基于Amigobot平台的多机器人编队控制方法研究--《哈尔滨工程大学》2006年硕士论文
基于Amigobot平台的多机器人编队控制方法研究
【摘要】：
20世纪50年代末第一台机器人诞生以来，机器人被广泛应用到各行各业。在机器人研究中，多机器人协调技术是一个重要方向。该系统具有分布式，鲁棒性和成本低等特点。在众多多机器人协调行为中，多机器人的编队是最基本一个。本文以美国ActivMedia Robotics公司生产的AmigoBot移动机器人作为研究平台，使用不同的方法实现了三台机器人在不同环境下的编队。
首先，本文介绍了移动机器人的发展历史和多机器人的发展现状，重点讨论了多机器人系统需要解决的关键技术。
接着，本文分析了多机器人编队优点，指出了多机器人编队控制中需要注意的问题，重点介绍了目前比较著名的多种多机器人编队的方法。
最后，在介绍了实验的机器人平台和软件之后，本文用多种方法对多机器人编队控制加以实现。基于行为的控制方法具有响应速度快的特点。因此，本文编队控制的第一个方法采用基于行为的编队控制。该方法以行为抑制法作为系统的行为选择机制，三台机器人在无障碍物时可以队形保持，在有障碍物时可以自我避障或变换队形避障。之后，在跟随领航者方法中，本文加入线性反馈技术对机器人编队进行分析，并实现了机器人的队形保持。通过大量实验得出，该方法对跟随机器人控制输入要求很高，很难实现机器人角度变化很大的队形变化。为了在各种队形下进行变换队形，本文将领航跟随者方法和基于行为的编队控制相结合，给出了一种新的混合编队控制方法。实验表明，混合编队控制方法可以很好实现编队在遇到障碍时变换队形，解决了单纯的跟随领航者方法的缺点。
【关键词】：
【学位授予单位】：哈尔滨工程大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2006【分类号】：TP242【目录】：
Abstract6-10
第1章 绪论10-20
1.1 机器人的发展10-11
1.2 多机器人系统研究现状11-16
1.3 多机器人系统需要解决的问题16-18
1.3.1 多机器人体系结构16-17
1.3.2 多机器人之间的协调17
1.3.3 多机器人之间的通讯17-18
1.3.4 多机器人的感知学习18
1.4 论文的主要工作和组织结构18-20
第2章 多机器人编队控制方法20-32
2.1 多机器人编队的优点20-21
2.2 多机器人编队问题21-26
2.2.1 多机器人编队的队形21-22
2.2.2 编队中参考点的选取22-23
2.2.3 机器人编队中的通讯23-26
2.2.4 编队的性能评估26
2.3 多机器人编队方法26-30
2.3.1 产生式方法26-27
2.3.2 基于行为的方法27-28
2.3.3 跟随领航者法28-29
2.3.4 虚拟结构方法29-30
2.3.5 基于强化学习的方法30
2.4 本章小结30-32
第3章 AmigoBot机器人平台介绍32-40
3.1 团队机器人-AmigoBot32
3.2 移动机器人的硬件特性32-33
3.3 移动机器人软件平台33-35
3.4 Aria常用的类35-37
3.4.1 ArRobot类35-36
3.4.2 通讯类36-37
3.5 移动机器人的控制37-38
3.5.1 移动机器人的控制结构37
3.5.2 移动机器人的控制37-38
3.6 本章小结38-40
第4章 基于行为的多机器人编队方法研究40-58
4.1 多机器人的体系结构40-41
4.2 编队中的单个机器人设计41-43
4.2.1 定位模块42
4.2.2 通讯模块42
4.2.3 运动控制模块42-43
4.3 多机器人编队的行为43-49
4.3.1 机器人的目标移动行为43
4.3.2 机器人的避障行为43-46
4.3.3 机器人的沿墙行走行为46-48
4.3.4 机器人的队形保持行为48-49
4.4 多机器人编队的行为选择机制49-50
4.5 基于行为的多机器编队实验50-57
4.5.1 主机航向变化对跟随者机器人的影响50-51
4.5.2 机器人的V形编队实验51-53
4.5.3 单个机器人的避障实验53-54
