上传用户：dczahepvmi文档下载 ：『』&&『』『』学位专业：&关 键 词 ：&&&&&权力声明：若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请点击。摘要:（摘要内容经过系统自动伪原创处理以避免复制，下载原文正常，内容请直接查看目录。）机械人帮助手术中的目的跟踪技巧关于进步手术胜利率、减小手术毁伤、加强大夫温馨性具有主要的意义。现有的目的跟踪算法年夜都采取基于活动剖析的办法或基于图象婚配的办法等单一算法对目的停止跟踪，单一的跟踪算法很难均衡好体系的及时性和精确性。为了使机械人帮助手术体系可以疾速、精确、有用的跟踪手术区域，本文对机械人帮助手术中的目的跟踪算法停止了深刻的研讨，将目的区域跟踪与3D模子跟踪联合在一路，设计了两重目的跟踪体系。本文的重要研讨及所得的结果以下：本文提出了一种多立体标定法对投影仪矢量模子停止标定，标定精度高于通俗的投影仪模子，知足手术精度请求；提出了一种基于Hough变换的界限提取办法，对目的跟踪球的界限停止提取，试验注解此办法可以精准的提取目的界限，所提取的界限清楚持续；应用刚体空间构造不变性道理和双目平面视觉道理树立目的3D模子，完成在三维空间中对目的的准确跟踪，试验注解本文求得的3D模子可以在三维空间中准确跟踪目的；对机械人帮助手术中的目的跟踪体系停止了深刻的试验研讨，试验成果注解，此体系的跟踪定位误差小于0。7mm，知足机械人帮助手术中的跟踪精度请求。本文的研讨为机械人帮助手术体系供给了优越的实际根据。Abstract:To help the robot tracking skills in operation on the operation success rate, reduce the operation progress of damage, strengthen the doctor comfort is of great significance. The existing target tracking algorithm based on analysis of the activities of most take measures or measures such as image matching algorithm of single objective stop tracking based on single track method is difficult to balance the timeliness and accuracy of the system. In order to make the robot tracking operation area operation system can help fast, accurate and useful, the robots help in the operation to stop tracking algorithm for a deep discussion, the purpose of tracking and tracking regional 3D model together, design the double tracking system. In this paper, the important research and the results are as follows: This paper presents a stereo calibration method of projector vector model calibration, calibration precision is higher than the common mold projector, with surgic proposes a boundary extraction method based on Hough transform, the boundaries of objective tracking ball stop extraction, test notes this way can extract accurate boundaries, boundaries of the extracted structure
application of rigid body space invariance principle and establish the purpose of binocular visual sense 3D model, complete and accurate tracking of the object in three-dimensional space, this paper seeks the annotation test 3D model can accurately track the target in the three-dimensiona in the operation to help stop tracking system studied deeply, test results of notes, tracking and positioning error of this system is less than 0. 7mm, with help in the operation of the robot tracking accuracy request. This study provides a practical basis for superior robot help operation system.