如何评价DJI大疆创新的Phantom 4 (精灵4)
&如何评价DJI大疆创新的Phantom 4 (精灵4)
如何评价DJI大疆创新的Phantom 4 (精灵4)
作为深圳的福利，正式发货的第一天便顺利到手。情怀部分就不说了，我只简单来一发 直观感受 型评测。先说一个总结吧。Phantom 4其实是一个 标杆级的产品，它不是来更新P3P的， 它是来开创新时代的。她也不再只是单纯的航拍器，而是机器人学与工业美学的结晶。开箱照一、外观这次的DJI Phantom 4 一改此前的外观设计，整体曲线更趋于圆润（正如大家调侃的胖精灵），材质不再是之前粗面，而是改用亮面光滑类似钢琴漆的涂层。云台改为双臂设计，手感上各轴的光滑度均有提升。云台改为双臂设计，手感上各轴的光滑度均有提升。前脚架附带双目摄像头（就是那两个小黑点）。螺旋桨材质较P3偏硬，光滑亮面材质。新款电机座，类似M100的自锁桨座设计，并有所升级。这种簧片自锁桨可以基本保证未上紧桨的情况(解锁后未上紧的桨会被甩出去...)相比于 Inspire Pro的电机座，可以更好保证上紧一半桨，空中弹开的情况（别问我怎么知道...）二、相机与云台性能先进暂时抛开P4的亮点，回归相机性能上。依照官网数据和实测的效果，P4相比较于P3P来说，亮点是在FHDP的慢动作镜头以及镜片组的优化上。（此模式下，你会发现各种神级影帝...）弱光以及阴天条件下，拍摄效果依旧不是尽如人意。以个人观点来看，大概是因为此次提升的主要力度在智能化方面，而目前的相机水平，已经基本满足了此价位（非专业消费级航拍）的需求。与之紧密相连的云台的表现反而让我惊艳。此次P4带来了全新的Sport模式（DJI GO 中，切换到sport模式左下角会由姿态球改为RPM表。算是一个有趣的小细节。），最高速度可以到达20m/s（72km/h)，而我在下午的试飞中，尝试各个方向打满杆，并回放录像，发现整个影像画面几乎没有任何的抖动情况，可以说同P模式下温和打杆画面平稳度不相上下。由此可见在新款云台的调教上下足了功夫。三、避障，指点飞行，视觉跟随此次P4最大的改变应该是在视觉导航技术的应用上。据拆机照来看，双目避障所使用的FPGA 方案为Lattice的LCMXO3L-6I，该FPGA属于Lattice的MachXO3 FPGA系列。图传方案使用是Artosyn的射频解决方案。1、避障：正式发货第一天到手，总有些担心自己成为P4消费者全球首炸纪实。还好全新双目避障的效果没有让我失望。我们随机选择了三种基本的障碍物，柱子、树木、路牌。（墙面不提了...基本毫无压力...）柱子：对于柱子，基本上P4做到了在视野内，我就能避障的效果。此类障碍物同墙面一样，目标较大。树木：对于树木， P4并不能完美的避开所有树枝，但面对树叶较为密集，或者树干（基本不论粗细！）时表现优秀。路牌：路牌是随机选的一个障碍物，我们在指点飞行模式下让飞行器向远方大树靠近，但中间间隔一个路牌。当我已经做好随时手动修正的准备的时候，P4不失所望的拉升了高度，掠过路牌，成功躲避了障碍物。总体上，对于避障效果这一点，P4相比于Guidance提升明显。去掉了超声模块，只使用双目视觉。DJI GO上的障碍物指示，从5米远的柱子，到1米近的人，都可以实时的显示在屏幕上。（此处有一点，障碍物距离不可低于0.5m，否则无法识别障碍物）同时P4只做了前向避障，大概是因为成本问题吧。注意：避障功能绝不是小白作死的借口！刚刚在学校的小树林中（都是细树苗）来回穿越，尽管避障功能依旧优秀，但由于只有前向避障，很可能在躲避前方障碍时，发生侧向的撞击！尤其是对于只会看第一视角的小白！2、指点飞行：&指点飞行模式正如其名。只需点击屏幕位置，再点击GO就可以~速度为可选，1m-8m/s。很多人应该怀疑过指点飞行中的避障问题，所谓的升高绕行避障还是左右绕行避障。其实在DJI GO中有此项设置，如担心上方物体无法避障，可选择开启左右绕行避障。（大可不必担心撞顶棚的问题）整体感觉是smooth...