了 DJI 三个字）&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/2b6ebff94d_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&https://pic2.zhimg.com/2b6ebff94d_r.jpg&&&/figure&对我的美女姐姐进行了短暂的教学之后，&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/ee9afe9fbdb6_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&https://pic3.zhimg.com/ee9afe9fbdb6_r.jpg&&&/figure&&/p&&p&我的美女姐姐被我成功的带入了航拍坑&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/b50fbcf25e897947dfdaaf_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&853& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic4.zhimg.com/b50fbcf25e897947dfdaaf_r.jpg&&&/figure&&/p&&p&并且表示这么好玩的东西她一堆朋友一定会买（我成功的安利了一会）&/p&&br&&p&在曲江池比较好玩的一件事情是开着 Phantom 的自动追游客的船还有用指点飞行追鸭子玩（大概是多少人十几个月的成功被我拿来最大的乐趣是赶鸭子，这么无聊的我真是没救了），把一众悠悠然生活的鸭子吓得一头钻进水里。&/p&&br&&p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/ef269ddb11aff87fbfafaf_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic4.zhimg.com/ef269ddb11aff87fbfafaf_r.jpg&&&/figure&当然 P4的另一个妙用就是自拍非常方便，只需要把自己框住追踪就可以随便打杆摆机位，不用管摄像头对着哪里&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/ffd8fdc873c97daf12cd9e4c69136a17_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic4.zhimg.com/ffd8fdc873c97daf12cd9e4c69136a17_r.jpg&&&/figure&（原图被我搞丢了，这是过了一遍微信的图，很不清晰）&/p&&br&&p&后来我们就开车去了辽阔的渭河谷底，&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/d36ec15b326bf27af14f7_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&https://pic4.zhimg.com/d36ec15b326bf27af14f7_r.jpg&&&/figure&&br&&p&一方面是我在旁边空旷的平原上学习开车，一方面是给我爸进行 Phantom 101教学。&/p&&br&&p&这里不得不说一点，就是 Phantom 的 GPS 悬停模式很难教会人飞旋翼机，（因为除了需要脑海中需要练习一下找到机头以外基本上没有毛线可以做的）&/p&&p&这一段是我在天窗口站着，把我硕大无比12寸的 iPad Pro 支在车顶，让 P4追踪着我们以60码的速度跑，顺便绕过无数的路灯。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/f6c6d218f75c4f91d611_b.png& data-rawwidth=&2732& data-rawheight=&2048& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2732& data-original=&https://pic2.zhimg.com/f6c6d218f75c4f91d611_r.jpg&&&/figure&我不断地在打杆环绕&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/be776f1f691addb913509a_b.png& data-rawwidth=&2732& data-rawheight=&2048& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2732& data-original=&https://pic3.zhimg.com/be776f1f691addb913509a_r.jpg&&&/figure&甚至在我们路过一个路桥的时候，&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/5f7facc600ebfb97f9cde_b.png& data-rawwidth=&2732& data-rawheight=&2048& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2732& data-original=&https://pic3.zhimg.com/5f7facc600ebfb97f9cde_r.jpg&&&/figure&飞机停顿了一会，等车再次出现又追了上去（当然可以改进的更好，让他不停顿，不过这是以后慢慢的算法升级了）。这里我用巨好用的 DJI GO（这是我第一次发现 GO 如此好用）剪了几个视频，在12寸的 iPad Pro上看4K视频效果特别好，回头我传网上再来补个链接。这个东西视频看起来非常有大片电影的感觉。因为我之前比较喜欢带 inspire pro 出门装逼，所以飞 P4的时候对其电池感觉十分的惊讶，一块电池跟我之前两块电池的时间差不多，真是太爽了。。。导致带三块电出门有时候还飞不完。不得不说 P4再加入这么多功能之后居然只重了100g，电池时间还增加了。我司的硬件同事们真是辛苦了。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/0c50af4d_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&253& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/0c50af4d_r.jpg&&&/figure&第一次看这个板子的结构的时候我也是吓到了。跟 P4的板子比起来 P3的简直是玩具。&/p&&br&&p&值得一提的是，Phantom 真的是快速上手，我父亲是一个老摄影师，于是我爸在春节期间对于飞飞机的兴趣比我大的多，一经学会基本上每次出去都要独立飞掉两三块电池。