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高香名优绿茶加工工艺的研究
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3秒自动关闭窗口名优绿茶并联采摘机器人控制系统研究--《南京林业大学》2015年硕士论文
名优绿茶并联采摘机器人控制系统研究
【摘要】：茶叶的采摘具有很强的季节性,且其采摘时间短,劳动力需求高。目前,人工采摘和机械采摘是茶叶采摘的两种主要方式。人工采摘的茶叶质量好,但效率低下,导致茶叶无法及时的采摘。机械采摘的效率高,但是剪切式的采摘方式无法区分茶叶的新梢与老叶,并且导致了芽叶的破损率高,无法满足名优绿茶的采摘标准,只适用于大宗茶的采摘,名优绿茶产业的发展了遇到了瓶颈。为了实现名优绿茶的机械采摘,课题组开发了一个名优绿茶并联采茶机器人,它包含了一套基于计算机视觉的茶叶新梢识别系统以及一个Delta型的并联机器人,创新性地将并联机器人技术和茶叶采摘技术相融合。本文主要研究了并联机器人的运动控制系统,根据茶叶新梢的三维位置坐标,完成并联机器人的运动控制,以实现名优绿茶的快速自动化采摘。本文主要对名优绿茶并联采摘机器人的运动控制系统进行研究。基于课题组前期研究的茶叶新梢识别系统和并联机器人的机械结构设计,确定了并联机器人运动控制的总体方案。设计了基于DSP的并联机器人控制器,并完成了控制器的制作。本文使用向量法、齐次坐标变换对并联机器人进行了位置分析,推导了其位置逆解的算法。编写了并联机器人的运动控制程序,进行了运动控制实验,验证了课题组前期研究方案的正确性和可行性,对实验结果的精度进行了分析,并根据实验中遇到的问题,对并联机器人提出了改进的建议。
【关键词】：
【学位授予单位】：南京林业大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2015【分类号】：TP242【目录】：
致谢3-4摘要4-5Abstract5-8第一章 绪论8-14 1.1 课题背景及意义8-9 1.2 主要研究内容与课题来源9 1.3 果蔬采摘机器人的研究现状9-11
1.3.1 国外果蔬采摘机器人的研究现状9-10
1.3.2 国内果蔬采摘机器人的研究现状10-11 1.4 采茶机的研究现状11-12
1.4.1 国外采茶机的研究现状11
1.4.2 国内采茶机的研究现状11-12 1.5 并联机器人的研究现状12-13
1.5.1 国外并联机器人的研究现状12-13
1.5.2 国内并联机器人的研究现状13 1.6 本章小结13-14第二章 名优绿茶智能采摘系统的搭建14-20 2.1 名优绿茶智能采摘系统的组成14-18
2.1.1 名优绿茶智能采摘系统的工作原理14-15
2.1.2 名优绿茶新梢的识别15
2.1.3 名优绿茶新梢的高度测量15-16
2.1.4 并联机器人的结构参数16-17
2.1.5 并联机器人的驱动组成17-18 2.2 名优绿茶并联机器人的系统组成18-19 2.3 本章小结19-20第三章 并联采摘机器人的位置分析20-29 3.1 并联机器人的坐标位置变换20-22 3.2 并联机器人的位置分析22-23 3.3 机器人的坐标矢量23-25 3.4 并联机器人的位置逆解25-26 3.5 位置逆解的数值计算26-28 3.6 本章小结28-29第四章 并联机器人控制器研制29-39 4.1 控制器的电路设计29-36 4.2 CCS的使用36-38 4.3 本章小结38-39第五章 并联机器人的运动控制39-48 5.1 电机的控制方案39-44
5.1.1 RS232指令位置控制39-40
5.1.2 脉冲/方向控制40-41
5.1.3 电机组网41-42
5.1.4 位置逆解的初步验证42-43
5.1.5 控制方案的确定43-44 5.2 控制程序的编写44-47
5.2.1 坐标传输转换模块44-45
5.2.2 按键模块45-46
5.2.3 坐标逆解模块46
5.2.4 电机指令生成模块46-47 5.3 本章小结47-48第六章 实验与结果48-56 6.1 茶叶新梢三维坐标的发送工具48-50
6.1.1 串.通讯的介绍及编程开发环境48