对于航拍爱好者，在进行单人航拍时，大可轻松一点，把更多地注意放在构图与镜头把握上。3.视觉跟随：视觉跟随功能， 操作很简单，只需iPad轻轻框选，一键GO。在速度平稳的情况，以及树叶的遮挡下，P4平稳的保持了tracking，并且升高绕行了树叶。之后选择了90度右转的路线，P4基本可以实现YAW轴的自动控制，保持住对目标的tracking。唯一的问题出现在了人穿过P4正下方时，角度太偏导致目标丢失，但当我手动修正让人重新进入摄像头视角后，成功地重新识别了目标并再次tracking。（目标丢失后，一定时间内依旧可以重新开启tracking。但时间过长不可会彻底丢失目标）多了视觉tracking，对于拍片子的人来说，有多了一种选择，不管是运动人物的追踪，还是特定目标的视觉兴趣点环绕，以及配合下的运动环绕，P4的视觉技术开始真真正正的让航拍器变成了无限制大摇臂。小总结：总体来说，视觉方面已经足够惊艳，很难相信我们前些日子还只在paper中看到的amazing things，像local SLAM，像learning在tracking上的应用，等等这些实打实的变为工业产品，将复杂的视觉追踪技术融合到消费级产品，保持足够性能的同时压低成本。这种能力在无人机届，DJI是独一无二的。不谈公司沉淀、不谈行业渠道，仅从一款产品走不走心，便能分出伯仲。本文首发于知乎，未经允许，不可转载！大疆员工眼中的精灵4--百度百家
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智能硬件 大疆员工眼中的精灵4
作为恰好旁观了 Phantom 4研发的全过程的人，还是可以介绍一下大疆Phantom 4的情况。有技术介绍，有体验。厌烦技术的可以直接翻到后面。
P4是一个跨时代的东西，为了让外行们和键盘侠们了解一下，我们无妨溯源追宗，从头说说什么是一架『智能』的无人机。
一：什么是无人机/Unmanned Aero Vehicle/Drone/Micro Aero Vehicle/Drone?
维基百科对此的定义是，一个有一定自主性的无人驾驶的航空器。但很多键盘侠的观点是，DJI Phantom不算无人机，那是航模。从学术上讲，这种看法是错误的，是否无人机就非得是 Raptor 之类的杀人武器呢?首先，无人机和大小无关，看的是其是否有一定意义上的自主飞行的功能，想真正得出 Phantom 是否是无人机结论的我建议体验一下在十米每秒的大风天开个姿态档试试。至于诟病已经的 Phantom 不提供地面站所以不是无人机云云，其实你们要的所有功能，包括一百多种组合功能的地面站，都在 DJI Mobile SDK 里面。只不过对于小白用户，开这么多会引起危险的。
其次，谁说多轴不能杀人，比如我曾经在网上看到的一张照片，出处不详。
这个改装的载机使用的是DJI S900无人机，飞行控制系统使用的是 A2 飞控(声明：图片来自网络，和我司没有半毛钱关系)，但是这个改装一定是货真价实的，虽然飞行图弹壳是 PS 的，但是一个武装无人机该有的东西他都有了。根据我的估计，挂载步枪疑似北方工业仿造的 M4卡宾枪。虽然这玩意飞上天开枪一定抖成狗，但是前线火力压制(吓人)还是非常顶用的。
虽然我也干过给 Phantom 4挂炮的事情，这一点看我算是世界上第一个用 Phantom 4来发射『炮弹』的人，用的烟花弹还发生了炸膛，P4丝毫不损，只是沾了一点烟灰，这说明P4还是很结实的。但是像图中这么明目张胆的(而且图中飞机疑似用的是我司的飞行控制器和动力系统)，还拿来打人的第一次见，放这些图只是告诉大家，别太小看 phantom 的潜力。
(这是 P4+烟花弹第一人称实拍……请大家安全飞行，不要作死)
这里我就不展开讨论什么是航空器了，我们可以举一个看起来不像是无人机而确实是无人机的例子，首先是如图这个玩意，这是最早的无人机之一了，虽然一开始大家都说他是飞行炸弹，但是一个可以自动飞行，有导航装置的长着翅膀的玩意，说不是无人机你信吗?
