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华硕发布像极了Kinect的Xtion Pro live
来源：本站整理
作者：网络日 08:46
[导读] 华硕今天联合技术伙伴PrimeSense发布了共同开发的体感控制设备Xtion Pro live，这是一款从外观到功能都像极了微软Xbox 360 Kinect控制器的产品.
华硕今天联合技术伙伴PrimeSense发布了共同开发的体感控制设备Xtion Pro live，它拥有一个640x480分辨率的摄像头和感应器部件，并加入了立体声麦克风，售价246美元。这是一款从外观到功能都像极了微软Xbox 360 Kinect控制器的产品，为了鼓励软件开发者对这款设备产生兴趣，还启动了一个Web应用商店来帮助开发者利用这款产品。
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ubuntu14.04+Kinect+openNI+openCV+Sensorkinect配置+获取深度图像及相关问题
1. 最初参考的是：http://blog.csdn.net/u/article/details/的教程过程，但是其中遇到诸多问题，主要是来自于git包的问题，好像是相互不兼容的问题，安装SensorKinect的时候老是报错，把openni和sensorKinect都换成Unstable都不行。
2. Nite用于提取图下功能SKETEON，暂不需要，跳过不装没有问题！！
3. 配置中 openNI+ openCV+ Sensorkinect是相互依赖的，因此opencv最后配置，如果以前配置过opencv，应该重新编译配置一边，添加openNI的选项，无法获取图像报错：
VideoCapture capture(CV_CAP_OPENNI) 不能取得数据
4. USB 1.0或者2.0没有区别，均可以获取信号。
5. 基本依赖库的安装:首先安装，为了避免之后安装中的大量错误。
sudo apt-get install git-core cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz mono-complete
6.关于kinect配置和调试的文章： http://wiki./index.php/%E5%9F%BA%E4%BA%8EKinect-OpenNI-OpenCV-%E7%9A%84%E7%8E%AF%E5%A2%83%E4%B8%89%E7%BB%B4%E9%87%8D%E6%9E%84
========================
6. 使用以下方法通过安装：http://blog.csdn.net/u/article/details/
以下转载：
先说一下博主的运行环境：
Ubuntu kylin14.04
kinect第一代
另外还要注意的是openni、NITE、Sensor这三个包的版本必须匹配才能正常运行，我的版本分别是：
OpenNI-Bin-Dev--x64-v1.5.7.10.tar
NITE-Bin--x64-v1.5.2.23.tar
SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1
可以在我的网盘下载：/s/1hqHB10w 提取密码：wrmn
本文地址：http://blog.csdn.net/u/article/details/
这三个软件包的安装要注意顺序：先安装openni，再安装Sensor，最后安装NITE。
另外可以带-u参数卸载这些软件包重新安装$ sudo ./install.sh -u，但是NITE里有专门的uninstall.sh可以运行它来卸载。
二、安装OpenNI
下载OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10.tar解压得到OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10文件夹，我把这三个包都放在home下面的software目录下
$ cd /home/siat/software/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10
$ sudo ./install.sh
如果显示如下
Installing OpenNI
****************************
copying shared libraries...OK
copying executables...OK
copying include files...OK
creating database directory...OK
registering module 'libnimMockNodes.so'...OK
registering module 'libnimCodecs.so'...OK
registering module 'libnimRecorder.so'...OK
creating java bindings directory...OK
Installing java bindings...OK
*** DONE ***
则安装成功
三、安装Sensor
下载SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2解压得到SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1文件夹放到software下面
$ cd /home/siat/software/Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1
$ sudo ./install.sh
如果显示如下
Installing PrimeSense Sensor
****************************
creating config dir /usr/etc/primesense...OK
copying shared libraries...OK
copying executables...OK
registering module 'libXnDeviceSensorV2KM.so' with OpenNI...OK
registering module 'libXnDeviceFile.so' with OpenNI...OK
copying server config file...OK
setting uid of server...OK
creating server logs dir...OK
installing usb rules...OK
installing modprobe blacklist...OK
*** DONE ***
则安装成功
四、安装NITE
下载NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23.tar解压得到NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23文件夹放在software下面
$ cd /home/siat/software/NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23
$ sudo ./install.sh
如果显示如下：
Installing NITE
***************
Copying shared libraries... OK
Copying includes... OK
Installing java bindings... OK
Installing module 'Features_1_3_0'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_3_0.so'... OK
