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网上找的大疆无人机提示音，守望星空剪辑合成合集。还有日语版、英语版的提示音、这里就不一一展示了。
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大疆无人机的三种飞行模式详解
大疆无人机的三种飞行模式详解
倩倩 发表于
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大疆无人机的三种飞行模式详解
倩倩 发表于
　　刚刚接触无人机的小伙伴，应该都时常听到GPS模式、运动模式、姿态模式这些名词吧，那么他们都代表什么含义呢，今天就来给大家讲讲。
　　大疆的飞控都有以下三种飞行模式：
　　1、GPS模式：适合新手。可定点定位，（使用最频繁的一种模式）
　　2、姿态模式：NAZA 没有装GPS，只能用此模式飞行。使用率一般，不能定点但可以定高。需要修正姿态，适合有一定飞行经验的玩家。
　　3、手动模式：可以判定飞行器重心是否合适，传说可以救机，或经验丰富高手用于3D飞行，很少人使用。不定点，不自动修正姿态。
　　下面来详细解释一下：
　　1、GPS模式，大疆无人机称&P模式&。顾名思义，就是无人机使用GPS模块或多方位视觉系统实现精确悬停，指点飞行、规划航线等都需要在该模式下进行。
　　GPS信号良好时，无人机可以实现精准定位
　　GPS信号较差但光照良好时，无人机利用视觉系统实现定位，但悬停精度会变差
　　GPS信号较差并且光照条件也差的时候，无人机不能实现精确悬停，仅提供姿态增穏。无人机此时相当于姿态模式。
　　2、运动模式，大疆无人机称&S模式&。在该模式无人机通过GPS模块或下视视觉系统实现精确悬停，相比于GPS模式，该模式下操作无人机时灵敏度更高，速度更快。该模式主要为满足部分熟练飞手体验竞速而设置。不建议新手尝试。
　　3、姿态模式，大疆称为&A模式&。在该模式下，不使用GPS模块和视觉系统进行定位，无人机仅提供姿态増稳。实际操作中，无人机会明显的出现漂移，无法悬停，需要飞手通过遥控器来不断修正无人机的位置。姿态模式考验的是飞手对于无人机的操控性。在一些紧急情况下，需要切换姿态模式。
　　4、手动模式，大疆无人机默认没有该模式。一般用到手动模式的，都是玩穿越机的老司机，这种模式下，无人机的所有动作包括稳定姿态都需要飞手通过遥控器来控制，新手操作的话，比较危险。
　　大疆无人机可通过遥控器上的 飞行模式切换开关进行切换，在Dji Go应用中设置允许切换飞行模式，之后便可以自由切换。
　　精灵3遥控器篇：P、A、 F 三种飞行模式的详细说明：
　　假如您想使用P模式以外的飞行模式，请按如下步骤操作：
　　在APP相机界面中，找到&飞控参数设置&，选择&高级设置&，打开&允许切换飞行模式&，才能使遥控的模式切换生效。否则遥控器切换档位后，飞行器仍是默认的P模式
　　（一） P模式
　　精灵3的P模式是最为常用的模式，表现比较安全稳定。
　　P模式又分为P－GPS、P-OPTI和P－Atti三种模式，
　　在遥控器切换到P档时，这三种模式根据条件不同自动进行切换，并不需要手动调整。
　　［P－GPS］
　　P－GPS模式在卫星数大于或等于6个时自动启用，
　　此时飞行器可以实现空中准确悬停，而且卫星数越多，飞行器的悬停精度越高。
　　假如飞行器高度低于3米，视觉定位系统满足工作条件，同时提供视觉定位和超声波增稳。
　　因此，在P－GPS状态下，飞行器在水平和竖直方向都比较稳定。
　　［P-OPTI］
　　当飞行器接收不到卫星信号或卫星信号非常微弱，但飞行环境满足视觉定位条件时，