&/p&&p&很快我们就拍起了全家福&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/0b548660dea_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&https://pic2.zhimg.com/0b548660dea_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/a80aea6bf371a1650be45_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&https://pic2.zhimg.com/a80aea6bf371a1650be45_r.jpg&&&/figure&基本上我爸爸都是指点飞行戳来戳去，飞到理想位置以后开始手动构图，比如下面这一张就是我爸爸学习了数个起落Phantom 以后的摄影作品，&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/c8df964a35287ebde66af_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&https://pic2.zhimg.com/c8df964a35287ebde66af_r.jpg&&&/figure&（我觉得已经拍的比我好了，后期是我调的颜色，他们都觉得我调的不好看，但是我很喜欢）&/p&&br&&p&于是我又莫名其妙的推销给我爸买一架 Phantom。&/p&&br&&p&所以体验来讲，忽略我说了那么多的技术细节，Phantom 是一个非常老少咸宜的东西，是一个非常棒的玩具，对于父亲这样的老摄影师来说，他可以替代沉重的单反，在自驾游的时候多一双眼睛。&/p&&br&&p&这就很棒了。&/p&
作为恰好旁观了 Phantom 4研发的全过程的人，还是可以答答这个问题的。有技术介绍，有体验。厌烦技术的可以直接翻到后面。 P4是一个跨时代的东西，为了让外行们和键盘侠们了解一下，我们无妨溯源追宗，从头说说什么是一架『智能』的无人机 一：什么是无人机…
&p&（作者——&a href=&https://www.zhihu.com/people/5bde00c7e4c5b9d10bfbe& data-hash=&5bde00c7e4c5b9d10bfbe& class=&member_mention& data-title=&@我是肉包子& data-hovercard=&p$b$5bde00c7e4c5b9d10bfbe&&@我是肉包子&/a& ）&/p&&p&无人机的飞行控制是无人机研究领域主要问题之一。在飞行过程中会受到各种干扰，如传感器的噪音与漂移、强风与乱气流、载重量变化及倾角过大引起的模型变动等等。这些都会严重影响飞行器的飞行品质，因此无人机的控制技术便显得尤为重要。传统的控制方法主要集中于姿态和高度的控制，除此之外还有一些用来控制速度、位置、航向、3D轨迹跟踪控制。多旋翼无人机的控制方法可以总结为以下三个主要的方面。&/p&&h3&1 线性飞行控制方法&/h3&&p&常规的飞行器控制方法以及早期的对飞行器控制的尝试都是建立在线性飞行控制理论上的，这其中就又有诸如PID、H∞、LQR以及增益调度法。&/p&&p&1.PID
PID控制属于传统控制方法，是目前最成功、用的最广泛的控制方法之一。其控制方法简单，无需前期建模工作，参数物理意义明确，适用于飞行精度要求不高的控制。&/p&&p&2.H∞ H∞属于鲁棒控制的方法。经典的控制理论并不要求被控对象的精确数学模型来解决多输入多输出非线性系统问题。现代控制理论可以定量地解决多输入多输出非线性系统问题，但完全依赖于描述被控对象的动态特性的数学模型。鲁棒控制可以很好解决因干扰等因素引起的建模误差问题，但它的计算量非常大，依赖于高性能的处理器，同时，由于是频域设计方法，调参也相对困难。&/p&&p&3.LQR LQR是被运用来控制无人机的比较成功的方法之一，其对象是能用状态空间表达式表示的线性系统，目标函数为是状态变量或控制变量的二次函数的积分。而且Matlab软件的使用为LQR的控制方法提供了良好的仿真条件，更为工程实现提供了便利。&/p&&p&4.增益调度法 增益调度（Gain scheduling）即在系统运行时，调度变量的变化导致控制器的参数随着改变，根据调度变量使系统以不同的控制规律在不同的区域内运行，以解决系统非线性的问题。该算法由两大部分组成，第一部分主要完成事件驱动，实现参数调整。
如果系统的运行情况改变，则可通过该部分来识别并切换模态；第二部分为误差驱动，其控制功能由选定的模态来实现。该控制方法在旋翼无人机的垂直起降、定点悬停及路径跟踪等控制上有着优异的性能。&/p&&h3&2 基于学习的飞行控制方法&/h3&&p&基于学习的飞行控制方法的特点就是无需了解飞行器的动力学模型，只要一些飞行试验和飞行数据。其中研究最热门的有模糊控制方法、基于人体学习的方法以及神经网络法。&/p&&p&1.模糊控制方法（Fuzzy
logic）模糊控制是解决模型不确定性的方法之一，在模型未知的情况下来实现对无人机的控制。&/p&&p&2.基于人体学习的方法（Human-based
learning） 美国MIT的科研人员为了寻找能更好地控制小型无人飞行器的控制方法，从参加军事演习进行特技飞行的飞机中采集数据，分析飞行员对不同情况下飞机的操作，从而更好地理解无人机的输入序列和反馈机制。这种方法已经被运用到小型无人机的自主飞行中。&/p&&p&3.神经网络法（Neural
networks） 经典PID控制结构简单、使用方便、易于实现, 但当被控对象具有复杂的非线性特性、难以建立精确的数学模型时，往往难以达到满意的控制效果。神经网络自适应控制技术能有效地实现多种不确定的、难以确切描述的非线性复杂过程的控制，提高控制系统的鲁棒性、容错性，且控制参数具有自适应和自学习能力。&/p&&h3&3 基于模型的非线性控制方法&/h3&&p&为了克服某些线性控制方法的限制，一些非线性的控制方法被提出并且被运用到飞行器的控制中。这些非线性的控制方法通常可以归类为基于模型的非线性控制方法。这其中有反馈线性化、模型预测控制、多饱和控制、反步法以及自适应控制。&/p&&p&1.反馈线性化（feedback
linearization） 反馈线性化是非线性系统常用的一种方法。它利用数学变换的方法和微分几何学的知识，首先，将状态和控制变量转变为线性形式，然后，利用常规的线性设计的方法进行设计，最后，将设计的结果通过反变换，转换为原始的状态和控制形式。反馈线性化理论有两个重要分支：微分几何法和动态逆法，其中动态逆方法较微分几何法具有简单的推算特点，因此更适合用在飞行控制系统的设计上。但是，动态逆方法需要相当精确的飞行器的模型，这在实际情况中是十分困难的。此外，由于系统建模误差，加上外界的各种干扰，因此，设计时要重点考虑鲁棒性的因素。动态逆的方法有一定的工程应用前景，现已成为飞控研究领域的一个热点话题。&/p&&p& 2.模型预测控制（model predictive control）
模型预测控制是一类特殊的控制方法。它是通过在每一个采样瞬间求解一个有限时域开环的最优控制问题获得当前控制动作。最优控制问题的初始状态为过程的当前状态，解得的最优控制序列只施加在第一个控制作用上，这是它和那些预先计算控制律的算法的最大区别。本质上看模型预测控制是求解一个开环最优控制的问题，它与具体的模型无关，但是实现则与模型相关。&/p&&p&3.多饱和控制（nested