Installing module 'Features_1_3_1'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_3_1.so'... OK
Installing module 'Features_1_4_1'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_4_1.so'... OK
Installing module 'Features_1_4_2'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_4_2.so'... OK
Installing module 'Features_1_5_2'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_5_2.so'... OK
Copying XnVSceneServer... OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_3_0.so'...OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_3_1.so'...OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_4_1.so'...OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_4_2.so'...OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_5_2.so'...OK
Adding license.. OK
*** DONE ***
则安装成功
五、运行示例
连上kinect的数据线
$ cd ~/software/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10/Samples/Bin/x64-Release
$ ./NiViewer
如果出现kinect画面则配置成功
如果想卸载这三个软件包只要同样运行./install.sh 带上参数-u 即可
$ sudo ./install.sh -u
1、注意如果出现：
One or more of the following nodes could not be enumerated:
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.6.6: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.6.6: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected!
Press any key to continue . . .
这样的问题有可能是这三个包版本不匹配，我这里的三个包亲测是可用的。但是Sensor如果是5.1.6.6版本则出现上面报错。
之前安装好了驱动可以正常运行的，今天运行openni的节点却发现不能正常打开Kinect了，报错如下：
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected!
于是我重新做了一遍步骤四
$ cd /home/siat/software/Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1
$ sudo ./install.sh
再次运行示例程序成功启动Kinect
我尝试用32位版本的驱动来启动xtion，还是提示连不上设备，当我重新编译上面三个64位驱动运行NiViewr的时候出现如下提示：
One or more of the following nodes could not be enumerated:
Device: PrimeSense/SensorKinect/5.1.2.1: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorKinect/5.1.2.1: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected!
Press any key to continue . . .
我用./install.sh -u 卸载Openni和Sensor，用./uninstall.sh 卸载NITE，然后重新到原64位Sensor驱动下运行./install.sh 之后正常使用NiViewr开启kinect。
2、注意openni2和NITE2版本的包现在只能用于xtion，kinect只能使用版本1的驱动
3、查看版本
$ pkg-config --modversion opencv
会显示版本号，比如
可以将opencv替换为其他包名字，用Tab键补全以避免名字出错
4、用apt-get方式安装的一些包
kinect用的freenect：
$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch
$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-camera
$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-stack
xtion用的openni：
$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera
$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch
上面如果不行请使用下面的驱动
$ sudo apt-get install ros-indigo-openni2-camera
$ sudo apt-get install ros-indigo-openni2-launch
5、关于kinect和xtion切换的问题
openni默认的设备是kinect，如果你用的是kinect，装完上面的驱动之后运行NiViewer可以正常使用
但是如果你使用的设备是xtion，直接运行NiViewer会出现如下报错
Open failed: USB interface is not supported!
运行$ roslaunch openni_launch openni.launch 出现如下报错
[ INFO] [.]: Initializing nodelet with 4 worker threads.
[ INFO] [.]: Number devices connected: 1
[ INFO] [.]: 1. device on bus 002:04 is a SensorV2 (601) from PrimeSense (1d27) with serial id ''
[ INFO] [.]: Searching for device with index = 1
[ INFO] [.]: No matching device found.... waiting for devices. Reason: openni_wrapper::OpenNIDevice::OpenNIDevice(xn::Context&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&) @ /tmp/binarydeb/ros-indigo-openni-camera-1.9.5/src/openni_device.cpp @ 61 : creating depth generator failed. Reason: USB interface is not supported!