　　飞行器将自动切换到P－OPTI模式，这一模式仅限于飞行高度三米以下时使用。（超过3米高度，将为P－GPS或P－Atti模式。
　　此时视觉定位和超声波模块使飞行器在水平和垂直方向比较稳定。
　　注意：在室内飞行时，假如地面和光照不满足视觉定位条件，那么飞行器无法使用这个模式，
　　将自动切换到P-Atti模式（姿态模式）。
　　［P－Atti］
　　当飞行器接收不到卫星信号或卫星信号非常微弱，飞行的地面也不满足视觉定位条件时，飞行器将自动切换到P－Atti模式，即姿态模式。
　　在这一模式下飞行器仅能依靠气压计在竖直方向上相对稳定，而水平方向表现为自然漂移。
　　因此 P－Atti模式下，您需要手动调整飞行器的水平方向姿态，此时返航点无法成功记录。
　　这个模式下飞行器漂移存在炸机风险，最好避免进入这一模式。
　　建议新手在视矩内的近处使用飞行器，并且远离建筑或树木等障碍物，减少进入该模式的风险。
　　（二） A模式
　　A模式是半手动的姿态模式，在使用时飞行器的表现与P－Atti模式相同，
　　飞行器在竖直方向比较稳定，水平方向表现为自然漂移。
　　这一模式是手动选择不使用GPS模块，使飞行器不使用卫星信号增稳，
　　与P-Atti的最大区别在于A模式是主动选择使用姿态模式，
　　而P－Atti模式则是由于条件不足被迫进入姿态模式。
　　这一区别也使A模式在卫星信号良好的情况下可以记录返航点，并实现准确返航。
　　P－Atti模式由于是卫星信号不足被动进入的，所以无法记录返航点，也无法准确返航。
　　（三） F模式
　　F模式是高级应用模式。目前仅能使用F模式中的航向锁定功能。
　　航向锁定功能是用于确定一个飞行坐标系，X轴正方向为水平向右，Y轴正方向为水平向前，
　　当飞行器处于航向锁定状态时，无论机头朝向是哪边，飞行器对遥控信号的响应如下：
　　控制飞行器向右飞行时，飞行方向与X轴正方向一致；
　　控制飞行器向前飞行时，飞行方向与Y轴正方向一致。
　　因此，航向锁定又称为无机头模式。
　　航向锁定功能的开启办法如下：在飞控参数设置页面，找到高级功能选项，
　　点击进入后选择允许切换飞行模式和允许航向锁定模式。
　　请将遥控器切换到F档，
　　飞行器的机头方向已经设为Y轴正方向，向右飞行的方向即为X轴正方向，
　　坐标系确定不因机头旋转而改变。在高级功能选项中可重置坐标系的X和Y轴正方向。
　　小编提醒您最好不要切换飞行模式，GPS模式自带稳定和位置信息，所以飞行起来比较简单，而且飞行时候飘逸很小或者没，但是一旦切到姿态模式或者手动模式飞行器就会飘逸，高度会变化，所以控制起来难度增大，新手不建议切换。模式切换按键在左上角，一般切断自动返航或者失控保护的时候切到姿态在切回GPS来打断自动返航行为的。大疆无人机如何在低功耗前提支付宝下实现超远距离图传
大疆无人机如安在低功耗前提下实现超近距离图传
大疆新品Mavic的“7公里图传”让人睁大了眼，惊讶之余人们都对近距离图传产生了兴趣，无人机想要做超近距离图传究竟需要什么样的技术呢?图传的距离和功耗在无人机上如何停止平衡?技术实现上有什么样的难度?为了处理这些题目，我们邀请了上海大楚电子创始人兼CEO、上海后洪电子创始人汪东为我们讲述“无人机图传的那些事”。以下是汪东在硬创公开课的演讲摘编。
无线传输路子和特面
实现超近距离有很多选择，可以是有线的，也可以是无线的。在一般情况下，必定是有线传输更加的近，上万公里传输都是可以的。拿语音传输来说，劈面对话靠声波传输，虽然声波传输距离很短，但是不借助高科技手段也是可以的(比如我们上学时候学的“纸杯电话”)。而图像的话就必须要经过现代通讯手段才行，比如光纤。
电磁波的频率