4.5.4 机器人编队中的避障实验54-55
4.5.5 机器人队形变换55-57
4.6 本章小结57-58
第5章 基于反馈机制的多机器人编队方法研究58-71
5.1 反馈控制方法的体系结构58-59
5.2 基于反馈的多机器人编队运动控制模块59-63
5.2.1 参考点的选择59
5.2.2 领航机器人运动控制59-60
5.2.3 保持队形60-63
5.3 混合控制方法63-64
5.4 实验结果64-69
5.4.1 机器人线形编队64-66
5.4.2 机器人V形编队66
5.4.3 机器人队形变换66-68
5.4.4 混合控制方法实验68-69
5.5 多机器人编队性能比较69-70
5.6 本章小结70-71
参考文献73-78
攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果78-79
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微软更新SkypeBot聊天机器人平台：加入群聊功能
编辑：zhanghong
来源于：互联网
　　微软于今年推出了SkypeBot聊天机器人平台，才推出短短几个月，就已经有接近三万名开发者在使用SkypeBot平台了。近日微软推出了SkypeBot平台的更新，加入了群聊功能。
　　据外媒报道，近日微软更新了其SkypeBot聊天机器人平台。
　　微软在今年3月的Build开发者大会上发布了SkypeBot平台，微软官方宣称，截至7月8日，已有30000开发者在SkypeBot平台上搭建他们的聊天机器人。
　　作为SkypeBot更新的一部分，微软加入了群聊功能，因此聊天机器人可以参与到用户的群聊对话当中。
　　此外，SkypeBot能通过编程支持使用图片、酒会和收据等各种卡片。开发者同时也在研发单次卡片登陆，用户只需要输入一次个人信息，就可以使用多张卡片。
　　同时，微软与Bing一起合作。通过使用Bing实体预览版和意图检测，SkypeBot能够用于检测自然语言。7月，微软Bot架构平台将加入微软认知服务。
　　微软官方表示，通过使用微软Bot架构，开发者可以在Skype发布他们的聊天机器人，并且可以在Skype和微软的聊天机器人目录中推广自己的机器人。
　　此次微软Bot架构平台更新还包括兼容Skype通话、Slack按钮和各种Facebook机器人功能。
　　微软官方安排了一系列使用微软Bot架构平台所打造的聊天机器人预览。同时，微软自身也打造了一系列聊天机器人，例如Bing图像机器人、Bing音乐机器人、字幕机器人等。
　　开发者在SkypeBot平台中，只需要使用微软Bot架构就可以发布他们的聊天机器人，并且微软Bot架构平台更新了越来越多的功能，就连Facebook机器人的功能都有了。
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Copyright&2011 系统之家（www.xitongzhijia.net） 版权所有 闽ICP备号-1智能机器人手臂Dobot：桌面办公的辅助神器
试想一下，当你俯身桌面办公时，如果能有一个科技感十足、功能强大的机器人手臂在旁边随时准备听从你的命令行事，是不是很酷？
这不是幻想，而是现实。在国外知名众筹网站kickstarter上，一款名为 Dobot的智能机器人手臂正在进行众筹，且受到了热烈的追捧。
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Dobot还能作为一款桌面3D打印机来使用，3D打印爱好者可以使用塑料和食品类线材进行3D打印。
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&&& 本文首发于微信公众号：人工智能学家。文章内容属作者个人观点，不代表和讯网立场。投资者据此操作，风险请自担。
&　　翻译：younger 审校：心 原文：venturebeat