saturation）饱和现象是一种非常普遍的物理现象，存在于大量的工程问题中。运用多饱和控制的方法设计多旋翼无人机，可以解决其它控制方法所不能解决的很多实际的问题。尤其是对于微小型无人机而言，由于大倾角的动作以及外部干扰，致动器会频繁出现饱和。致动器饱和会限制操作的范围并削弱控制系统的稳定性。很多方法都已经被用来解决饱和输入的问题，但还没有取得理想的效果。多饱和控制在控制饱和输入方面有着很好的全局稳定性，因此这种方法常用来控制微型无人机的稳定性。&/p&&p&4.反步控制（Backstepping）反步控制是非线性系统控制器设计最常用的方法之一，比较适合用来进行在线控制，能够减少在线计算的时间。基于Backstepping的控制器设计方法，其基本思路是将复杂的系统分解成不超过系统阶数的多个子系统，然后通过反向递推为每个子系统设计部分李雅普诺夫函数和中间虚拟控制量，直至设计完成整个控制器。反步方法运用于飞控系统控制器的设计可以处理一类非线性、不确定性因素的影响，而且已经被证明具有比较好稳定性及误差的收敛性。&/p&&p&5.自适应控制(adaptive
control) 自适应控制也是一种基于数学模型的控制方法，它最大的特点就是对于系统内部模型和外部扰动的信息依赖比较少，与模型相关的信息是在运行系统的过程中不断获取的，逐步地使模型趋于完善。随着模型的不断改善，由模型得到的控制作用也会跟着改进，因此控制系统具有一定的适应能力。但同时，自适应控制比常规反馈控制要复杂，成本也很高，因此只是在用常规反馈达不到所期望的性能时，才会考虑采用自适应的方法。&/p&&p&参考书籍：&/p&&p&Kenzo NONAMI, Wei WANG, et
al. Autonomous Flying Robots: Unmanned Aerial Vehicles and Micro Aerial
Vehicles[M]. Berlin:
Springer, 2010.&/p&
（作者—— ）无人机的飞行控制是无人机研究领域主要问题之一。在飞行过程中会受到各种干扰，如传感器的噪音与漂移、强风与乱气流、载重量变化及倾角过大引起的模型变动等等。这些都会严重影响飞行器的飞行品质，因此无人机的控制技术便显得尤为…
&p&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s/_fMhGEz84SNVDX7JIK8f1Q& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&新手必看！教你从零开始制作四轴飞行器！（基础篇）&/a&&/p&&h2&理论基础&/h2&&p&首先，你得明白你要做的东西——四轴飞行器的工作原理。四轴飞行器大致由以下几个部分构成（推荐大家到百度百科搜一下更详细的解释）&/p&&p&① 机架：飞机的骨架，载有各种设备；&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-e324bec43fccabe89a5edc_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&500& data-rawheight=&484& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&500& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-e324bec43fccabe89a5edc_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&② 飞控：飞机的大脑，载有加速度计、陀螺仪、气压计、罗盘等传感器。由它来控制四个电机的转速进而控制飞机的姿态。或是加上GPS完成定高定点返航等功能。其本质是单片机。常见的飞控有 xaircraft的superX、DJI的NAZA WKM A2、零度的X4 双子星、APM、MWC、QQ飞控、CC3D等；&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-5b629f2d4a6e6d51540cb9_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&516& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-5b629f2d4a6e6d51540cb9_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&③ 电调：全称电子调速器,它的输入是直流，通常由2-6节锂电池来供电。输出是三相交流，可以直接驱动电机。另外航模无刷电子调速器还有三根信号输出线，用于接接收机。信号线可以引出稳定的5V电压，一般可以带2-4个舵机供电。航空模型就是通过遥控对航模无刷电子调速器的控制以达到调整飞机的各种飞行姿势和动作；&/p&&p&④ 无刷电机：通过三相交流电产生一个旋转磁场驱动转子转动。有宽调速、小体积、高效率和稳态转速误差小等特点。无刷电机KV值定义为 转速/V，意思为输入电压增加1伏特，无刷电机空转转速增加的转速值。但对于无刷电机来说不只是说明电机转速与电压成严格的线性比例关系，详见百度百科；&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-4c635e35a9f6ae04632bba_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&393& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-4c635e35a9f6ae04632bba_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&⑤ 遥控、接收：顾名思义；&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-fc82bce87fc6c59240f86a_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&640& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-fc82bce87fc6c59240f86a_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&b&Q：什么是美国手、日本手？&/b&&/p&&p&A：遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手。个人推荐美国手，左手控制油门和转向，右手控制副翼和俯仰，比较符合认知规律。&/p&&p&&b&Q：几通道是什么？&/b&&/p&&p&A：通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如四轴需要控制油门、转向、俯仰、横滚四个动作，那么你最少需要一个四通道的遥控器。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-3fa98b4def9d624de50156dfaad3b981_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&480& data-rawheight=&285& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&480& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-3fa98b4def9d624de50156dfaad3b981_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&⑥ 电池：锂电，不同于常见的锂电池，最大的特点是放电倍率大。&/p&&p&&b&Q：电池上的几S是什么意思？&/b&&/p&&p&A：几S即为几片串联，比如3S2200mAh就是3片2200mAh的电池串联，额定电压11.1V，因为飞行器的功率大，所以我们要提高电压来减小电流的热损耗（Q=I2Rt）。