也是USB interface is not supported!的问题
解决方案如下：参考博客
修改GlobalDefaults.ini配置文件
$ sudo gedit /etc/openni/GlobalDefaults.ini
将第60行前面的分号去掉（即取消注释）
;UsbInterface=2
再次尝试运行openni.launch 或者NiViewer 就可以用xtion了，如果不行还需要重启一下电脑
关于xtion博主还有一个一直很困扰的问题，在刚装系统的电脑上安装上面三个驱动使用xtion很正常，但是在使用了一段时间的电脑上装这三个驱动却一直提示the device is not connected!，试了上面所有的方案都不行，估计是驱动冲突，我卸载了所有openni、nite相关的包重新安装驱动也不行，最后只好无奈的使用微软的Kinect才正常
6、Open failed: Xiron OS failed to wait on event!
运行如下命令：
$ sudo chmod +x /usr/bin/XnSensorServer
7、博主重装了32位ubuntu14.04，然后下载上面三个驱动对应的32位驱动，编译之后可以驱动华硕的xtion pro live，值得注意的是有可能遇到如下问题
Open failed: Failed to set USB interface!
这个问题跟前面的类似，需要改GlobalDefaults.ini 文件，但是32位驱动的这个配置文件不在/etc/openni/下了，搜索了一下文件夹找到这个文件原来是在/usr/etc/primesense/
$ sudo gedit /usr/etc/primesense/GlobalDefaults.ini
将第60行前面的分号去掉（即取消注释）
UsbInterface=2
再次尝试运行openni.launch 或者NiViewer 就可以用xtion了，如果不行还需要重启一下电脑
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Windows7系统专题 无论是升级操作系统、资料备份、加强资料的安全及管......ROS下订阅topic，显示并保存Kinect(Xtion pro live )深度点云图 - CSDN博客
ROS下订阅topic，显示并保存Kinect(Xtion pro live )深度点云图
这里订阅了的是Kinect for Xbox One或是华硕的Xtion Pro Live的topic：/camera/depth_registered/points，初学者务必要了解什么是depth_registered(配准)。这个topic是包含了利用相机内置的calibration参数来配准RGB图和深度图，也即它的像素点包含了颜色和深度信息。
1、编写源程序
下面给出源程序，源程序来源：http://blog.csdn.net/yaked/article/details/,亲测可用，其他的都不太行！
#include &iostream&
#include &ros/ros.h&
#include &pcl/point_cloud.h&
#include &pcl_conversions/pcl_conversions.h&
#include &pcl/io/pcd_io.h&
#include &pcl/visualization/cloud_viewer.h&
#include &sensor_msgs/PointCloud2.h&
using std::
using std::
using std::
using std::
unsigned int filesNum = 0;
bool saveCloud(false);
boost::shared_ptr&visualization::CloudViewer&
void cloudCB(const sensor_msgs::PointCloud2& input)
pcl::PointCloud&pcl::PointXYZRGBA& // With color
pcl::fromROSMsg(input, cloud); // sensor_msgs::PointCloud2 ----& pcl::PointCloud&T&
if(! viewer-&wasStopped()) viewer-&showCloud(cloud.makeShared());
if(saveCloud)
stream && &inputCloud&&& filesNum&& &.pcd&;
string filename = stream.str();
if(io::savePCDFile(filename, cloud, true) == 0)
filesNum++;
cout && filename&&& Saved.&&&
else PCL_ERROR(&Problem saving %s.\n&, filename.c_str());
saveCloud =
keyboardEventOccured(const visualization::KeyboardEvent& event, void* nothing)
if(event.getKeySym() == &space&&& event.keyDown())
saveCloud =
// Creates, initializes and returns a new viewer.