　　图片：《机器姬》中的Ava众所周知，自移动应用以来，最热话题当属“bot”互联网智能服务机器人。　　过去几个月里，Google，Facebook， Microsoft Amazon接连发布关于bot的重要公告，bot热潮迎面袭来。　　但在Slack频道和Facebook 群组的聊天会议室里，遍布整网络的创客们仍然在探讨这个问题：　　Bot怎么盈利？这是我本文主要讨论的内容。过去几个月里，我不仅与同事讨论了bot的应用问题，与bot制造商们也进行了多次探讨。　　以下内容是，在接下来的几个月中，我期待bot制造商能够利用或重定义的商业模式。　　Bot即服务（Bots as a Services ，BaaS）帮助员工和团队提高生产力，能帮助它们处理任务，解决通信困难的B2B bot，将会复制当前B2B软件所采用的商业模式。　　我相信，B2B bot将成为主流商业模式。有些bot的用户能够通过逐层升级获取更多特征功能。　　根据Forrester（独立的技术和市场调研公司）的数据，2016年SaaS 和基于云的商业应用服务的收入将达到328亿美元，显而易见的是，这个趋势也将体现在B2B Bot领域内。　　Slack工具中，大多数可用的产品都有一个免费版本，同时还有一个未来将付费的版本的参考，比如下面这个Growbot的定价表。
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图片：Kip的购物bot截图对于用户购买的每个产品，Kip的bot团队都能了解收款信息，然后收取一定比例的佣金。以下为一个用户描述他们用Kip 聊天机器人购买亚马逊Echo （89.99美元）的经历。
图片：Kip 购物bot的推荐截图调研bot
　　图片:DisOrDatBot截图想知道为什么千禧一代为什么会思考总统大选吗？　　一些bot可以做有偿调查研究。虽然目前我还没有碰到这样的bot，但是对Q&A（问答） bot来说，提供这种服务有重要的意义。　　如上图所示，DisOrDatBot这类bot已经开始向用户询问一些简单的问题。假设你是个活动策划者，在思考应该为你所在城市预约哪个音乐表演，你没去找收费高昂的调研企业，也没有举行结果不准确的小组讨论，而是用DisOrDatBot 进行了一次调研活动，询问城市中的用户他们是喜欢Radiohead 还是Nickelback乐队。　　销路拓展bot
　　图片：汽车贷款直接营销的截图线上的销路拓展业务正野蛮生长：创建一个登录页面，获取有针对性的销路，然后将销路卖给生产商就可以盈利了。　　虽然我还未见过这种bot，但是我期待，将来我们能看到这种将内容视为初期重点的销路拓展业务聊天机器人。用户如果在寻求房屋所有权，，婚礼，金融等方面的建议，这些聊天机器人可以带给他们洞见和信息，然后，将这些用户信息传送给售卖这些产品和服务的，且与用户搜索信息一致的各个企业。　　比如，你在跟“Life Bot”聊买房的事。谈论过程中，bot会搜集信息，比如你有多少钱可以用来 做定金，想住哪里，是否有工作，是否是第一次买房等。建立这种“联系”后，bot会问你：　　你介意我将这些信息给某个可能会联系你的人吗？　　你点击同意后，bot会把你的信息发送给你所在地区的公司，该公司第二天会跟你联系，然后bot所属的公司为这次销路的拓展而获取报酬。　　这个过程是：（1）企业创建销路拓展bot（2）bot确认销路（3）销路传到另一个企业（4）企业给bot佣金纯零售bot
　　在与聊天机器人的交互中，你会发现零售是一个最直接明了的体验。B2C是指，一个商店直接卖东西给客户。想象一下，沃尔玛， Harry’s，Target ，亚马逊创建了各自的bot，人们可以询问bot他们是否售卖“牙膏”，“电动剃刀”等，而bot会回复这些货物的内容，这样用户通过对话就能够直接购物，购买过程与传统网站交易有些类似。　　Mr.Chatbot的Ivan Suvorov写了如下内容：
图片：Chatbots Magazine 文章截图每次对话/任务的成本
