Long board - 网易云音乐
Long board
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长板教程－术语、名词、定义
long board技巧：
＝蹭（呲）片中滑手将板面横置，起到刹车和减速的功效，slide180度可以达到前脚变后脚的效果。slide90可以减速。一般长板的slide于短板不同在于，有些slide动作可以通过slide手套辅助完成，造型更加舒展，更漂亮，同时也更轻松。
shovit ＝跳倒板向斜后放用力踩后翘，同时前脚让板，后脚借力腾空，板子会在空中转180。
tiger claw
＝虎爪前脚向后方后撤踩地，同时后脚向斜前方踩后翘，板子会向前脚撤下的地方斜立起来，这是和前脚同边的手抓板身或板头，在空中甩板子180度或360度，双脚跳起，将板子扔在脚下，双脚落在板面上。
push:我们在这里可以理解为蹬板前行。
cruise:巡航，就是普通滑行。
freeride:类似于滑雪的滑行方式，会使用slide过弯。
pumping：一种靠来回压板产生动力使板子前行的技巧。俗话称之为“股拥”。
bowl：碗池。一种滑板场地
Racing= 竞速
Downhill= 速降
Freeride= 自由速降
Dancing= 舞 舞蹈 dancing和slide一样是一类动作的统称，平衡类动作，双脚在行进的板面上面来回走动。
Salmon= 障碍
Carving= 大S型下降& 靠左右倾斜来让板子拐弯
Freestyle= 平花
Technical Slide= 技巧漂移
deck= 板面
wheel= 轮子
truck= 桥（指整个桥，桥由两部分组成baseplate，hanger和axle）
baseplate= 桥座
hanger= 桥架，也可以指整个桥架+两侧的金属棒
axle= 桥架两侧的金属棒，即是装轮子的位置
bushing= PU垫
washer= 垫在PU上的金属片，垫在螺丝上的金属片一样称作washer
kingpin= 连接桥和PU垫的那根大螺丝
pivot bushing= 在大部分桥的桥座上，通常会有个黑色的桶状橡皮块， 桥架可以插入
speed ring= 一套8个，放在桥最里侧和最外侧的“爽滑”金属圈
bearing= 轴承
bearing spacer= 放在两个轴承间的圆柱形空心金属物，安装后可以尽可能的上紧桥
hardware=螺丝和螺母，即是“五金”
griptape= 砂纸
riser/shock pad= 垫在板和桥座中间的物质。 有硬塑料的，也有橡胶的，更有木头的
nose and tail guard= 放在板头和板尾的防撞器具
powerslide/ stand up slide 180/heelside slide/switch=
板头变板尾，或板尾变板头，转向180的技巧，由脚后跟踢出
toeside slide/backside 180= 板头变板尾，或板尾变板头，转向180的技巧，由脚尖踢出
big stand up slide= 90°的推板
heelside speed check= 由后脚跟向外搓板，形成一点小角度，以拿到减速，或者过弯的技术
toeside speed check= 由脚尖向外搓板，形成一点小角度，以拿到减速，或者过弯的技术
toeside predrift=
一手扶板，一手放在地上，有后脚脚尖搓动板的slide技术，用于快速freeride和dh里，或者刹车减速
coleman slide=
一手放地，一手扶板或者不扶，推动后脚形成slide的技术，用于快速fr和dh里，或者刹车减速
tiger claw= 虎爪
hands down slide= 可代指手需要接触地的一切slide技巧
long board＝比普通双翘或是old school滑板要长，轮子更大，桥更宽，速度快，平稳，路面适应能力强。
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以上网友发言只代表其个人观点，不代表新浪网的观点或立场。u-boot启动流程分析(2)_板级(board)部分
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书接上文（），本文介绍u-boot启动流程中和具体版型（board）有关的部分，也即/所代表的、board有关初始化过程。该过程将持续u-boot的整个生命周期，直到main_loop（即传说中的命令行）。
注1：由于u-boot后初始化过程，基本上涉及到了所有的软件模块，因此本文不能一一分析，基本原则就是捡看着顺眼的、熟的下手了~。
2. Generic Board
我们在&&中，介绍过board_init_f接口，并在&&中，通过在SPL image中的board_init_f点亮了一个LED灯。
u-boot的基本策略，就是声明一系列的API（如low_level_init、board_init_f、board_init_r等等），并在u-boot的核心逻辑中调用它们。平台的移植和开发者，所需要做的，就是根据实际情况，实现它们。
与此同时，为了减少开发的工作量，u-boot为大部分API提供了通用实现（一般通过CONFIG配置项或者若定义去控制是否编译）。以board_init_f和board_init_r两个板级的初始化接口为例，u-boot分别在和两个文件中提供了通用实现。查看common/Makefile可知：