又因为我们把锂电池串联使用，所以我们需要平衡充电器，简称平衡充。就是为了将每一片电池的电压充到一个水平以防过充过放，锂电池是很娇气的，所以我们平常用的电池都有保护板来防止过充过放，但是一般的保护板承受不了这么大的电流，所以在日常使用中必须用平衡充。&/p&&p&&b&Q：电池上的几C是什么意思？&/b&&/p&&p&A：放电倍率。是指电池在规定的时间内放出其额定容量时所需要的电流值，它在数据值上等于电池额定容量的倍数，通常以字母C表示。比如3S2200mAh 20C，那么它的最大放电电流就是2.2*20=44A。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-ec7cfbd2c0c4fe_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&480& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-ec7cfbd2c0c4fe_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&⑦ 充电器：即为平衡充。可以将每一片锂电池充到相同的电压。有些还有放电、测内阻、绘制放电曲线等功能。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-18ecfa13aeba909e400b392e_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&589& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-18ecfa13aeba909e400b392e_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&那么，四轴飞行器又是怎么运动的呢？（配图以“十”模式为例，转自百度百科）&/p&&p&图（a）中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-b8bedde39f4_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&436& data-rawheight=&274& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&436& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-b8bedde39f4_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速改变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。横滚同理。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-ed2cfa236a04_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&467& data-rawheight=&279& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&467& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-ed2cfa236a04_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-6c23afbc_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&441& data-rawheight=&249& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&441& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-6c23afbc_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的来年各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。&/p&&p&在图（d）中，当电机1和电机3的转速上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机1、电机3的转向相反。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-ddbad95f5baf71fada60de5dcc8acc21_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&476& data-rawheight=&274& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&476& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-ddbad95f5baf71fada60de5dcc8acc21_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图（e）中，增加电机3转速，使拉力增大，相应减小电机1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图（b）的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。当然在图（b）图（c）中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿x、y轴的水平运动。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-ca01fc1c920e8bed5f6f0_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&394& data-rawheight=&273& class=&content_image& width=&394&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-0d34bdae8ce_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&457& data-rawheight=&266& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&457& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-0d34bdae8ce_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&h2&工具基础&/h2&&p&为了减少不必要的花费，推荐大家一次性购买以下工具及耗材：&/p&&p&电烙铁、剥线钳、剪线铅（普通钳子hold不住那么粗的硅胶线）、内六角一套、螺丝刀一套（国产的南旗，极具性价比！）、小台钳、零件、水平泡、热缩管（4mm和5mm的用的比较多，别的看情况） 、BB响（小东西容易丢买几个吧…）&/p&&p&焊接方法小编这里贴一个视频，适合焊接新手入门，大家也可以搜一下焊接的教程。因为四轴飞行器都是大电流工作，所以可靠的焊接非常重要。&/p&&p&&br&&/p&&p&视频加载中...&/p&&a class=&video-box& href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//www.zhihu.com/video/800384& target=&_blank& data-video-id=&& data-video-playable=&true& data-name=&& data-poster=&https://pic3.zhimg.com/80/v2-d9f4ecb39dea_b.jpg& data-lens-id=&800384&&
