MPU6050的初始化 - CSDN博客
MPU6050的初始化
传感器简介以及用法
MPU6050是运动处理传感器，它集成了3轴陀螺仪，3轴加速度计以及DMP，其中的DMP是一个可通过IIC接口扩展的数字运动处理器。
对于DMP可以用 InvenSense 公司提供的资料库，使MPU6050可以解算出姿态，通过IIC接口直接输出陀螺仪和加速度数据融合后的四元数，减轻了处理器的负荷，非常适合简单的开发应用。但是，使用DMP的这种硬件解算也存在问题，有时会无法读出数据，因此，在四轴的应用中通常都会采用软件解算，常见的姿态解算方法有：非线性互补滤波算法，卡尔曼滤波算法，Mahony互补滤波算法（可参见Crazypony的开源项目）。
MPU6050通过IIC协议与处理器进行通信。我使用STM32时通常采用软件模拟IIC的方式。
接着来了解一下MPU6050的引脚，通过一个芯片的硬件接口及定义，我们就可以大概的了解到芯片的主要功能，再去搜索芯片手册的时，就可以着重的按照这些信息去检索。
IIC通信数据线
IIC通信时钟线
地址设置: ID：0x68(AD0=0)、 0x69(AD0=1)
6050的供电电压支持2.5v、3.0v、3.3v，一般的模块都会加一个稳压芯片如：662K 使6050兼容5V以及3.3V供电
MPU6050有一个可编程的中断系统，可在INT中断引脚上产生中断信号。可编程的主要中断源有：自由落体中断，静止中断……
寄存器的查阅
MPU6050的所有寄存器都可以在官方文档“MPU-6000 and MPU-6050 Register Map and Descriptions”中找到，平时使用中最为重要的有以下几种：电源管理寄存器1和2、陀螺仪配置寄存器、陀螺仪采样率分频寄存器、加速度传感器配置寄存器、配置寄存器。
以电源管理寄存器为例：
寄存器地址：0x6B（Hex）或107（十进制）。
表格后面的几位Bit7~Bit0代表八位二进制，给该寄存器赋值就是改变这几位的值。各个位代表的意义可看表下方的说明：如DEVICE_RESET ：When set to 1, this bit resets all internal registers to their default values.The bit automatically clears to 0 once the reset is done.表明DEVICE_RESET被置1时芯片就会将所有内部寄存器复位。
对MPU6050的初始化驱动就是通过IIC的协议，对MPU6050的寄存器进行初始化配置，我选择配置的有：
设置电源管理寄存器1（0X6B）,复位MPU6050 （下面举例）
设置陀螺仪配置寄存器（0X1B），将量程设置为 2000dps
设置加速度计配置寄存器（0X1C），将量程设置为 2g
设置采样频率分频器（0X19），将采样率设置为50Hz
设置中断使能寄存器（0X38），关闭中断
设置电源管理寄存器2（0X6C），使加速度陀螺仪都工作
char MPU_Reset()
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((0x68&&1)|0);
if(IIC_Wait_Ack())
IIC_Stop();
IIC_Send_Byte(0x6B);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(0x80);
if(IIC_Wait_Ack())
IIC_Stop();
IIC_Stop();
按照相同的方法对其余的寄存器进行配置之后，MPU6050就可以正常工作了。接下来的任务就是不断读取它的数据,计算出芯片的姿态了。。。
读取原始数据
使用IIC协议读取以上寄存器的值，每个轴的值由16位二进制表示（0–65535），以X轴为例：ACCEL_XOUT[15：8]、ACCEL_XOUT[7：0]分别为X轴加速度的高八位和低八位，每次读取八位再将它们拼起来即可。
ax=( (unsigned int)buffer[0]&&8 ) | buffer[1];
此时就获得了MPU6050输出的ADC值了，它是以LSB为单位的，而不是以实际值的 g 为单位，它对应的实际值与你在初始化的时候设置的量程有关。比如说我们设置的量程是+-2g,那对应的灵敏度=65536/4 LSB/g , 那么实际的加速度值=ADC的值LSB / 16384 LSB/g
通过这些我们就可以得到原始数据了，下面就是姿态解算的问题了。DMP的驱动官方有，网上也已经有人移植到了STM32上面，简单使用效果还差强人意，但是用到对稳定性要求较高的四轴上的时候就不够了，我们可不想四轴飞着飞着抽搐一下，那可怪吓人。所以，在四轴的姿态解算里，通常都是使用一些滤波算法和融合算法来对原始数据进行处理，，
,' /, )_______
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mpu6050 i2c驱动及测试程序
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讲述Mpu6050陀螺仪i2c驱动，包含测试例程，很好的学习资料，节省开发时间
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{%username%}回复{%com_username%}{%time%}\
/*点击出现回复框*/
$(".respond_btn").on("click", function (e) {
$(this).parents(".rightLi").children(".respond_box").show();
e.stopPropagation();
$(".cancel_res").on("click", function (e) {
$(this).parents(".res_b").siblings(".res_area").val("");
$(this).parents(".respond_box").hide();
e.stopPropagation();
/*删除评论*/
$(".del_comment_c").on("click", function (e) {
var id = $(e.target).attr("id");
$.getJSON('/index.php/comment/do_invalid/' + id,
function (data) {
if (data.succ == 1) {
$(e.target).parents(".conLi").remove();
alert(data.msg);
$(".res_btn").click(function (e) {