ifndef CONFIG_SPL_BUILD&&&# boards&obj-$(CONFIG_SYS_GENERIC_BOARD) += board_f.o&obj-$(CONFIG_SYS_GENERIC_BOARD) += board_r.o&&&endif # !CONFIG_SPL_BUILD&
这两个通用接口是由CONFIG_SYS_GENERIC_BOARD配置项控制的，并且只会在u-boot image中被编译。再通过arch/Kconfig中ARM平台有关的配置可知：
config ARM&&&&&&&& bool "ARM architecture"&&&&&&&& select CREATE_ARCH_SYMLINK&&&&&&&& select HAVE_PRIVATE_LIBGCC if !ARM64&&&&&&&& select HAVE_GENERIC_BOARD&&&&&&&& select SYS_GENERIC_BOARD&&&&&&&& select SUPPORT_OF_CONTROL
ARM平台自动使能了CONFIG_SYS_GENERIC_BOARD配置，因此u-boot image有关的板级启动流程，是由Generic Board的代码实现的，具体可参考后续的分析。
注2：由&&中的分析可知，SPL image的声明周期，在自定义的board_init_f执行完成后，便结束了，因此本文将只针对u-boot image。
接着&&的表述，我们从_main函数重新分析（只不过此时不再是SPL build，代码不再贴出）。执行过程如下：
1）设置初始的堆栈
基址由CONFIG_SYS_INIT_SP_ADDR定义。
2）分配global data所需的空间
将堆栈16 bits对齐之后，调用board_init_f_alloc_reserve接口，从堆栈开始的地方，为u-boot的global data（struct global_data）分配空间。如下：
/* common/init/board_init.c */
ulong board_init_f_alloc_reserve(ulong top)&{&&&&&&&& /* Reserve early malloc arena */&#if defined(CONFIG_SYS_MALLOC_F)&&&&&&&& top -= CONFIG_SYS_MALLOC_F_LEN;&#endif&&&&&&&& /* LAST : reserve GD (rounded up to a multiple of 16 bytes) */&&&&&&&& top = rounddown(top-sizeof(struct global_data), 16);
需要注意的是，如果定义了CONFIG_SYS_MALLOC_F_LEN，则会先预留出early malloc所需的空间。
3）初始化global data
global data的空间分配后，调用board_init_f_init_reserve，初始化global data。所谓的初始化，无非就是一些清零操作，不过有几个地方需要注意：
1）如果不是ARM平台（!CONFIG_ARM），则可以调用arch_setup_gd接口，进行arch级别的设置。当然，前提是，对应的arch应该实现这个接口。
2）如果定义了CONFIG_SYS_MALLOC_F，则会初始化gd-&malloc_base。
4）执行前置的（front）初始化操作
调用board_init_f接口，执行前置的初始化操作，会再后面的章节详细说明。
5）执行relocation操作，后面会详细说明。
6）清除BBS段
7）执行后置的（rear）初始化操作
调用board_init_r接口，执行前置的初始化操作，会再后面的章节详细说明。
4. global data介绍以及背后的思考
4.1 背景知识
要理解global data的意义，需要先理解如下的事实：
u-boot是一个bootloader，有些情况下，它可能位于系统的只读存储器（ROM或者flash）中，并从那里开始执行。
因此，这种情况下，在u-boot执行的前期（在将自己copy到可读写的存储器之前），它所在的存储空间，是不可写的，这会有两个问题：
1）堆栈无法使用，无法执行函数调用，也即C环境不可用。
2）没有data段（或者正确初始化的data段）可用，不同函数或者代码之间，无法通过全局变量的形式共享数据。
对于问题1，通常的解决方案是：
u-boot运行起来之后，在那些不需要执行任何初始化动作即可使用的、可读写的存储区域，开辟一段堆栈（stack）空间。
一般来说，大部分的平台（如很多ARM平台），都有自己的SRAM，可用作堆栈空间。如果实在不行，也有可借用CPU的data cache的方法（不再过多说明）。
对于问题2，解决方案要稍微复杂一些：
首先，对于开发者来说，在u-boot被拷贝到可读写的RAM（这个动作称作relocation）之前，永远不要使用全局变量。
其次，在relocation之前，不同模块之间，确实有通过全局变量的形式传递数据的需求。怎么办？这就是global data需要解决的事情。
4.2 global data
为了在relocation前通过全局变量的形式传递数据，u-boot设计了一个巧妙的方法：
1）定义一个struct global_data类型的数据结构，里面保存了各色各样需要传递的数据
该数据结构的具体内容，后面用到的时候再一个一个解释，这里不再详细介绍。具体可参考：