&img class=&thumbnail& src=&https://pic3.zhimg.com/80/v2-d9f4ecb39dea_b.jpg&&&span class=&content&&
&span class=&title&&&span class=&z-ico-extern-gray&&&/span&&span class=&z-ico-extern-blue&&&/span&&/span&
&span class=&url&&&span class=&z-ico-video&&&/span&https://www.zhihu.com/video/800384&/span&
&/a&&p&&br&&/p&&p&下篇【设备篇】明日推出，敬请期待！&/p&&p&&/p&
理论基础首先，你得明白你要做的东西——四轴飞行器的工作原理。四轴飞行器大致由以下几个部分构成（推荐大家到百度百科搜一下更详细的解释）① 机架：飞机的骨架，载有各种设备； ② 飞控：飞机的大脑，…
&p&又来了！！！&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-06b89cecd696e2f2b97e79_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&5272& data-rawheight=&3514& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&5272& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-06b89cecd696e2f2b97e79_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-7bafd8b06e083f5a5e3f9_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&4600& data-rawheight=&3448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&4600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-7bafd8b06e083f5a5e3f9_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-e09ec98b20b3652cdda1929f_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&7717& data-rawheight=&4341& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&7717& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-e09ec98b20b3652cdda1929f_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-30cecd7b492d36aa4b7a45d0_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2992& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-30cecd7b492d36aa4b7a45d0_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&有新图更新啦！&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-a8ae7c6906faf7be32facf_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1080& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-a8ae7c6906faf7be32facf_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-48ecfe664b22e5fde2e39d1_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-48ecfe664b22e5fde2e39d1_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-bdc108c0f0c32aaae947c35420aaca65_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-bdc108c0f0c32aaae947c35420aaca65_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-e35e735b03b54ac586f1db2f0deec35e_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1080& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-e35e735b03b54ac586f1db2f0deec35e_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&顺便给大家看看设备&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-2eb0d8b548bd82d945d6a387d5b2a747_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1080& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-2eb0d8b548bd82d945d6a387d5b2a747_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-ba3c5a5eb5c1f66efd821be129e0c4ec_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1080& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-ba3c5a5eb5c1f66efd821be129e0c4ec_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-0c2e864c155d7fd21e734_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1080& data-rawheight=&720& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-0c2e864c155d7fd21e734_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&平时主要拍摄视频，偶尔拍拍照片。&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.tudou.com/programs/view/KYPqWPg0IHU/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&