扯这么多，只是想说明，无人机是一个非常大的概念，从拇指大小的昆虫飞行器，
到天上飞的无人飞艇，彩虹系列(配图是捕食者)。
甚至巡航导弹，Phantom 都可以算作无人机的一员。
所以在讨论无人机的时候，我们应该剥离主要矛盾，讨论一个航空器为什么是无人机的部分，而不是他为什么是航空器的部分，即，我们讨论无人机的技术时不应该关心全球鹰装备了多么好的发动机，捕食者用了多么好的复合材料，而去重点关注全球鹰的自主飞行和通信链路，捕食者对于目标物锁定的过程，phantom 4 为什么可以追着人跑，去讲讲这些里面的东西。
比较于传统航空器，现代无人机更强调智能化，更像是一个机器人而不是普通的飞机，无论是自主降落，追踪目标，甚至在无人机的灾区搜索，都离不开机器人技术的身影。我在此以机器人技术常用的 sense-planning-control三个步骤来谈谈无人机的关键技术。另外还会提及一些通信的问题。
对于较早期的无人机而言，其实更加关注的是 Sense 步骤，因为在嵌入式大潮随着 iPhone 兴起之前的时代，无人机上的计算能力也好，传感器也罢，都十分弱。
而在 sense 里面，最基本的一件事情就是，告诉无人机，我在哪，我该去哪(但其实不用让他知道自己是谁，我们不是在造 skynet)。
无人机的第一件大事就是 location，确定自己在哪，确定自己的姿态，比较早期的无人机(典型代表，V1导弹)使用机械陀螺仪。
就是这种玩意来获得自己的姿态，至于位置，则简单的使用码盘进行积分，比如元首的 V1火箭弹是使用空速管数据进行积分，来确定自己飞了多远，飞到合适地方则一头栽下去。
现代无人机当然不需要用这么原始的手段，联想一下如果一场大逆风，空速管积分，搞不好V1就在法国而不是英国爆炸了。当然在数据融合的时候也不会少了空速管的帮助。现代无人机装备有各种陀螺仪，比如激光陀螺仪，光纤陀螺，或者我们正在使用的MEMS 微机电陀螺仪。而 GPS 系统也为无人机提供了极高的便利，市面上除了 Phantom 4以外的所有的在售的无人机都主要使用 GPS 和惯性导航进行定位，光流仅仅用来测速，很难给出一个精确地位置。GPS 能给无人机提供一个两点五米的定位精度，可是你看市面上的无人机并没有盘旋在两点五米的范围晃来晃去，这是因为现代无人机多使用了卡尔曼滤波，能获得较高的相对定位精度，比如我们曾经做过一个实验室把两架m100的定位数据相减，数据的噪声基本上没有超过十个公分。当然 GPS 还可以通过高级的 RTK-GPS来扩展定位精度，这就是另一个话题了。
这里要拐个弯，其实无人机没有 GPS 也能飞，比如各大军用无人机，还有洲际导弹的导航系统也是，使用的是捷联惯导。即直接对加速度数据进行积分，这并不是因为 Phantom 没有他们先进，而是因为他们的一个陀螺仪基本上可以买一卡车 Phantom，所以积分可以很长时间都保持准确，但是对于 MEMS 来说，位置定位基本上不到一分钟就发散到天边去了。
所以动不动就说 Phantom 技术不如 Raptor 你可以先买一架 Raptor 放家里玩。
而 Phantom 3和其他 DJI 的追赶者，没有 GPS 也能悬停其实是在 location 上做了一个妥协，引入了光流算法来控制速度，如果没有光流，GPS，无人机的控制量就是加速度，这是控制一个东西的二阶导数(加速度)还是一阶导数(速度)的区别，显然，对于悬停而言，抑制速度为零效果更好，这会让积分成位置的累计误差尽可能小。而 Phantom 4更上一层，引入了 VO(视觉里程计)进行定位，无 GPS 得观飞控的观测量就直接是位置。所以精度会比 Phantom 3和市面上所有其他拿出来的卖的无人机都好，这里举一个很简单的例子：