2）堆栈配置好之后，在堆栈开始的位置，为struct global_data预留空间（可参考第3章中相关的说明），并将开始地址（就是一个struct global_data指针）保存在一个寄存器中，后续的传递，都是通过保存在寄存器中的指针实现
对arm64平台来说，该指针保存在了X18寄存器中，如下：
bl&&&&& board_init_f_alloc_reserve&mov&&&& sp, x0&/* set up gd here, outside any C code */&mov&&&& x18, x0&bl&&&&& board_init_f_init_reserve
上面board_init_f_alloc_reserve的返回值（x0）就是global data的指针。
#ifdef __clang__
#define DECLARE_GLOBAL_DATA_PTR&#define gd&&&&& get_gd()
static inline gd_t *get_gd(void)&{&&&&&&&& gd_t *gd_
#ifdef CONFIG_ARM64&&&&&&&& &&&&&&&&&&__asm__ volatile("mov %0, x18\n" : "=r" (gd_ptr));&#else&&&&&&& &&}
#ifdef CONFIG_ARM64&#define DECLARE_GLOBAL_DATA_PTR&&&&&&&& register volatile gd_t *gd asm ("x18")&#else&&&#endif&
5. 前置的板级初始化操作
global data准备好之后，u-boot会执行前置的板级初始化动作，即board_init_f。所谓的前置的初始化动作，主要是relocation之前的初始化操作，也就是说：
执行board_init_f的时候，u-boot很有可能还在只读的存储器中。大家记住这一点就可以了！
注3：大家可能会觉得这里的f(front?)和r(rear?)的命名有点奇怪，我猜这个软件工程师应该是车迷，是不是借用了前驱和后驱的概念？不得而知啊。
对于ARM等平台来说，u-boot提供了一个通用的board_init_f接口，该接口使用u-boot惯用的设计思路：
u-boot将需要在board_init_f中初始化的内容，抽象为一系列API。这些API由u-boot声明，由平台的开发者根据实际情况实现。具体可参考本章后续的描述。
5.1 board_init_f
位于中的board_init_f接口的实现非常简单，如下（省略了一些无用代码）：
void board_init_f(ulong boot_flags)&{&&
&&&&&&& gd-&flags = boot_&&&&&&&& gd-&have_console = 0;
&&&&&&& if (initcall_run_list(init_sequence_f))&&&&&&&&&&&&&&&& hang();
对global data进行简单的初始化之后，调用位于init_sequence_f数组中的各种初始化API，进行各式各样的初始化动作。后面将会简单介绍一些和ARM平台有关的、和平台的移植工作有关的、比较重要的API。其它API，大家可以参考source code自行理解。
注4：下面红色字体标注的API，是u-boot移植时有很大可能需要的API，大家留意就是。
5.2 fdtdec_setup
#ifdef CONFIG_OF_CONTROL&&&&&&&& fdtdec_setup,&#endif
如果打开了CONFIG_OF_CONTROL，则调用fdtdec_setup，配置gd-&fdt_blob指针（即device tree所在的存储位置）。对ARM平台来说，u-boot的Makefile会通过连接脚本，将dtb文件打包到u-boot image的&__dtb_dt_begin&位置处，因此不需要特别关心。
5.3 trace_early_init
#ifdef CONFIG_TRACE&&&&&&&& trace_early_init,&#endif
由CONFIG_TRACE配置项控制，暂且不用关注，后面用到的时候再分析。
5.4 initf_malloc
如果定义了CONFIG_SYS_MALLOC_F_LEN，则调用initf_malloc，初始化malloc有关的global data，如gd-&malloc_limit、gd-&malloc_ptr。
5.5 arch_cpu_init
cpu级别的初始化操作，可以在需要的时候由CPU有关的code实现。
5.6 initf_dm
driver model有关的初始化操作。如果定义了CONFIG_DM，则调用dm_init_and_scan初始化并扫描系统所有的device。如果定义了CONFIG_TIMER_EARLY，调用dm_timer_init初始化driver model所需的timer。
5.7 board_early_init_f
#if defined(CONFIG_BOARD_EARLY_INIT_F)&&&&&&&& board_early_init_f,&#endif
如果定义CONFIG_BOARD_EARLY_INIT_F，则调用board_early_init_f接口，执行板级的early初始化。平台的开发者可以根据需要，实现board_early_init_f接口，以完成特定的功能。