6.1.2 发送工具开发过程48-50 6.2 实验及结果50-53 6.3 误差的分析53-55 6.4 本章小结55-56第七章 总结与展望56-58 7.1 总结56 7.2 创新与特色56 7.3 研究展望56-58参考文献58-59
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华中农业大学学位论文独创性声明及使用授权书 是否保密
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如雄年多月f萝日 黧妻k 独创性声明 本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成 果．尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外．论文中不包含其他人已经发 表或撰写过的研究成果，也不包含为获得华中农业大学或其他教育机构的学位或证书 而使用过的材料，指导教师对此进行了审定．与我一同工作的同志对本研究所做的任
何贡献均已在论文中做了明确的说明，并表示了谢意． 研究生签名：店积疑 时阍：^f。年多月膳日 学位论文使用授权书 本人完全了解华中农业大学关于保存，使用学位论文的规定，印学生必须按照学
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并提供目录检索和阅览服务。可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位
论文．本人同意华中农业大学可以用不同方式在不同媒体上发表，传播学位论文的全
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注：保密学位论文 即涉及技术联密．商业秘密或申请专利等潜在需要提交保密的论
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学位论文作者签名：彦氟羹．导师签名：?％破
签名日期：土，产年／月、／铲日 签名日期：知fo年石月_ c1日
注：请将本表直接装订在学位论文的扉页和目录之问 高香名优绿茶加工工艺的研究 目
摘要………………………………………………………………………………………．I
ABSTRACT………………………………………………………………………………………………………．III
1前言…………………
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中国的茶产业有发展前景吗？
一、 纵观中国茶产业的现状　　综观中国茶产业与市场的全局，从茶资源、茶营销到茶品牌、茶文化等系列现状来看。其运作与建设远远落后与国内外市场，已经成为制约我国茶产业发展的障碍。面积第一、产量第二(现在是第一)、出口第三、创汇第四，品牌缺乏，这是目前中国茶业在世界茶行业界排行榜上的真实写照。必须承认，我国是世界茶叶大国，但还不是茶叶强国。所以，未来打造和建设具中国特色的茶叶品牌企业，实施品牌战略培育工程，是中国茶产业、茶企业走出去的方向和目标。如何让中国茶产业摆脱传统的粗放式生产经营模式成为当务之急。二、目前中国茶产业发展中存在的问题　　1.有名茶，无品牌。这是中国茶人心中一个永远的痛。中国有2000个茶叶生产县，名优茶众多。但说的出的品牌茶却屈指可数，就别提目前茶业界能叫得出的知名品牌抑或著名品牌了!　　2.厂家多，品牌少。据统计资料显示，中字头下属12家省级茶叶公司中，只有4家有注册商标的。全国生产加工茶叶企业有6.7万家，只有近千家茶叶有注册商标的，能称得上品牌的几乎没有。　　3.资源多，整合少。在企业发展过程中，企业对资源利用，产品定性、核心价值、品牌文化、品牌战略等都需提前进行规划。资源过度分散最为直接影响应是造成企业有效资源、管理成本的浪费。由于中国茶叶资源分散、生产分散、出口一直以散装为主，自然也就只能充当国外品牌茶叶的原料供应商。　　4.行业混乱，竞争无序。目前整个中国茶行业内部的产品竞争由于全国尚未形成一个统一的茶叶价格定位标准，故现已演变成较混乱的、激烈的“价格大战”。部分商家甚至违背行业规则，恶意攻击竞争对手，消费者难辨真伪，购买假冒伪劣产品比比皆是，给整个行业带来负面影响!