这是我过年在家的照片(忽略我没有刮胡子这一事实)，我把 Phantom 4 起飞到三十公分高度，冒着生命危险，拽他的一只脚跑一定距离，P4还会自己跑回去，如果是简单地光流算法是不可能在室内完成这一点的。
不论是视觉观测，还是使用 GPS和 IMU 数据进行融合，数据都要通过各种滤波算法进行融合，如果无人机有什么关键技术，这里就是核心之一了。
在这里还需要多提几句视觉定位，其实视觉定位早就不是定位那么简单了，一般的说，视觉定位是 SLAM(实时定位与地图构建)的一部分，这应该是当今无人机最核心的技术之一。
此图是各个研究机构用来科普什么是 SLAM 的标志性图之一，是普罗米修斯电影的截图。有兴趣的朋友可以去看看这个电影，Phantom 4里面就跑着跟电影中那几个探测器类似的算法，当然肯定没有电影效果这么好(限制于成本)，甚至目前的算法还不是一个完整的 SLAM。但是想想差不多几年前的电影里面的玩意你现在花不到一万块钱就可以买到，会不会觉得，I have live to see this。
关于 SLAM 我不想展开讨论，一则学业有限，我以后主要也不是做这一块的;二则说起来这文章得长三倍，总之，slam 有几种传感器，或通过深度摄像头进行，或通过视觉直接进行定位和重构，而 VO 是比较典型的一种 slam 的前端。
关于P4的 VO 的牛我估计宣传文章已经铺天盖地的吹过了，这里我不赘述。需要注意的是，对于视觉定位，一个比较关键的因素是 scale 的来源，即『鸽子为什么这么大』『鸽子到底有多大』，光看到目标移动是不够的，要么通过两个眼睛，双目来知道鸽子有多远多大，要么通过其他比如惯性导航模块来获取观察的尺度。
另外一种比较大名鼎鼎的算法有 Mingyang Li 的 MSCKF，来进行视觉-惯性元件互补滤波，这就相当于是人一边感受自己的推背感，一边看路标，来确定车的位置。
而P4里面呈现的主动避障功能就是一种非常非常典型的 slam 的弱应用，无人机只需要知道障碍物在哪，就可以进行 Planning，并且绕开障碍物。当然 SLAM 能做的事情远远不止这些，包括灾区救援，包括探洞，包括人机配合甚至集群，所有的关于无人机的梦想都建立在 SLAM 之上，这是无人机能飞(具有定位，姿态确定以后)的时代以后，无人机最核心的技术。也是现代无人机和玩具的区别。
虽然现在的主动避障还不是很成熟，还是有时会撞到树林里(如果是被动避障则很难撞到障碍物)，但是这个美妙少女第一次向大众展示自己的面容本身就是一件十分令人激动的事情。
就我了解的而言Phantom 4应该是上市产品中第一个引入 mapping 和 planning 无人机产品，甚至是最早引入mapping 的消费电子产品之一(这里我不确定扫地机器人有没有做 mapping)。
关于 sense 的问题基本上到这里就差不多了，另外还要一些红外摄像头，合成孔径雷达，高清4K 相机等，要么是任务载荷，并不参与无人机的工作内环，要么是换汤不换药，不再赘述。
当然了，定位还有一种作弊的方法，比如 Intel 已经干过的事情—— vicon。不过vicon 一般是拿来进行小型无人机实验的，拿来做产品不过是哗众取宠。
另一个要谈的是 Planning，一般讲无人机技术的时候，很少有人提及 Planning，或者直接把他当做控制的一部分，这是不准确的，实际上 planning 有非常漂亮的东西和结果。
这里面无人机的运动轨迹，就是 Planning。planning 其实也是我比较喜欢的一块，因为小型无人机的控制基本上已经很完善了，需要改善的就是 planning 部分。像上面那个运动轨迹，其实道理很简单，在位形空间中画一条线，然后根据你想要的指标去优化他，比如优化四阶导数积分最小啊之类的,然后你就可以得到一个牛逼哄哄的曲线，飞过去就行。当然 planning 的东西远不止这些，比如现在垂直起降很火。
如何让无人机在起飞和平飞之间转换最完美?如何快速停住悬停?
