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火电厂主汽温具有大惯性、大迟延和时变特性等特性，采用常规的PID 串级控制难以获得满意的控制效果。为此，提出一种基于模糊自整定PID 控制器的串级控制系统，该系统将模糊控制、PID 控制和串级控制三者有机地相结合，提高了主汽温控制系统的控制品质。仿真结果表明：系统超调量、调节时间和抗干扰能力明显优于常规的PID 串级控制。关键词：主汽温；串级控制；模糊自整定 PID 控制器Abstract...
oPID原理普及
o常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID)
o如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控？...
本文介绍一种用动态矩阵预测-PID 串级控制在抗生素发酵过程中的应用。阐明了系统的控制策略和控制算法。系统具有良好的跟踪性和鲁棒性。关键词：动态矩阵预测、PID 调节、串级控制Abstract: An application of Dynamic Matrix Predictive Control (DMPC)－PID cascade control in antibiotic...
无人机姿态控制需要极高的精确性，传统的PID 控制无法满足其性能要求，但如果采用复杂的控制算法，在软件上实现又具有一定的难度。而串级PID 控制则具有较高的精度，同时在软件编程上的实现也比较简单。本文针对无人机滚转和俯仰通道的姿态控制实时性和精度要求高的特点，采用了PID 串级控制，并介绍了参数调试方法。经过实际飞行测试可以满足要求。...
、FBD三种编程语言，可以在三者之间随时切换。 具有密码保护功能。 STEP 7-Micro/WIN提供软件工具帮助您调试和测试您的程序。这些特征包括：监视S7-200正在执行的用户程序状态，为S7-200指定运行程序的扫描次数，强制变量值等。 指令向导功能：PID自整定界面；PLC内置脉冲串输出(PTO)和脉宽调制(PWM)指令向导；数据记录向导；配方向导。 支持TD 200和TD 200C 文本...
此为串级PID控制源代码，他具有比普通PID控制的诸多优点！...
火电厂主汽温控制系统具有大惯性、大迟延和时变等特性,传统的火电厂主汽温控制系统大多采用基于模型的常规PID串级控制方法。本文借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特性,提出将模糊免疫PID控制策略应用到火电厂主汽温控制系统中。仿真研究表明,该方法的控制效果优于常规的PID控制,能适应对象参数的变化并表现出良好的控制品质,即使发生扰动时...
本文从提高堆垛机作业系统的工作效率和可靠性的角度出发，利用串级控制原理和积分分离的PID 算法，建立了堆垛机串级PID 变频调速控制系统，避免了速度扰动的影响，实现了堆垛机的快速精确定位控制，提高了系统运行的稳定性和可靠性。...
/G++编译选项 24
3.1.4 GCC/G++编译器执行过程 24
3.2 程序和进程 25
3.2.1 程序 25
3.2.2 进程和PID 25
3.3 ANSI C标准 25
3.3.1 函数原型 26
3.3.2 类属指针 26
3.3.3 原始系统数据类型 26
3.4 编译hello world 26
3.4.1 使用VI编写源代码 27...
在电厂中，必须严格控制过热器出口蒸汽温度，蒸汽温度过高或过低，都将给安全生产带来不利影响。 针对过热汽温被控对象的特点，充分利用模糊控制的动态特性好和PID 调节能消除静态偏差的特性，设计了一种带自调整因子的模糊控制器，研究了Fuzzy-PID 复合串级控制在电厂过热汽温控制系统中的应用，该复合控制器的切换采用一种简单的基于偏差量的模糊切换方法。仿真结果表明，Fuzzy-PID 复合串级控制系统...
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，停止和播放/暂停支持USB HID主机控制同步支持数字编码器接口的EEPROM设置音量控制外部接口的串行EEPROM 24C02 ~ 16供应商特定的USB VID，PID，产品字符串，序列号，默认增益，默认均衡器设置，回放/记录使能。EEPROM的读写功能通过把大规模生产的便利支持HID引脚GPIO引脚的设置变化，与EEPROM...