目录:摘要4-5Abstract5第1章 绪论9-19&&&&1.1 课题提出与研究意义9-10&&&&1.2 机器人辅助手术的研究现状10-16&&&&&&&&1.2.1 国外研究现状10-14&&&&&&&&1.2.2 国内研究状况14-16&&&&1.3 存在的主要问题16-17&&&&1.4 本文主要研究内容17-19第2章 机器人辅助手术中的目标跟踪方法研究19-27&&&&2.1 目标跟踪方法研究20-22&&&&2.2 目标表示方法22-25&&&&2.3 目标特征选择25-26&&&&2.4 本章内容小结26-27第3章 机器人辅助手术系统模型27-37&&&&3.1 双目立体视觉模型27-33&&&&&&&&3.1.1 摄像机模型27-29&&&&&&&&3.1.2 摄像机标定及参数求解29-31&&&&&&&&3.1.3 双目立体视觉模型31-33&&&&3.2 投影仪模型33-36&&&&&&&&3.2.1 投影仪矢量模型33-35&&&&&&&&3.2.2 投影仪标定及参数求解35-36&&&&3.3 本章小结36-37第4章 跟踪目标提取及定位方法研究37-53&&&&4.1 活动窗口设计37-38&&&&4.2 跟踪目标提取及定位38-45&&&&&&&&4.2.1 图像处理38-40&&&&&&&&4.2.2 目标边界提取与三维定位40-45&&&&4.3 投影角点提取及定位45-50&&&&&&&&4.3.1 Harris 角点检测原理46-48&&&&&&&&4.3.2 Harris 角点检测步骤48-50&&&&4.4 质心与角点的空间关系50-51&&&&4.5 本章小结51-53第5章 实验研究53-67&&&&5.1 系统组成53-57&&&&&&&&5.1.1 硬件组成53-55&&&&&&&&5.1.2 软件流程55-57&&&&5.2 实验数据与结果分析57-65&&&&&&&&5.2.1 摄像机标定实验及结果分析57-60&&&&&&&&5.2.2 投影仪标定实验及结果分析60-62&&&&&&&&5.2.3 跟踪实验及结果分析62-65&&&&5.3 本章小结65-67第6章 全文总结与展望67-69&&&&6.1 全文总结67-68&&&&6.2 展望68-69参考文献69-73作者简介及科研成果73-75致谢75分享到：相关文献|在一些简单外科手术中，运用机器人辅助或许没有这么必要
【Technews科技新报】斯坦福大学（Stanford University）医学院大型研究团队的多年研究指出，在病患肾脏切除手术中，机器人辅助手术不仅较传统腹腔镜手术（laparoscopic）成本上升，手术时间也明显延长。
多年以来，要进行根治性肾切除手术时，运用腹腔镜协助已经是标准方式，但随着科技进步，使用机器人辅助手术的情况也在持续增加，与传统腹腔镜仪器相比，机器人在手术中可以提供更多的协助，运用 3D 高画质镜头可以看到并放大开刀的部位，让外科医生在操作上更加灵活。
在一些像是前列腺或肾脏部分移除的手术中，需要仰赖高精细的操作和广泛的内部缝合，这种时候手术机器人的协助便是无价的。
但是斯坦福的泌尿科副教授 Benjamin Chung 和同事希望知道，对于那些像是整颗肾脏切除、技术性较低手术，是不是也能够从机器人的协助中获得好处。
于是研究人员收集了全国 416 家医院
年的数据进行研究，数据显示，随着时间过去，使用机器人辅助手术进行肾脏切除的病例增加，甚至在 2015 年正式超过了传统腹腔镜手术的比例。
但机器人辅助的花费仍明显较高，平均来看，在肾脏切除手术中，每位患者使用机器人辅助手术的医疗花费（包括耗材、房间、药物和手术室时间）约比传统的腹腔镜手术高出 2,700 美元。
除此之外，手术时间延长的情况也较多，在一般腹腔镜开刀的情况，约有 28.5% 的案例手术时间会超过 4 小时，但在运用机器人辅助的手术中，时间超过 4 小时的比例大幅提高至 46.3%。
研究人员推测，增加的成本可能是来自于手术时间的延长，以及机器人手术需要花费的一次性仪器上，而手术时间则可能是因为机器人辅助需要的准备时间较长，又或者是外科医生还在习惯使用机器人的阶段，才会导致这些情况。
这两者听起来都合乎常理，但研究人员也发现，尽管有着成本和手术时间的明显差异，两者在后续的住院时间和手术结果的数据上并没有明显区别。
那么为什么要在各类型手术上都使用机器人辅助？
研究人员向 Nephrology News & Issues 解释，这可能是许多因素造成的，对于一些特定类型的手术患者来说，机器人辅助手术确实明显有益，但当医院引进机器人以后，很有可能会希望透过在多种类型手术上的应用来平衡先前的大笔投资
无论详细情况究竟是如何，使用机器人辅助确实能够在许多方面帮助外科医生进行手术，患者也会认为手术是更加进步的。
Chung 也强调，这次研究涵盖了很长一段时间，许多医生可能正在学习如何使用机器人辅助，随着时间过去，使用机器人辅助的开刀时间可能将会减短，与人工手术间的成本差异也会逐渐缩小。
只是从研究结果来看，Chung 也承认现在使用机器人辅助手术并不都是正确的选择。
Chung 认为，虽然运用昂贵的机器人辅助开刀确实会有些“激励”作用存在，但人们应该也要了解自己缴纳的医保费用究竟被花在何处。
“机器人手术确实有它的优势存在，但在一些简单的手术之中，这些优势真的足够大到让我们必须付出这些成本吗？”
Robot-assisted surgery for radical nephrectomy not always cost-effective
（首图来源：CMR）
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脊柱微创外科手术机器人辅助定位系统设计与实现
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3秒自动关闭窗口机器人辅助内视镜手术 8月2日研讨
根据国际机器人联盟（IFR）统计，2012年专业服务机器人市值约34.2亿美元，预估年有机会达10万台销售量水准，市值高达180亿美元以上。上银科技与智动协会为推广產业发展并协助厂商面向智动化做准备，特邀请到医材公会合作，于8月2日台湾智慧自动化与机器人展中办理机器人辅助内视镜手术技术研讨会，邀请到，长庚纪念医院、奇美医学中心、秀传亚洲远距微创手术中心医师前来就机器人辅助内视镜手术之医疗进行相关探讨。
机器人辅助内视镜手术技术研讨会，藉由现场分享经验与机器人手术辅助临床实验介绍，除了能让厂商及民眾更了解目前国内外内视镜技术与使用趋势之外，也能让相关医疗產业人员及大眾对于机器人辅助手术医疗有更进一步的认识。专业服务的机器人或应用于特殊用途的服务机器人都属于商业任务服务机器人，如公共场所的清理机器人、办公室或医院的復健机器人、运送机器人、消防机器人，以及用于医院的手术机器人等。台湾近年因高龄人口逐年攀升，医疗相关需求也因此成长，相关医材与服务将更具商机，预估台湾在2050年时总人口数约36％为高龄化人口，显示出高龄化社会的来临而造成医疗体制改革、慢性病患增加等因素，将随之驱动居家医疗的导入、预防医学、疾病治疗策略的改变。促使微创手术的发展逐步取代传统手术行为，以降低人力需求、减少医疗支出、减轻患者负担。洽询电话：（04）。(工商时报)
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