提到现代通讯手段，就要讲到电磁波频率，通常来说，电磁波频率越低传播越近。比如军事活动所需要的保密通讯电话的传输，就属于超短波频率，传输比拟近，地面通讯一般使用这种频率(对讲机等)。而一些需要中继传递的通讯方式(经过中继塔台等)用的是短波，短波就比超短波频率更低，能传播的更近，几百公里上千公里都是可以的，比如VOA的电台用的就是短波频率。
近距离传输必定是数据量越窄传播的越近，发射功率越大灵敏度越高，由此就涉及到了功率的题目。
想要超近距离发射信息，功率越大发射越近。像那些架在高的地方的电视塔都是功率几千瓦甚至上万瓦的。举个简单的例子，比如广播经过塔台发射之后，很大面积地区都能收到广播，这个功率必定小不了，电视工作者如果暴露在发射设备下那么对身体的伤害是非常大的。
北京广播电视塔
综上，各种运营商的设备同理，他们加大基站或者塔台的功率，都是为了传的更近。
带宽语音一般来说都是3K左右，因为普通人说话3K就够了，如果能够压缩的话几百K就够了，所以语音的传输带宽是非常小的。而目前无人机的带宽都是以M起步，这对近距离传输的挑战就大了很多。传输距离取决于灵敏度，根据香农公式，带宽增加十倍，灵敏度就下降十倍，所以带宽对于无线传输来说是很珍贵的。
图像传输的特面
图像传输跟普通信号传输相比特面还是比拟陈明的：
1、图像传输的特面是数据量太大了。TXT等文件通常都是几K起步，而图像数据量就大得多，比如iPhone随意照张照片就要几M了，所以需要的带宽要很高。
2、图像传输不能有时延，跟大家看电影一样，有卡顿就不能忍耐了，此外，我们看电影，高清图像就很爽，恍惚就受不了。
综上，无人机传输的特面就是，数据量大，延迟要求要低。这都是无线传输最难管控的地方。
无人机超近距离传输的要求
上文说过，图像传输的特面是图像质量要求高，实时画面监控延迟要低，除了这两面外还有一些题目：
因为无人机是便携设备，所以它的功率不可能非常的大，所以传输功耗要小，但是功耗小与距离近就是矛盾的。
另外，无人机传输要抗干扰能力强，因为无人机经常要在人群密集或者有电磁干扰等环境复杂的情况下停止工作，这样难免传输会受到外界影响，这也是个题目。
世界上对无人机传输也有相应的标准，这些标准也对无人机传输有了一些限制。
传得近首先要过功耗功率这一关。世界上对无人机有功耗标准的规定，比如欧洲要过CE，美国要过FCC，无人机标准涉及无线通讯方面就是EMC电池兼容方面的要求、功耗和发射功率不能超过多少等等。比如大疆精灵4的CE要求是20、FCC要求23，最新的产品御CE要求23、FCC要求26，这些都给无人机的传输停止了限制。
除了这些要求还有电池的生长局限性，这个是个传输以外的题目，在这里就不多道了。
综上，无人机近距离传输的要求，总结来说就是：质量要高，功率要低，抗干扰能力要强，传输距离要近，国家法律法规的限制以及电池技术的生长。
距离与功耗的平衡
说了这么多要求，就要讲一下，无人机近距离传输最重要的一面，也就是距离与功耗的平衡。
根据香农公式，距离和带宽有关系，距离近带宽就要窄，之所以限制很多飞行设备都在用一些快要淘汰的调制技术(比如飞机要调幅波)，就是需要平衡传输距离和功耗之间的关系。
我需要传得近，那么功率就要大，但是政策上有规定功率功耗不能大，唯一可以改善的就是信道信源相关的技术，也就是无限通讯最重要的技术。
在同样的功耗、其他部件减轻、电池优化的情况下，把带宽压缩，不要把图像完全无掉真的去传输，才能保证距离与功耗相对的平衡。当然，这个就是要根据研发的水平来了，拿大疆举例，无人机需要30分钟续航，那么电池就确定了，体重也确定了，发射功耗确定了，要提高距离就要优化无线传输的技术，目前那些技术是用在无人机图传方面的技术呢?