，到测量值开始振荡之前停止。
3、将I从最大逐渐减小，到测量值开始振荡之前停止。
4、将D从最小逐渐增大，到测量值开始振荡之前停止。
5、再次微调P，到测量值开始振荡之前停止。
[补充说明]
1、在串级控制回路中，先对副调节器的PID参数进行最佳整定后，再对主调节器进行最佳整定。
2、多个控制回路间相互干扰时，一方面进行最佳PID参数整定，另一方面需要降低调节灵敏度。
3、响应较快的流量...
子系统 (VPSS)
& && &DM6437 VPSS提供一个VPFE输入接口，连接外部设备如图像传感器，视频解码器等，以及一个VPBE输出接口，连接显示设备，如analog SDTV显示器，数字LCD面板，HDTV视频编码器等。VPSS相关寄存器有PID,PCR(VPSS control reg)等。
& &nbsp...
模拟指示功能(0-100％)
◆ 阀位控制调节器具备36种信号输入功能，可任意选择输入信号类型；0.2％级测量精度
◆ 阀位控制调节器具备“上下限报警”、“偏差报警”、“LBA报警”、“闪烁报警”等报警功能，带LED报警灯指示
◆ 可带一路PID正反转开关量控制输出和一路模拟量变送输出
◆ 带PID参数自整定功能，控制输出手动/自动无扰切换功能，控制准确且无超调
◆ 支持RS485...
模拟指示功能(0-100％)
◆ 阀位控制调节器具备36种信号输入功能，可任意选择输入信号类型；0.2％级测量精度
◆ 阀位控制调节器具备“上下限报警”、“偏差报警”、“LBA报警”、“闪烁报警”等报警功能，带LED报警灯指示
◆ 可带一路PID正反转开关量控制输出和一路模拟量变送输出
◆ 带PID参数自整定功能，控制输出手动/自动无扰切换功能，控制准确且无超调
◆ 支持RS485...
模拟指示功能(0-100％)
◆ 阀位控制调节器具备36种信号输入功能，可任意选择输入信号类型；0.2％级测量精度
◆ 阀位控制调节器具备“上下限报警”、“偏差报警”、“LBA报警”、“闪烁报警”等报警功能，带LED报警灯指示
◆ 可带一路PID正反转开关量控制输出和一路模拟量变送输出
◆ 带PID参数自整定功能，控制输出手动/自动无扰切换功能，控制准确且无超调
◆ 支持RS485...
模拟指示功能(0-100％)
◆ 阀位控制调节器具备36种信号输入功能，可任意选择输入信号类型；0.2％级测量精度
◆ 阀位控制调节器具备“上下限报警”、“偏差报警”、“LBA报警”、“闪烁报警”等报警功能，带LED报警灯指示
◆ 可带一路PID正反转开关量控制输出和一路模拟量变送输出
◆ 带PID参数自整定功能，控制输出手动/自动无扰切换功能，控制准确且无超调
◆ 支持RS485...
模拟指示功能(0-100％)
◆ 阀位控制调节器具备36种信号输入功能，可任意选择输入信号类型；0.2％级测量精度
◆ 阀位控制调节器具备“上下限报警”、“偏差报警”、“LBA报警”、“闪烁报警”等报警功能，带LED报警灯指示
◆ 可带一路PID正反转开关量控制输出和一路模拟量变送输出
◆ 带PID参数自整定功能，控制输出手动/自动无扰切换功能，控制准确且无超调
◆ 支持RS485...
光柱模拟指示功能(0-100％)
◆ 阀位控制调节器具备36种信号输入功能，可任意选择输入信号类型；0.2％级测量精度
◆ 阀位控制调节器具备“上下限报警”、“偏差报警”、“LBA报警”、“闪烁报警”等报警功能，带LED报警灯指示
◆ 可带一路PID正反转开关量控制输出和一路模拟量变送输出
◆ 带PID参数自整定功能，控制输出手动/自动无扰切换功能，控制准确且无超调
◆ 支持RS485...