5.8 timer_init
初始化系统的timer。
该接口应该由平台或者板级的代码实现，初始化成功后，u-boot会通过其它的API获取当前的timestamp，后面用到的时候再详细介绍。
5.9 get_clocks
获取当前CPU和BUS的时钟频率，并保存在global data中：
gd-&cpu_clk
gd-&bus_clk
5.10 env_init
初始化环境变量有关的逻辑，不需要特别关注。
5.11 init_baud_rate
gd-&baudrate = getenv_ulong("baudrate", 10, CONFIG_BAUDRATE);
获取当前使用串口波特率，可以有两个途径（优先级从高到低）：从"baudrate"中获取；从CONFIG_BAUDRATE配置项获取。
5.12 serial_init
初始化serial，包括u-boot serial core以及具体的serial driver。该函数执行后，系统的串口（特别是用于控制台的）已经可用。
5.13 console_init_f
/* Called before relocation - use serial functions */&int console_init_f(void)&{&&&&&&&& gd-&have_console = 1;
#ifdef CONFIG_SILENT_CONSOLE&&&&&&&& if (getenv("silent") != NULL)&&&&&&&&&&&&&&&& gd-&flags |= GD_FLG_SILENT;&#endif
&&&&&&& print_pre_console_buffer(PRE_CONSOLE_FLUSHPOINT1_SERIAL);
&&&&&&& return 0;&}
初始化系统的控制台，之后串口输出可用。大家可留意CONFIG_SILENT_CONSOLE配置项，如果使能，可以通过&silent&环境变量，控制u-boot的控制台是否输出。
5.14& fdtdec_prepare_fdt
#ifdef CONFIG_OF_CONTROL&&&&&&&& fdtdec_prepare_fdt,&#endif
如果定义了CONFIG_OF_CONTROL，调用fdtdec_prepare_fdt接口，准备device tree有关的内容。后续device tree的分析文章会详细介绍。
5.15 display_options/display_text_info/print_cpuinfo/show_board_info
通过控制台，显示一些信息，可用于debug。
5.16 misc_init_f
#if defined(CONFIG_MISC_INIT_F)&&&&&&&& misc_init_f,&#endif
如果使能了CONFIG_MISC_INIT_F，则调用misc_init_f执行misc driver有关的初始化。
5.17 init_func_i2c
#if defined(CONFIG_HARD_I2C) || defined(CONFIG_SYS_I2C)&&&&&&&& init_func_i2c,&#endif
如果使能了CONFIG_HARD_I2C或者CONFIG_SYS_I2C，则调用init_func_i2c执行i2c driver有关的初始化。
5.18 init_func_spi
#if defined(CONFIG_HARD_SPI)&&&&&&&& init_func_spi,&#endif
如果使能了CONFIG_HARD_SPI，则调用init_func_spi执行spi driver有关的初始化。
5.19 announce_dram_init
宣布我们要进行DDR的初始化动作了（其实就是一行打印）。
5.20 dram_init
#if defined(CONFIG_ARM) || defined(CONFIG_X86) || defined(CONFIG_NDS32) || \&&&&&&&&&&&&&&&& defined(CONFIG_MICROBLAZE) || defined(CONFIG_AVR32)&&&&&&&& dram_init,&&&&&&&&&&&&& /* configure available RAM banks */&#endif
调用dram_init接口，初始化系统的DDR。dram_init应该由平台相关的代码实现。
如果DDR在SPL中已经初始化过了，则不需要重新初始化，只需要把DDR信息保存在global data中即可，例如：
gd-&ram_size = &
5.21 testdram
#if defined(CONFIG_SYS_DRAM_TEST)&&&&&&&& testdram,&#endif /* CONFIG_SYS_DRAM_TEST */
如果定义了CONFIG_SYS_DRAM_TEST，则会调用testdram执行DDR的测试操作。可以在开发阶段打开，系统稳定后关闭。
5.22 DRAM空间的分配
DRAM初始化完成后，就可以着手规划u-boot需要使用的部分，如下图：
图片1 u-boot中DRAM的使用情况
总结如下：
1）考虑到后续的kernel是在RAM的低端位置解压缩并执行的，为了避免麻烦，u-boot将使用DRAM的顶端地址，即gd-&ram_top所代表的位置。其中gd-&ram_top是由setup_dest_addr函数配置的。