Mavic实时图传
无人机图传技术
先用形象的方式介绍几个名词(学通讯相关的同学可以跳过这一部分)：
信道：通信系统中传输的通道，比如是高架桥。
信源：信源是产生各类信息的实体，比如是载满水泥的大卡车。
编码：比如是快递与打包，为了传输过程中有无破坏。
扩频：是一种信息处理改善传输性能的技术，比如是八路，隐蔽性高、抗干扰能力强。
调制：比如是新的交通工具，减少传递步骤。
具体来说，图传就是要把一个东西精确、快速的从一个地方传递到另一个地方，要抗干扰，还要抓重面。所以信源和信道就要改善，关于信道技术就是抓重面的基础，比如目前常见的MPEG-2、MPEG-4等技术，简单地说就是把图片的重面压缩，抓住重面传输。信道编码就是为了减少码元数率，减少带宽占用，因为传输跟带宽有关系，抓住重面可以避免浪费功率。
目前无人机图传主流的技术由OFDM、WiFi等。
在技术上，目前很多无人机喜欢用的传输技术为OFDM，是多载波调制的一种，该技术更适合于高速数据的传输，OFDM有很多优势，比如在窄带带宽下也能够发出大量的数据、能够对抗频率选择性衰落或窄带干扰等等。
但是，OFDM也有缺面：
载波频率偏移
对相位噪声和载波频偏十分敏感
峰均比比拟高
所以把这三个缺陷瓶颈处理掉才是完美的技术。
除了OFDM以外，很多厂家也都在使用WiFi技术，可能WiFi说出来让人感觉很低端，其实不是这样的，WiFi技术也在不停的进步。
WiFi传输是具有高性价比的无人机图传使用最广泛的技术，但是因为WiFi在技术上有很多限定，且不可修改的，并且很多厂家都是拿来方案直接搭建，所以其缺面也十分凸起：比如芯片设计成什么格式就是什么格式的，无法修改，技术比拟固化;干扰管理策略实时性不强;信道应用率比拟低等等。
另外WiFi传输还有跟物理层的衔接不紧密的缺面，导致反应不灵敏，传输时延较大，最多有秒级的时延。
在FPV形式下更需要低时延才行
说到时延，端到端的时延次要有以下几个方面：
高层组包时延
高层到物理层的时延
时隙资源分配机制导致的时延
传播的时延
物理层处理时延，解调解码等
高层处理时延
这两种图传方式应该是目前无人机图传的主流。
其实总体来说，无人机近距离传输其实就是距离和功耗之间的平衡，其中还涉及了很多调制技术，比如用扩频来提高抗干扰能力、信道信源技术的优化等等。大疆以前是使用的WiFi技术，目前用的是软件无线电SDR，软件无线电其实只是一个概念，其实里面的技术还是OFDM传输技术，它也不比WiFi高明太多，只不过大疆自己优化了系统，更适合它的无人机，所以7公里图传虽然听上去特别牛，其实是功耗和距离平衡之间的传输以及传输技术的调制掌握的比拟好。
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除了交通卡，以后你的包里面还可以放下大疆御
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大疆：你“炸机”我包修，别怕
来源：作者：李赓责编：汐元
每个无人机爱好者心目中都有一个梦魇：炸机。需要解释下的是，“炸机”与恐怖袭击、肯德基并无太大关系，而是由各种原因导致的无人机高空意外坠落。当然，除了“炸机”你还有可能遇到更多问题。几小时前，大疆在美国正式宣布了一项全新的服务项目：DJI Care；旨在为用户提供付费的损坏保险业务。新旧大疆无人机用户都能够购买这项服务，在之后的6或12个月里，即便是由于驾驶者自己的操作失误，导致的坠落和撞机并且对机子造成损伤，都能够获得相应数值的修复。以下是支持该项服务的具体机型和服务报价：可以看到这项服务只对&Phantom&3以及最新的Inspire“悟”开展。而服务的定价也与具体型号的售价成正比。需要注意的是，大疆针对每个机型还给出了另外一个数值——保险金额上限。保险金额最高的“悟”，达到了3099美元。至于如何鉴定每台受损的无人机的维修费用在页面上并没有直接说明。当然，你也可以在服务期限内不限次数的进行修复，唯一的要求是：累计的修复成本不能超过保险金额上线。大疆创始人汪滔就此表示：通过引入DJI Care，我们要为客户提供安心的飞行体验，同时这项服务也会鼓励更多的人去探索航空技术，并了解无人机的乐趣和潜力。需要注意的是，目前这项服务仅限美国地区使用。而欧洲部分的确以及中国需要等待下一步上线计划。
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