http://www.tudou.com/programs/view/KYPqWPg0IHU/
&/a&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.tudou.com/programs/view/FZZdnjw506w/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&
鸟儿与飞翔
http://www.tudou.com/programs/view/FZZdnjw506w/
&/a&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.tudou.com/programs/view/Kl-XHPAurUc/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&
黄龙岛航拍
http://www.tudou.com/programs/view/Kl-XHPAurUc/
&/a&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.tudou.com/programs/view/d1qi2VMviEQ/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&
http://www.tudou.com/programs/view/d1qi2VMviEQ/
&/a&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/49bcbcdbd0e_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&2153& data-rawheight=&1374& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2153& data-original=&https://pic3.zhimg.com/49bcbcdbd0e_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/70bd231a_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1795& data-rawheight=&1283& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1795& data-original=&https://pic3.zhimg.com/70bd231a_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/5e5afc6547e1acb153cc90_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1912& data-rawheight=&1380& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1912& data-original=&https://pic1.zhimg.com/5e5afc6547e1acb153cc90_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-3dbcf27e29c399a714ad6aee0a533add_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1921& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1921& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-3dbcf27e29c399a714ad6aee0a533add_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-450b228ae34c27c0c23a3e4b2326cf13_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1920& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1920& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-450b228ae34c27c0c23a3e4b2326cf13_r.jpg&&&/figure&
又来了！！！ 有新图更新啦！ 顺便给大家看看设备 平时主要拍摄视频，偶尔拍拍照片。
&p&确实，现在「带着无人机去旅行」的旅行方式正受到越来越多的人欢迎。&/p&&p&无人机的空中视角，给人们带来不一样的旅行体验；同时，现在新款无人机便利的智能功能，让没学过摄影、后期的普通人也能够轻松创作点照片、小视频，放在网上分（pian）享（zan），是再好不过了。&/p&&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-d9a2aa855c5c345e536ebc625c3d5fce_b.jpg& data-rawwidth=&1800& data-rawheight=&1088& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1800& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-d9a2aa855c5c345e536ebc625c3d5fce_r.jpg&&&/figure&&br&&p&人逢旅行精神爽，但出行时那么多装备要整理，还有很多要注意的事项，也让人着实手忙脚乱。&/p&&p&这篇回答，给大家整理了带着无人机去旅行过程中你可能会用上的所有攻略。内容很多，内带很多跳转的文章，读起来可能并不有趣，但干货满满，它就像是一本功能手册，值得你点个「收藏」，到需要时再找出来翻一翻温习一遍。&/p&&br&&p&&b&为方便查看，先给大家列个目录：&/b&&/p&&p&l
出行时准备：&/p&&p& (1)
飞行检查清单&/p&&p& (2)
出行整理术和托运攻略&/p&&p& (3)「带着无人机去旅行」实用配件&/p&&p&l
安全飞行&/p&&p&l
拍摄技巧&/p&&p&l