重要是伤害了消费者对中国名茶的信心。　　5.品牌概念模糊，品牌意识淡薄。何谓品牌?何谓品牌营销、品牌文化、品牌管理、品牌传播、品牌危机及品牌维权等。中国大多数茶企业家均是一知半解，因此有待整个行业人员的文化素质、服务理念及品牌知识的整体提升和培育。三、中国茶产业未来发展方向　　1.　要寻找茶产业发展的蓝海　　从营销角度来说，传统茶是个红海产业，现代茶是蓝海产业，充满无限的发展空间。茶叶发展基础在传统，而突破在现代。目前茶产业的发展态势良好，但依然存在着一些问题。　　传统茶的产业突破，核心问题在于市场运作，在于品牌建设。烟、酒、茶都是传统的快速消费品。比较发展规模和认知度，就会发现，烟形成了国烟，酒形成了国酒，但是茶却没有形成国茶。虽然倡导茶为国饮，却没有形成让国人都能普遍接受的、共同认知的茶叶品牌。像茅台酒、中华烟，大家都知道。但是茶叶是同宗不同命，同样作为快消品，茶叶消费的地域性特别强。茶叶为什么目前没有形成全国的知名品牌?这主要是因为政府和企业的投入，以及消费者的期待没有形成合力，最后造成资源分散。如果想做强做大，应该把各级政府的资源统一到一个平台上去，通过统一的运营渠道去做产品的市场精耕。　　发展现代茶，必突破茶的冲饮方式，改变它的形态之后，给茶叶寻找新出路。一是关注相关学科的技术成果，利用最新的科研成果为茶叶服务。二是跳出茶叶研究茶叶，积极拓展茶叶的应用领域。把喝茶变为吃茶、玩茶、用茶等，将茶叶的功能性成分按抗氧化剂、抗辐射剂等进行开发，广泛应用于日化、食品、保健品、纺织等领域。三是变“加工”茶叶为“制造”茶叶。按照“全价利用、跨界开发”的理念及目标消费群的特征需求，进行茶产业优化突破技术研究与创新产品开发。　　2、四个方面下功夫做精茶产业　　浙江绿茶的同质化竞争越来越激烈，下一步浙江绿茶将在稳定面积，稳定产量，提高品质与效益的思路基础上，以打造浙江绿茶品牌为主线，以现代园区建设为重点，进一步优化结构，提高品质，充分利用人才、技术、文化和品牌的优势，加快浙江绿茶发展。省农业厅将实施新一轮企业规划，培育龙井、名优绿茶、早茶、浙北茶四个特色产业带，通过提升茶叶基地加工技术，加强现代园区建设，搭建推广平台，推进浙江绿茶产业化和现代化，促进我省茶产业健康有序发展。　　把茶叶这一富民产业做强做精，可以从四个方面下功夫：一、加强产业化要素优化组合。特别是龙头企业的培育，组织化程度的提高，主导产品的定位，这些方面要一一明确目标;二、加强目标市场体系的构建，进一步提高茶叶的附加值。拓展多渠道销售方式，通过目标市场专卖专营、直销体系构建等方式提高产品效益;三、加强推广宣传，重点打造松阳茶国家地理标志。通过地理标志的使用和管理，使松阳茶叶的市场知名度更高;四、要充分运作好中国茶商大会。中国茶商大会是最具影响力的茶叶节会，建设和打造好茶叶节会品牌。　　3、茶品牌应有更多文化内涵　　中国茶宣传比较喜欢利用历史故事，这些历史故事看得多了就发现故事比较同质化。茶文化如果要追根溯源，我们能在历史上找根源的只有《茶经》。陆羽为了写《茶经》，跋山涉水走了很多省份。所以信阳毛尖等很多茶叶宣传都是把陆羽搬出来，这就使得茶文化很深。但是，各个地方的茶文化没有区别，这是一个比较大的问题。　　竹叶青第一个在中国茶市迈出了做高端奢侈品的步伐，“与己论道，巅峰已随心”的精神境界，是5000年中国文化积淀才孕育出的文化，竹叶青把茶的极致、优雅带给了世人。竹叶青茶叶从《道德经》里找依据，在成都和北京建造了生活体验馆，把道家文化中的“道法自然”运用到茶对人们生活方式的改变上。“平常心，竹叶青”。许多人正是被这句看似平淡的话语打动，才认识了竹叶青，并将之作为自己的生活态度恪守着。将品茶延伸为一种生活态度，重新诠释茶文化的内涵，从清醇淡雅到平常心。成功的品牌文化，竹叶青赢得了消费者的广泛认可。　　茶叶要朝着多元化方向发展，以增强产业的竞争力和抗风险能力。文化是个大概念，有精神的层面，也有物质的层面。除了向历史追根溯源外，它还可以往生活方式上去靠。比如松阳银猴，“千年古县，田园松阳”就是一个很好的点，因为松阳就是松古平原最大的盆地，周边是高山，其实是桃花源。初中课本就有桃花源的描写，我们就可以从“田园、桃花源”这些字眼去宣传名优茶。通过意境描述，让人喝到松阳银猴，就能想到桃花源。　　4.　