采集等功能。& &
阀位控制调节器特点
◆ 双屏LED数码显示，且带有光柱模拟指示功能(0-100％)
◆ 阀位控制调节器具备36种信号输入功能，可任意选择输入信号类型；0.2％级测量精度
◆ 阀位控制调节器具备“上下限报警”、“偏差报警”、“LBA报警”、“闪烁报警”等报警功能，带LED报警灯指示
◆ 可带一路PID正反转开关量控制输出和一路模拟量变送输...
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串级控制系统故障实例
& &串级控制系统有两个闭合回路。主、副控制器串联，主控制器的输出作为副控制器的给定值，系统通过副控制器的输出操纵控制阀动作，实现对主变量的定值控制。所以在串级控制系统中，主回路是个定值控制系统，而副回路是个随动系统。故障实例分析：& & ①某石化装置一个液位与流量串级控制系统（液位为主环，流量为副环，DCS系统），控制品质不好。& & 故障检查、分析：引起故障的原因有以下几个方面：控制器控制参数设置不当、控制对象不在正常工况、控制对象滞后大、调节阀调节不线性。对控制器控制参数进行重新整定，重新校验调节阀，检查测试滞后时间。故障处理：经综合调整测试发现是液位控制滞后时间太长，无法实现串级调整。& & ②丁辛醇装置LIC0406与FIC0411为串级控制系统，控制400A反应器采出，该控制系统副环能投自动，但是无法投串级，投串级以后波动很大。& & 故障检查、分析：检查测试发现由于串级控制PID参数设定不合理，又根据工艺实际情况进行设定，导致无法投用串级。& & 故障处理：在重新调整设定PID参数以后，才将串级投用。& & ③一串级控制系统的主控制器为蒸汽压力控制器，输出正常，其输出和压力管道的流量信号经微分加法器后至流量副控制器的外给定。发现外给定突然下跌，但主控制器输出正常。& & 故障检查、分析：此系统因主控制器的输出和副控制器的外给定通道，加一个具有前馈作用的微分加法器相加后输出作为副控制器的外给定。检查发现故障是因为微分加法器的保险丝接触不良，引起断电，其输出为零，导致副控制器的外给定下跌。& & 故障处理：更换保险丝使其接触良好，故障消除。& & ④一液位一流量串级控制系统，串级调节波动较大，达不到控制指标。& & 故障检查、分析：分析判断故障原因是由于副控制器的控制参数设置不当造成，副控制器积分作用过强，使回路不易控制。串级揎制系统对主参数要求较高，不允许有误差，主控制器一般选择比例积分控制规律，当被调对象滞后较大时，可引入适当的微分作用。但对副参数要求不严，因副参数是跟随主控制器输出变化而变化，所以副参数一般采用比例控制规律就行，必要时引入积分作用。& & 故障处理：重新设置副参数。
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对串级PID和单级PID的理解
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串级控制系统PID参数如何设置
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请问如何正确设置串级控制系统主、副调节器的PID参数，谢谢！
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串级控制系统-----两只调节器串联起来工作，其中一个调节器的输出作为另一个调节器的给定值的系统。
1、串级控制的核心是副环；串级控制系统的成败关键也是副环。
2、所以现场调试是一定要注意：“先调副环，后调主环”原则。调试完后，正常使用时也要注意：“先投副环，后投主环”原则。
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谢谢指导，这是串级系统投运的总原则。
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谢谢，我最近在学习这方面的资料！
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副回路就是简单的控制系统，根据简单回路设定PID,主回路一般就是P或PI控制，观察被控量和调节阀的曲线周期再配合实际更改P或PI参数，使之在稳定的范围内。
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