var q = $("#form1").serializeArray();
console.log(q);
var res_area_r = $.trim($(".res_area_r").val());
if (res_area_r == '') {
$(".res_text").css({color: "red"});
$.post("/index.php/comment/do_comment_reply/", q,
function (data) {
if (data.succ == 1) {
var $target,
evt = e || window.
$target = $(evt.target || evt.srcElement);
var $dd = $target.parents('dd');
var $wrapReply = $dd.find('.respond_box');
console.log($wrapReply);
var mess = $(".res_area_r").val();
var str = str.replace(/{%header%}/g, data.header)
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.replace(/{%username%}/g, data.username)
.replace(/{%com_username%}/g, _username)
.replace(/{%time%}/g, data.time)
.replace(/{%id%}/g, data.id)
.replace(/{%mess%}/g, mess);
$dd.after(str);
$(".respond_box").hide();
$(".res_area_r").val("");
$(".res_area").val("");
$wrapReply.hide();
alert(data.msg);
}, "json");
/*删除回复*/
$(".rightLi").on("click",'.del_comment_r', function (e) {
var id = $(e.target).attr("id");
$.getJSON('/index.php/comment/do_comment_del/' + id,
function (data) {
if (data.succ == 1) {
$(e.target).parent().parent().parent().parent().parent().remove();
$(e.target).parents('.res_list').remove()
alert(data.msg);
//填充回复
function KeyP(v) {
$(".res_area_r").val($.trim($(".res_area").val()));
评论共有3条
根本不是linux系统的
我也下载看了 确实不是基于Linux 系统的，是在单片机上的程序测试
不是基于Linux 系统的，是在单片机上的程序测试
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我想用CC2540加MPU6050处理运动请问有人试过吗？效果如何
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最近我在尝试着用CC2540加MPU6050处理运动，在串口助手看数据，发现CC2540输出好像跟不上。如果用STM32的话，串口助手看起来完全没问题的。CC2540的主频也有64M啊，用STM32的32M也是可以处理得了的，不知道是什么原因。cc2540的程序用的是TI自带的从机例程，在里面改的。有哪位大神试过的，指点下，CC2540加MPU6050是否可以？
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没用过，你用蓝牙芯片呀。
专业制作STM32 物联网通信模块板，模块交流群：。
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回复【2楼】ST-FAE-SALE:
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是啊，就是想和蓝牙设备连接的，现在的办法是外挂了一个STM32芯片，但是这样的话，功耗就很大，很想去掉M3，只用CC2540搞定
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CC2540的主频是32MHz吧！
你说的输出跟不上是指串口输出跟不上吗?不可能吧！CC2540串口可以用DMA传输呢。
功夫再高、也怕羊刀
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回复【4楼】加速度:
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确实是32M，记错了。不是输出跟不上，而是有时候传感器动了，然后CC2540那里的处理程序不跑，所以串口没输出，但是用STM32的32M跑起来没问题
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回复【5楼】chen_jp:
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你用的是什么传感器，加速度传感器吗？用什么做接口？
会不会是程序中某个地方处理出现阻塞了。
功夫再高、也怕羊刀
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回复【5楼】chen_jp:
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刚刚看了下MPU6050，用的是I2C或者SPI总线接口。
我觉得你应该先测试一下，总线接口的通信是否正常。
功夫再高、也怕羊刀
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回复【6楼】加速度:
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我用的是IIC的，现在的情况是，它能工作，但不是每次都能感应到运动，差不多都是动两三次，识别到一次，我的程序是一感应到有动作就串口输出。感觉就是不灵敏，用STM32来接MPU6050的话，就很灵敏。我猜想会不会是CC2540的内核是51的，处理速度跟不上啊?