后期制作&/p&&br&&ul&&li&&b&出行前准备&/b&&br&&/li&&/ul&&p&&b&1.&/b&&b&飞行清单&/b&&/p&&p&首先，一起看看那些年我们出去玩飞机常犯的错误：&/p&&br&&p&《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3D%26idx%3D1%26sn%3D887fcbd25ac603c93b71e5a992d04faf%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&周末杂谈｜你玩无人机犯过哪些“印象深刻”的小错误？&/a&》&/p&&p&（文中附赠——《飞行前检查和环境选择》教学动画（此视频适合所有飞手观看，并谨记于心。同样的错误不犯第二次。）&/p&&br&&p&再送上一份由大疆社区用户制作的checklist，出行前对照勾一勾，不用再怕落装备。&/p&&br&&p&checklist下载地址：&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//pan.baidu.com/s/1nu8Ccw5& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://&/span&&span class=&visible&&pan.baidu.com/s/1nu8Ccw&/span&&span class=&invisible&&5&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&/p&&p&别忘了一一勾选。当然，你也可以制作属于自己的检查表。&/p&&br&&p&&b&2.&/b&&b&出行整理术和托运攻略&/b&&/p&&p&除了检查表，还有各种整理术。&/p&&p&强迫症患者和处女座附体，让这个假期不再狼狈。&/p&&br&&p&如果你的外拍设备太多，该如何整理？如果只是带Phantom出门，又如何整理？这两篇文章给你答案：&/p&&p&《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3Didx%3D1%26sn%3Def56cfa7dda4bscene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&外拍设备太多，如何进行管理？&/a&》&/p&&p&《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3D%26idx%3D1%26sn%3Dc451c31c0bcd483d4aa4577%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&这样整理Phantom，让旅程既轻松又有逼格。&/a&》&/p&&br&&p&想去西部玩的朋友们，可以看《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3D%26idx%3D1%26sn%3D84547dcc3a2ca71dcdb1e8%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&去西部高原航拍需要准备哪些东西？&/a&》&/p&&br&&p&要坐飞机出行的人，看看《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3Didx%3D1%26sn%3D50de35f192e8ba6a8cf7e50fd6a0388e%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&关于飞行器托运的那些事儿&/a&》&/p&&br&&p&哪些APP值得下载？那当然是有不花钱，又能通往专业航拍的捷径的啊！——《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3Didx%3D1%26sn%3D2efeace7cc53cascene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&专业飞手都有哪些压箱底的航拍神App？&/a&》——从判断太阳位置，到风向变化，让你一秒变专业飞手。&/p&&br&&p&但别忘了，先下载DJI GO app啊！&/p&&br&&p&3. 「&b&带着无人机去旅行&/b&」&b&实用配件&/b&&/p&&p&合适的配件，能让手中的设备功力大增。点击《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3Didx%3D1%26sn%3D1e4de4cf925bscene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&带着无人机去旅行之爽飞锦囊&/a&》查看。&/p&&br&&p&当然，如果你想尝试一下灵眸Osmo系列产品稳定流畅的手持拍摄，也可以戳这里看看《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3D%26idx%3D1%26sn%3D28cd391efe8%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&灵眸Osmo全新配件，拓展创造广阔空间&/a&》&/p&&br&&ul&&li&&b&安全飞行&/b&&br&&/li&&/ul&&p&整理好行囊，下载好APP，出发！&/p&&p&出门在外，安全第一。几条安全锦囊：&/p&&br&&p&(1) 《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3Didx%3D2%26sn%3D23b2b678ec7fb57cb74b489%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&飞行器十大误操作，你犯了吗？&/a&》&/p&&br&&p&(2) 《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3D%26idx%3D1%26sn%3De45bbf18d5d5bd775c7f%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&你不得不学的安全飞行知识&/a&》&/p&&br&&p&(3) 《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3Didx%3D1%26sn%3D568d9f2df2ce321f3ece5f%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&你想要的安全飞行措施都在这里了！&/a&》&br&&/p&&br&&p&(4) 《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.weixin.qq.com/s%3F__biz%3DMzA4OTI5NDYyMQ%3D%3D%26mid%3Didx%3D1%26sn%3Dc1147dfce67faaae5e5ab%26scene%3D21%23wechat_redirect& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&三步让你摆脱低温飞行的烦恼！&/a&》&/p&&br&&p&(5) 《&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//mp.we}
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