　　人们希望有人可以给自己建议，并且愿意为好的建议买单。　　Bot越来越复杂，而我希望，与能够帮助人们应对生活各种问题的bot交谈时，人们能够愿意付费。比如，需要生活建议，可以跟奥普拉bot交谈，想要匿名的婚姻咨询，你可以问“婚姻bot”, 还可以问机修工bot你的车怎么样。　　你的住处，治疗师自己的经验，和环境类型都会影响婚姻咨询师的收费，每小时75美元到200美元不等。但在某种程度上，Bot可以以更低的价格点帮助人们解决婚姻问题，并且根据它们频繁的交互数据，给出更精准的建议。　　结论Redpoint Ventures的Tomasz Tunguz发了一篇名为 The New UI for SaaS的博文，问了一个关于bot盈利模型的极佳的问题：对大多数软件购买者来说，用户体验提升有多大的价值？这个问题很好，但我认为，这个提升不仅仅要满足用户的体验。提升交互感觉还不够，我们还需要让体验更好，让其耗时更少，且对人们的生活和业务带来有益的影响。　　在20 Minute VC节目中接受 Harry Stebbings采访时， Fin and Partner 和Slow Ventures 的联合创始人Sam Lessin解释说，bot的商业模型还没有定型，这点我非常赞同。　　接下来几年将更加有趣，我很期待去看看，创始人们（还有我自己）将会构思出怎样的bot商业模型。　　如果你想了解更多bot的内容，以及我关于bot如何重新定义B2B的想法，可以订阅我的newsletter。　　欢迎参加AIE实验室创新科技风险投资互联网见面会　　2016年6月，AIE实验室成立"风险投资创新科技路演群"，邀请近100多位著名风险投资家和天使投资人加入，AIE实验室将在每月28日通过微信群举办“创新科技项目与风险投资家见面会“，邀请创新科技项目负责人在线展示项目，分享前沿科技最新进展。　　作为第一期活动，AIE实验室邀请创新科技项目负责人参加日的“创新科技项目与风险投资家见面会“。　　报名请点击本文左下角”“　　人工智能学家Aitists　　人工智能学家是权威的前沿科技媒体和研究机构，2016年2月成立人工智能与互联网进化实验室（AIE Lab)，重点研究互联网，人工智能，脑科学，虚拟现实，机器人，网等领域的未来发展趋势和重大科学问题。
&&& 文章来源：微信公众号人工智能学家
（责任编辑：马郡 HN022）
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> 用你的智能手机来做SmartBot机器人的大脑
用你的智能手机来做SmartBot机器人的大脑
　　，即使是很小的，通常都是不便宜的。而他的组成包括胳膊，腿，车轮，或不可名状的东西，这些大部分成本的多少都归结于他们的电子元件&&比如说他们的传感器、输入输出接口，以及处理器。鉴于大多数人都在上拥有这些东西了，然而，为什么他们要支付一次又一次的的钱呢?为什么不把当成机器人的一部分呢?Romo, Botiful, 和Polaris就想到了这些问题，最新的向我们走来的机器人是Overdrive Robotics(超速机器人)，以给它命名。本文引用地址：
　　的基本平台是一个运载车的形式与两个电动车轮。它还包括机载微处理器,两个LED灯,前面一个扬声器/蜂鸣器,扩大港口固件更新或添加一个Arduino电路板。用户的iOS、Android和Windows安装在一个可调角粘硅胶覆盖板在前面,通信平台通过电缆插入它的耳机插孔。
　　使用手机的各种功能(取决于手机的制造遗迹模型),可以处理数据,可以看,听,导航,自己辨别方向,理解语言和说话等。
　　而他使用的这么多能力，取决于它所运行的应用程序。一些机器人现在已经开始运作了，,包括可以让用户用做些事情比如说&&通过另一个移动设备远程控制机器人(看看从手机照相机里能看到什么),让机器人来识别他们的脸,与他们互动;通过绘画这手机屏幕上设置一个路线让机器人跟随,;让机器人漫步,寻找人的脸(使用面部识别软件)以及拍照;当然,还有各种各样其他的游戏。
　　机器人还有各种各样的附件,可选配件也可以被添加到平台。这些包括一个引人入胜的手,伺服电动机、乐高积木适配器、笔适配器以及一个球射击枪。
　　SmartBot的应该是下个月的发货。你可以花160欧元在欧洲预订一个,或约花174美元订购来自非欧洲国家。从视频可以简单的看看这个SmartBot机器人。
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