凿岩机器人控制系统角位移传感器的研究与应用
凿岩机器人大豆采用电液伺服控制系统来控制其行走及其钻臂变幅机构的定位等。不同的采掘工艺，要求凿岩机能够钻凿出不同位置、不同的倾角以及不同深度的孔。这一切要求都是由计算机通过电液伺服控制系统控制暂避变幅机构以及凿岩机实现的。很显然，凿岩机器人的钻臂及凿岩机所在的位置、轨迹、速度、加速度等运动参数信息部由传感器来提供。这类传感器属于机器人内部传感器，其中角位移传感器所占比例较大。凿岩机器人由于工作兴致及环境的特殊性，对角位移传感器的选择、安装等具有特殊要求，本文拟对此进行初步的研究。
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(最多只允许输入30个字)电动位移台简称电移台，因其精度高、速度快、承载大、行程长等特点，而被广泛应用于科研、激光应用、全自动计量检测仪器设备、工业自动化等领域，以及实现真空、污染、无菌、辐射等环境下的自动位移控制。电动位移系统通常由三部分组成：位移台、驱动电机、控制器。驱动电机及控制器主要决定驱动扭矩、加减速度、信号处理、使用功能( 如扫描、圆弧插补) 等性能参数，随着电机控制技术的提升，除了电移台机械部件以外，电机和控制器也从很大程度上影响电移台的振动、噪音及电移台的定位精度。
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