2）u-boot所使用的DRAM，主要分为三类：各种特殊功能所需的空间，如log buffer、MMU page table、LCD fb buffer、trace buffer、等等；u-boot的代码段、数据段、BSS段所占用的空间（就是u-boot relocate之后的执行空间），由gd-&relocaddr标示；堆栈空间，从gd-&start_addr_sp处递减。
3）特殊功能以及u-boot所需空间，是由reserve_xxx系列函数保留的，具体可参考source code，这里不再详细分析。
4）reserve空间分配完毕后，堆栈紧随其后，递减即可。
5.23 setup_dram_config
调用dram_init_banksize接口（由具体的平台代码实现），初始化DDR的bank信息。
5.24 reloc_fdt
如果没有定义CONFIG_OF_EMBED，则先将device tree拷贝到图片1 new_fdt所在的位置，也就是device tree的relocation操作。
5.25 setup_reloc
计算relocation有关的信息，主要是 gd-&reloc_off，计算公式如下：
gd-&reloc_off = gd-&relocaddr - CONFIG_SYS_TEXT_BASE;
其中CONFIG_SYS_TEXT_BASE是u-boot relocation之前在（只读）memory的位置（也是编译时指定的位置），gd-&relocaddr是relocation之后的位置，因此gd-&reloc_off代表u-boot relocation操作之后的偏移量，后面relocation时会用到。
同时，该函数顺便把global data拷贝到了图片1所示的&new global data&处，其实就是global data的relocation。
6. u-boot的relocation
前面讲过，u-boot是有可能在只读的memory中启动的。简单起见，u-boot假定所有的启动都是这样，因此u-boot的启动逻辑，都是针对这种情况设计的。在这种情况下，基于如下考虑：
1）只读memory中执行，代码需要小心编写（不能使用全局变量，等等）。
2）只读memory执行速度通常比较慢。
u-boot需要在某一个时间点，将自己从&只读memory&中，拷贝到可读写的memory（如SDRAM，后面统称RAM，注意和SRAM区分，不要理解错了）中继续执行，这就是relocation（重定位）操作。
relocation的时间点，可以是&系统可读写memory始化完成之后&的任何时间点。根据u-boot当前的代码逻辑，是在board_init_f执行完成之后，因为board_init_f中完成了很多relocation有关的准备动作，具体可参考第5章的描述。
u-boot relocation的代码如下（以arm64为例）：
&&&&&&& ldr&&&& x0, [x18, #GD_START_ADDR_SP]&&& /* x0 &- gd-&start_addr_sp */&&&&&&&& bic&&&& sp, x0, #0xf&&& /* 16-byte alignment for ABI compliance */&&&&&&&& ldr&&&& x18, [x18, #GD_BD]&&&&&&&&&&&&& /* x18 &- gd-&bd */&&&&&&&& sub&&&& x18, x18, #GD_SIZE&&&&&&&&&&&&& /* new GD is below bd */
&&&&&&& adr&&&& lr, relocation_return&&&&&&&& ldr&&&& x9, [x18, #GD_RELOC_OFF]&&&&&&& /* x9 &- gd-&reloc_off */&&&&&&&& add&&&& lr, lr, x9&&&&& /* new return address after relocation */&&&&&&&& ldr&&&& x0, [x18, #GD_RELOCADDR]&&&&&&& /* x0 &- gd-&relocaddr */&&&&&&&& b&&&&&& relocate_code
relocation_return:
逻辑比较简单：
1）从global data中取出relocation之后的堆栈基址，16-byte对齐后，保存到sp中。
2）将新的global data的指针，保存在x18寄存器中。
3）计算relocation之后的执行地址（relocation_return处），计算的方法就是当前的relocation_return位置加上gd-&reloc_off。
4）以relocation的目的地址（gd-&relocaddr）为参数，调用relocate_code执行实际的relocation动作，就是将u-boot的代码段、data段、bss段等数据，拷贝到新的位置（gd-&relocaddr）。
7. 后置的板级初始化操作
relocate完成之后，真正的C运行环境才算建立了起来，接下来会执行&后置的板级初始化操作&，即board_init_r函数。board_init_r和board_init_f的设计思路基本一样，也有一个很长的初始化序列----init_sequence_r，该序列中包含如下的初始化函数（逻辑比较简单，这里不再涉及细节，权当列出index吧）：