这就是一个典型的 planning 问题，比如有很多的障碍物，如果又快又好又安全的绕过这些障碍物?也是一个非常典型的规划问题。
Planning 的应用更广泛于人形机器人领域，比如，步伐的控制。
P4里面内置了 planning，前面有说过。我就不赘述了。
在我有限的经历里面，大多数从业公司、甚至大学的自动化专业，重点专注的部分都是最后的模块： 控制。我在控制的坑里面跌跌撞撞推公式推的找不到北的时候，某工程师一句话把我清醒过来：机器人可不等同于控制啊。你控的再好但你感知成狗规划成马有个卵用。
这个观点也是我想说的，对于多旋翼无人机来说，控制属于相对于 sense 而言简单地部分(大部分时候 planning 被忽视了)。如果你有良好的观测，控制确实非常简单。
很多圈子边缘的发烧友和小企业，一天纠缠的主要内容是控制。尤其是很多用 STM32搭飞控的孩子，一遍忍受着 STM32完全不靠谱的姿态融合模块，一边耗费大量的时间调控制，甚至很多无人机媒体也大量鼓吹控制的难度。对于直升机或者固定翼飞行器，或者你们一直在说的彩虹三四来说，(我想)也是如此，因为我自己没有具体做过，不过传统固定翼的(姿态)控制相对于多旋翼深圳更简单一些。也就是追随轨迹相对复杂。
现在比较复杂的控制都是在 planning 身上展开的，不过拿来使用的确实不是太多了。
不过确实有一种大家都在用的算法，但是说他是关键技术感觉又有点勉强，因为这种算法实在称不上复杂，那就是神器，PID!
不过其实只是 PID 也没有那么准确，因为现在大部分使用在小型无人机姿态控制上的(比如 Pixhawk中)实际上是一种非线性 PID 算法。而不带 planning 的速度，位置控制算法一般就都是 普通PID 了。
PID 控制器可以用一行表示：
控制量 = 误差*p + 误差率 * i + 误差积分 *
PID 控制器你可以理解为一个有阻尼的弹簧会有一个随着时间积累误差给出的力。当然了，如果用经典控制论拉普拉斯变换根轨迹图尼克尔斯图伯德图那一套，你可以把PID 玩出来各种各样的花，但是作为一个现代控制理论的忠实粉丝，其实我不大经常搞这一套。
PID是一种源远流长算法了，寿命远长于无人机甚至航空器。比如一个非常经典的例子就是瓦特改良蒸汽机中重要的蒸汽机调速器
这就是一个非常早期的 PID 控制器，使用机械实现。在两弹一星，钱学森的那个时代，PID 控制器有不少使用模拟电路实现，也确实对于使用功放，电容器的前辈们来说PID 是非常容易实现的一种方法。
小型无人机中常用的一种方法是基于SO3的控制方法，所谓SO3，是一种旋转群。对应于 SO3空间内的姿态表示是四元数。如果想做深入了解建议读读相关的 wikipedia，我就不多介绍了。
我们使用目标四元数q1和当前姿态q0可以生成一个相对四元数q_relative，对应于从当前姿态到目标姿态该用什么 xyz轴和多大的角度转过去，一种比较浅显的理解是，这是将相对转动对应到了当前自然坐标系下的角速度wx wy wz的值，一种比较深层次的解释是你得到了相对转动到切空间(小 so3)上的映射。
然后再将此时的这个映射作为控制量扔给 PID 控制器，或者把角速度再作为单独的一级，或者简单做一个 PID 控制器，就可以完成姿态控制的任务。
当然，在现实实现中会比这个略微复杂一些，比如在 Pixhawk 的代码实现里面是让 yaw 的转动尽可能小。但是本质是类似的。这种方法我自己在多旋翼，固定翼上都试过(虽然是在模拟器里面)，而且工作的都不错。