boost::shared_ptr&visualization::CloudViewer& createViewer()
boost::shared_ptr&visualization::CloudViewer& v(new visualization::CloudViewer(&OpenNI viewer&));
v-&registerKeyboardCallback(keyboardEventOccured);
return(v);
int main (int argc, char** argv)
ros::init(argc, argv, &pcl_write&);
ros::NodeH
cout&& &Press space to record point cloud to a file.&&&
viewer = createViewer();
ros::Subscriber pcl_sub = nh.subscribe(&/camera/depth_registered/points&, 1, cloudCB);
ros::Rate rate(30.0);
while (ros::ok() && ! viewer-&wasStopped())
ros::spinOnce();
rate.sleep();
2、在ubuntu终端启动Xtion pro live 驱动
3、用qt编译并运行节点
小便利：这里强烈建议初学者在qt下运行ros节点，主要是因为qt5.5.0以上版本已经可以安装ros插件，使得建立工作空间（catkin_ws）、包(package)、和节点(node)都可以不再在终端下用命令行进行，非常有助于帮助我们进行后续的编程及管理。
4、运行节点后结果显示
注意：按空格键会将当前的点云保存下来，保存到你所建立的package文件夹下。名字为inputcloud0.pcd，inputcloud1.pcd，...依次类推。
至此，ROS下订阅topic并保存Xtion深度点云图实现结束!
本文已收录于以下专栏：
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1、编写源程序#include
#includ...
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OpenNI1.5获取华硕XtionProLive深度图和彩色图并用OpenCV显示
华硕XtionPro类似Kinect，都是体感摄像机，可捕捉深度图和彩色图，
详见：http://blog.csdn.net/masibuaa/article/details/
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{%username%}回复{%com_username%}{%time%}\
/*点击出现回复框*/
$(".respond_btn").on("click", function (e) {
$(this).parents(".rightLi").children(".respond_box").show();
e.stopPropagation();
$(".cancel_res").on("click", function (e) {
$(this).parents(".res_b").siblings(".res_area").val("");
$(this).parents(".respond_box").hide();
e.stopPropagation();
/*删除评论*/
$(".del_comment_c").on("click", function (e) {
var id = $(e.target).attr("id");
$.getJSON('/index.php/comment/do_invalid/' + id,
function (data) {
if (data.succ == 1) {
$(e.target).parents(".conLi").remove();
alert(data.msg);
$(".res_btn").click(function (e) {
var q = $("#form1").serializeArray();
console.log(q);
var res_area_r = $.trim($(".res_area_r").val());
if (res_area_r == '') {
$(".res_text").css({color: "red"});
$.post("/index.php/comment/do_comment_reply/", q,
function (data) {
if (data.succ == 1) {
var $target,
evt = e || window.
$target = $(evt.target || evt.srcElement);
var $dd = $target.parents('dd');
var $wrapReply = $dd.find('.respond_box');
console.log($wrapReply);
var mess = $(".res_area_r").val();
var str = str.replace(/{%header%}/g, data.header)
.replace(/{%href%}/g, 'http://' + window.location.host + '/user/' + data.username)
.replace(/{%username%}/g, data.username)
.replace(/{%com_username%}/g, _username)
.replace(/{%time%}/g, data.time)
.replace(/{%id%}/g, data.id)
.replace(/{%mess%}/g, mess);
$dd.after(str);
$(".respond_box").hide();
$(".res_area_r").val("");
$(".res_area").val("");
$wrapReply.hide();
alert(data.msg);
}, "json");
/*删除回复*/
$(".rightLi").on("click",'.del_comment_r', function (e) {
var id = $(e.target).attr("id");
$.getJSON('/index.php/comment/do_comment_del/' + id,
function (data) {
if (data.succ == 1) {
$(e.target).parent().parent().parent().parent().parent().remove();
$(e.target).parents('.res_list').remove()
alert(data.msg);
//填充回复
function KeyP(v) {
$(".res_area_r").val($.trim($(".res_area").val()));
评论共有5条
唉 浪费俩积分
正在到处找资料，谢谢
可以读取并显示，作为入门很好！
用VS2010跑了。代码有待研究
版本很新，多谢楼主
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