注5：老规矩，红色字体标注的函数是比较重要的函数。
1）initr_trace，初始化并使能u-boot的tracing system，涉及的配置项有CONFIG_TRACE。
2）initr_reloc，设置relocation完成的标志。
3）initr_caches，使能dcache、icache等，涉及的配置项有CONFIG_ARM。
4）initr_malloc，malloc有关的初始化。
5）initr_dm，relocate之后，重新初始化DM，涉及的配置项有CONFIG_DM。
6）board_init，具体的板级初始化，需要由board代码根据需要实现，涉及的配置项有CONFIG_ARM。
7）set_cpu_clk_info，Initialize clock framework，涉及的配置项有CONFIG_CLOCKS。
8）initr_serial，重新初始化串口（不太明白什么意思）。
9）initr_announce，宣布已经在RAM中执行，会打印relocate后的地址。
10）board_early_init_r，由板级代码实现，涉及的配置项有CONFIG_BOARD_EARLY_INIT_R。
11）arch_early_init_r，由arch代码实现，涉及的配置项有CONFIG_ARCH_EARLY_INIT_R。
12）power_init_board，板级的power init代码，由板级代码实现，例如hold住power。
13）initr_flash、initr_nand、initr_onenand、initr_mmc、initr_dataflash，各种flash设备的初始化。
14）initr_env，环境变量有关的初始化。
15）initr_secondary_cpu，初始化其它的CPU core。
16）stdio_add_devices，各种输入输出设备的初始化，如LCD driver等。
17）interrupt_init，中断有关的初始化。
18）initr_enable_interrupts，使能系统的中断，涉及的配置项有CONFIG_ARM（ARM平台u-boot实在开中断的情况下运行的）。
19）initr_status_led，状态指示LED的初始化，涉及的配置项有CONFIG_STATUS_LED、STATUS_LED_BOOT。
20）initr_ethaddr，Ethernet的初始化，涉及的配置项有CONFIG_CMD_NET。
21）board_late_init，由板级代码实现，涉及的配置项有CONFIG_BOARD_LATE_INIT。
23）run_main_loop/main_loop，执行到main_loop，开始命令行操作。
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基于Dragonboard 410c的kinect应用系列之一——实现智能机器人自动跟随
来源：互联网 作者：互联网日 11:41
[导读] 到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。
到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的&大脑&。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。本文就是介绍如何基于qualcomm的Dragonboard410c借助kinect实现智能自动跟随机器人。
一。硬件环境：Dragboard410c+Kobuki底座+kinect传感器
图1 Dragonboard410c
图2 Kobuki底座
图3 kinect传感器
二。软件环境：Linaro+ROS
此处我们介绍如何快速搭建本设计的运行环境，大家可以先在Dragonboard410c中安装Debian系统，再通过网络下载以下三个关键的安装文件到根目录下。
下载地址：
http://builds.96boards.org/releases/dragonboard410c/linaro/rescue/latest/dragonboard410c_bootloader_emmc_linux-*.zip
http://builds.96boards.org/releases/dragonboard410c/linaro/debian/latest/boot-linaro-jessie-qcom-snapdragon-arm64-*.img.gz
http://builds.96boards.org/releases/dragonboard410c/linaro/debian/latest/linaro-jessie-developer-qcom-snapdragon-arm64-*.img.gz
在根目录下解压这三个文件，并通过fastboot将这几个镜像安装到系统中，安装完成后重启，接键盘到Dragonboard410c中，通过linaro的终端控制台登陆系统，默认的用户及密码都为：linaro。
再运行我们上传的install_ros_410c.sh脚本即可（在本文末尾附录）。
三。整体实物图
图4 turtlebot整体实物图
四。在北京创客盛会的展示过程
图5 单独跟随
图6 队列跟随
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