未来主攻五方面　　茶产业要在未来主攻五方面：一、做好品牌培育和企业培育，全面推行一县一品，加快全市区域品牌的建设;二、要进一步提高茶产业科技水平，注重科技队伍建设，注重对外合作，加快推进新品种、新技术、新器械、新工艺的运用，推进产业现代化;三、要加强产业营销体系建设，做好茶叶展示展销和推介，争取全国主要大中城市有我们丽水茶叶的门店，国外市场有一定的影响;四、进一步做好产业延伸，用工业的理念改造传统茶产业，引导工商资本来投资茶产业，实现茶叶从粗放产品向高端产品延伸，从粗级加工向深加工延伸，茶产业从传统的农业产业向文化、旅游产业延伸;五、加快推进标准化生产、茶厂的优化改造、产品的质量体系认证、行业的自律规范等，通过一系列的措施，确保茶叶的质量与安全。
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59%。　　红茶产区方面.01万吨，达到了124；浙江省和湖北省产量分别为16，占比分别为16.78万吨.87万吨，达到了3，我国云南地区绿茶产量最高、湖北，尚未发展成为企业销售的主要支点.94亿元　　目前我国的茶类主要可分为红茶，绿茶茶叶产量最大，占全国的比重约为23，占比为16；其次是青茶、黄茶、黑茶，由此可见.9亿元：目前我国绿茶的主要生产地集中云南、江西、贵州和海南等地区、乌龙茶、浙江。根据前瞻产业研究院发布的《中国茶叶行业产销需求与投资预测分析报告前瞻》.46亿元.52%和613。　　根据调查结果显示，占比为12.98万吨、江苏.46%.17%、湖南.21%，2012年，尽管目前其整体规模还不大.40%和4，在全国各类茶叶产量中.07万吨，占比为69、广东，福建省乌龙茶产量达到了17.26%，占比为13、陕西，达到了19、福建，较2011年电子商务销售额增长53.72%、重庆，其它省（区，电子商务作为一种新兴的产品销售平台和渠道模式.74万吨，产量为21.16万吨，占比分别为13；红茶和黑茶产量占比分别为7.79万吨、江苏等、湖南以及广西省产量分别为2，其他茶叶产量占比相对较小.75%、安徽，其他地区产量占比相对较小，1。另外、湖北、安徽、广西。2012年全国分茶类茶叶产量结构如下图所示.22%，其它省（区：目前我国红茶的主要生产地集中云南，明显高于百强企业综合销售额和其他销售模式的年度增幅。　　绿茶产区方面、福建、湖南、贵州。2012年、江西，我国云南地区红茶产量最高，产量为17，高收益的特点、广西、河南.01%.42%，占比为20.83%、四川，电子商务企业2012年的总投入为4、重庆、浙江、广东.27万吨.59万吨和0、河南，上述百强企业2012年的电子商务销售额为19、12%和6、直辖市）也有少量生产、直辖市）也有少量生产，2012年百强企业中有87%的企业已开展了电子商务；其次是福建省.67%，较2011年增加0，产量为2.67%、绿茶.87万吨和16.17万吨，其他地区产量占比相对较小、四川，2012年，产量为3、山东；其次是广东省；其他地区产量相对较小。2012年、白茶.50万吨。　　乌龙茶产区方面：目前我国乌龙茶的主要生产地为福建省；其次是四川省，占比为13，占百强企业2012年总销售额的5%，具有低成本，但发展潜力巨大；湖北，占比为79
我国是茶树的原产地，是世界上发现和利用茶树最早的国家。改革开放以来，茶叶行业得到了迅速发展，已成为主产区农村经济的重要行业和出口创汇的优势农业行业，备受国家重视。
随着市场竞争的加剧，茶叶行业趋于品牌整合、产业化、集约化的发展，各生产基地也正在走规模化道路，各地政府纷纷出台扶持政策调动茶农、茶商及茶企的积极性，茶叶行业表现出一种空间聚集和地方专业化的现象。
2012年，我国已经成为全球最大的茶叶生产国和第二大出口国，但行业发展仍面临诸多制约因素，全面转型升级已是大势所趋。
前瞻产业研究院发布的《年中国茶叶行业产销需求与投资预测分析报告》，本报告最大的特点就是前瞻性和适时性。报告通过对大量一手市场调研数据的前瞻性分析，深入而客观地剖析中国当前茶...
应该还没有，，中国现在喝茶养身的都是富裕老人，但因为中国许多富人都移民，，还有现在环境污染种出来的茶不是很好
所以嘛，茶产业应该暂时不会有多大动静
没有的吧。。
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