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回复【8楼】chen_jp:
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这个应该跟内核无关，CC2540加强的51核，一条指令只需一个时钟周期，32MHz的主频跑个传感器绰绰有余。
CC2540是没有IIC接口的，CC2541才有，你应该是IO口模拟的吧？！这样会占用CPU，同时降低任务处理的速度，可以考虑用SPI模式或换个型号(cc2541)；
另外检查下是否有涉及浮点数的运算的耗时处理；
CC2540代码里不要有任何一个类似于Delay()的函数。
功夫再高、也怕羊刀
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回复【9楼】加速度:
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是模拟IIC，我在试试看，用下SPI模式
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回复【10楼】chen_jp:
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楼主您好，我现在也在用MPU6050和单片机相连，请问你的MPU6050和stm32的串口连接的吗，为什么我的和串口连接的时候用串口助手在电脑上看的时候，发现有丢包，期待楼主的回复，另外想问问楼主你用的波特率是115200的还是9600的，以前我也考虑用CC2540来做，但是也是担心速度跟不上去……
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回复【11楼】电子的说:
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不是，是用模拟IIC的，串口只是拿来看IIC通信得到的数据
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回复【8楼】chen_jp:
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你是怎么把数据直接输出的，是把蓝牙当串口吗
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回复【13楼】炫色康康:
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是直接用CC2540的串口输出的
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怎么样搞定了没，我移植过去但是数据不正确。
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你可能喜欢用STM32读取MPU6050模块的原始数据
在很多应用领域，加速度传感器和陀螺仪传感器都必不可少，MPU6050既简单又经济小巧，很适合做一些要求不高的开发。
1、MPU6050是6轴运动处理组件，包括3轴加速度和3轴陀螺仪
2、MPU6050为IIC接口，简单方便
3、加速度传感器即力传感器，检测上下左右前后都收到多少力的作用，然后计算角度
4、陀螺仪即角速度传感器，若以X为轴心，在1秒的时间里转动的90度，那么X轴上的角速度就是90度/秒
5、3个加速度传感器和3个陀螺仪传感器每轴一个16位ADC，输出数据为2^16，即-3
&MPU6050为寄存器控制，读取其中寄存器数据即可，若要了解具体寄存器请参看数据手册
6、输出数据代表的含义：以加速度传感器为例，若选择量程为-2g~+2g(如何设置在程序中会提到)，那么32768就对应2g，陀螺仪也是一个道理
7、IIC通信有软件模拟IIC和硬件IIC，对于STM32，本人程序用软件模拟的方式
8、直接得到的数据有AccX(X轴加速度值)、AccY(Y轴加速度值)、AccZ(Z轴加速度值)、GyroX(X轴陀螺仪值)、GyroY(Y轴陀螺仪值)、GyroZ(Z轴陀螺仪值)，经过计算可以得到Pitch(俯仰角)、Roll(翻转角)、Yaw(偏航角)
引脚说明：MPU6050模块8个引脚，若只使用MPU6050模块采集6轴传感器的数据，那仅用其中的4个引脚即可，分别是VCC，GND，SCL，SDA(后两个为IIC接口)
由于新浪博客无法添加程序中注释，以下附上程序源代码的云盘链接
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以上为我对MPU6050的理解，浅薄之处请读者见谅，qq交流
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