控制完姿态以后，如果是多旋翼、直升机，只需要把姿态和加速度对应(根据如图的假设)，就可以完成速度/位置控制器。如果是固定翼，则需要使用 L1 tracking 之类的算法来控制轨迹追踪。
当然其他的控制器其实也是不少的，比如传说中的 Hinf方法，或者据说固定翼上很常用的 L1 adaptive Control(和上面的 L1不一样，是一个中国人和俄罗斯老太太搞出来的)。后面的我也正在学习中。
通信本来不是我的专长，而且通信目前的技术难度小于政策难度，这里也就不太献丑，大约说一说图传吧。
无人机一个蛮有技术含量的东西是高清图传，这个是很多家都没有搞定的，比如亿航在其VR眼镜中使用了淘宝水平的模拟图传还非要鼓吹其优势。高清图传的主要指标是延迟和清晰度。
一般来说高清数字图传的工作方式是：摄像头数据-&H264压缩-&协议封装-&----无线链路----&协议拆解-&H264解压-&显示
当然了，为了降低延迟，需要在压缩，解压缩上面大作文章，很需要SoC的功底，这个对于小厂来说难度非常高。目前来说DJI确实在图传方面做的是最好的，Phantom上的高清图传其实即使是淘宝货想达到其性能也都能买半架Phantom了……
另外不得不提的就是云台。云台本身没有什么难的，但是集成起来真的是一个非常耗时耗力的产物，因为你稍微改一点点东西，都会造成距离的震动放大。而且几个减震球的品控非常麻烦。
当然了，作为一个用户来说，我最早航拍是自己做的四轴绑的三星手机，抖成狗，现在用 phantom 真是感动到哭。
下面再说说体验。
第一次拿到 P4 飞行心情十分激动，侠哥给我们打开了 sport 档，我第一次体验到长相平和的 Phatnom 居然有如此惊人的动力学属性，侠哥即兴还给我们翻了两个小半径跟头，看的我一愣一愣的。在此不得不说，sport 档虽然有一点点危险，但是对于挖掘动力学属性而言，是一个很不错的尝试。非常非常爽，这个可以看官方的宣传视频。不过讲真，sport 档会极大的提高用户做死的概率。。。。。。
其实指点飞行这个功能我一开始是不怎么看好的，当然体验结果告诉我我如果是我来设计需求的话公司早倒闭了，这个功能非常好玩，指哪飞哪，不过就是总有一种怕撞墙的惶恐感。
经过一番软磨硬泡，我才拿到了1024 build 的 P4测试机，带回家过起了提心吊胆躲着人飞的春节。
为了掩人耳目，暂时用了一个 P2的箱子
首先是在曲江池
虽然我觉得 Phantom 的威力已经很小，但还是把我的小表妹吓得够呛(还掩耳盗铃的贴起来了 DJI 三个字)。
对我的美女姐姐进行了短暂的教学之后，
我的美女姐姐被我成功的带入了航拍坑
并且表示这么好玩的东西她一堆朋友一定会买(我成功的安利了一会)。
在曲江池比较好玩的一件事情是开着 Phantom 的自动追游客的船还有用指点飞行追鸭子玩(十几个月的成功被我拿来最大的乐趣是赶鸭子，这么无聊的我真是没救了)，把一众悠悠然生活的鸭子吓得一头钻进水里。
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　作者: 厂商投稿　编辑:
　　DJI(大疆)是民用在欧美市场也拥有极高的人气和良好口碑。最新产品Phantom 4拥有出色的性能，并且在应用方面实现了一些创新，证明了未来的发展方向：更智能、更具自主意识。大疆精灵4——PHANTOM 4，相较于前代产品而言更加“黑科技”，加入了障碍智能监测、智能返航、自动跟拍前方物体等多项先进功能，飞行动力与拍摄性能方面也都有了较大提升。　　高效动力系统和5350mAh大容量智能为Phantom 4提供长达28分钟*的续航时间。先进的管理系统对进行智能充放保护，确保更安全、持久的使用。内置DJI Lightbridge高清视频传输系统，可将5公里*内的飞行器相机画面以720p高清画质传输至眼前。信号技术的优化大幅降低了干扰和延时，让你实时获取飞行器信息，并实现精准操控。　　dji大疆无人机精灵4点击进入：　　(官方原装国行正品)　　大疆PHANTOM 4能满足不同的飞行偏好和应用场景。定位模式提供指点飞行、智能跟随、障碍物感知和智能定位功能;运动模式赋予Phantom更高灵敏度和速度;姿态模式提供姿态增稳并关闭卫星定位以实现机动性更高、更流畅的航拍动作。　　大疆无人机精灵3和4哪款好，大疆Phantom(精灵)3 Standard上内置了全新升级的系统，可以调用更多卫星进行导航，实现精准定位和定高定点悬停。借助和智能飞控系统，Phantom 3 无人机不会迷失方向，并可以随时实现智能返航。(在遥控器上，有一键返航按钮，即便飞机飞出了遥控范围，系统也会自动触发失控返航功能。)在室内飞控方面，Phantom 3 配备了全新的室内视觉定位系统。内置的视觉和超声波通过感知地面纹理和相对高度让Phantom 3 在室内实现精准定点悬停和平稳飞行。　　前视障碍物感知系统赋予Phantom 4三维空间的深度感知能力。在普通飞行模式下，飞行器感知到障碍物时将自动悬停。在指点飞行，智能跟随和智能返航过程中，它还能自行判断，根据环境选择悬停或绕过障碍物继续飞行。障碍感知通过app进行提示，让你随时对飞行状态了如指掌。视觉下视定位系统由双目视觉和一组超声波传感器组成。飞行高度低于10米时生效，视觉定位系统能增强悬停精度和飞行稳定性。即使在室内等无GPS信号的环境中，Phantom 4也能提供流畅的飞行体验。　　大疆PHANTOM 3搭载了HD高清相机，可实现4K分辨率的高清录像，且配备了94度广角定焦，加入了非球面镜的精密镜组，能够显著消除畸变，最大光圈为 F2.8，大疆 Phantom 3还支持1200万像素静态照片拍摄和进行高空视频的摄录。　　编辑点评：大疆PHANTOM 3内置了全新升级的GPS系统，可以调用更多卫星进行导航，实现精准定位和定高定点悬停。借助GPS和智能飞控系统，Phantom 3 无人机不会迷失方向，并可以随时实现智能返航。　　大疆 Phantom 3 Standard搭载了HD高清相机，可实现每秒60 帧的1080P高清录像，且配备了94度广角定焦镜头，加入了非球面镜的精密镜组，能够显著消除镜头畸变，最大光圈为F2.8，支持1200万像素静态照片拍摄和进行高空视频的摄录。此机新增了三轴云台系统，可提供有效增稳，无论飞行条件如何，无论无人机作出何种动作，都可以实现稳定流畅的画面拍摄。　　dji大疆无人机精灵3官方旗舰店 　　(官方原装国行正品)　　：Phantom 3的DJI-Pilot交互体验非常棒，和lightridge无缝结合，还可以实时分享航拍视频;另外Phantom 3支持的移动设备比Phantom 2 Vision+更多。　　DJI(大疆) Phantom 3搭载了HD高清相机，可实现每秒60 帧的1080P高清录像，且配备了94度广角定焦镜头，加入了非球面镜的精密镜组，能够显著消除镜头畸变，最大光圈为F2.8，支持1200万像素静态照片拍摄和进行高空视频的摄录。此机新增了三轴云台系统，可提供有效增稳，无论飞行条件如何，无论无人机作出何种动作，都可以实现稳定流畅的画面拍摄。　　精灵3和精灵4更多详情大促：　　(当然最近悟大降近5000元，性价比进一步提升)}