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Please note: ROS Answers requires javascript to work properly, please enable javascript in your browser,华硕发布Xtion Pro Live
功能类似Kinect_网易手机
华硕发布Xtion Pro Live
功能类似Kinect
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&&&&&&&&&&早在年初的国际消费电子展（CES）上华硕就亮出了旗下的移动传感器Xtion&Pro&和&Wavi&Xtion。当然作为一家有远见的公司，华硕已经发布了Xtion&Pro升级版 Xtion&Pro&Live。&&&&&&&&&&&Xtion&Pro&Live兼容Windows&和&Linux系统。相对于Xtion&Pro，它增加了类似于安装在Kinect上的VGA摄像头组，还有一对麦克风。这样功能是得到了提升，可是价钱也涨了，300美元的售价，相信应该有很多游戏玩家是玩不起的。&&&&&&&&&&&鉴于华硕Xtion与Kinect互不兼容，而又有消息称Kinect将会登陆电脑，那华硕Xtion&Pro&Live应该会有一个很艰难的开始。但是华硕意在以Xtion&Pro&Live帮助开发者设计更好玩的游戏和应用，并用在暂未发布的华硕Wavi上。&&&&&&
来自：威锋网(weiphone.com)
本文来源：威锋网
责任编辑：王晓易_NE0011
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分享至好友和朋友圈一.ROS官网hydro版本OpenNI安装
3. Installation
3.1 Ubuntu installation
&& To install only openni_camera:
sudo apt-get install ros-&rosdistro&-openni-camera
&& It's also recommended to install :
sudo apt-get install ros-&rosdistro&-openni-launch
二.安装及显示
PS1080芯片所控制的核心的模块深度模块，由IR Light（红外激光器）和Depth CMOS（深度感应器）组成。还控制彩色图像感应器（Color Image CMOS），2个麦克风，4个外接音频源。
红外线激光发射器、红外线激光接收器、RGB摄像头
参考古月居：blog.csdn.net/hcx25909/article/details/9165195
一. 安装驱动包：
&sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera
&sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch&&& //&sudo apt-get install ros-indigo-openni2-launch& //roslaunch openni2_launch openni2.launch
&#lsusb -v
&#lsusb | grep ASUS
&#wang@wang-Rev-1-0:~$ lsusb | grep ASUS&#Bus 001 Device 006: ID 1d27:0601 ASUS
二. 图像显示
运行以下节点：
roslaunch openni_launch openni.launch camera:=camera depth_registration:=true load_driver:=true publish_tf:=true
出现的警告：
[ WARN] [.]: Camera calibration file /home/wang/.ros/camera_info/rgb_.yaml not found.[ WARN] [.]: Using default parameters for RGB camera calibration.[ WARN] [.]: Camera calibration file /home/wang/.ros/camera_info/depth_.yaml not found.[ WARN] [.]: Using default parameters for IR camera calibration.
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color& //出现图像 //rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw (openni2)
查看话题的消息类型：rostopic type /camera/rgb/image_color
输出：sensor_msgs/Image
查看该消息类型的定义：rosmsg show Image
我们可以使用如下的命令来查看节点之间发送的图像消息是什么样的：
rostopic&echo&/camera/rgb/image_color
然后就会看到数据刷刷的在显示，有没有感觉看不清楚，我们使用终端的重定向功能将数据全部存储到文件中：
rostopic&echo&/camera/rgb/image_color&&&test&
rosrun rviz rviz修改某些参数即可显示图像
备注： 你可以使用帮助选项查看rostopic的子命令：
$ rostopic -h
rostopic bw
display bandwidth used by topic
rostopic echo
print messages to screen
rostopic hz
display publishing rate of topic
rostopic list
print information about active topics
rostopic pub
publish data to topic
rostopic type
print topic type
三. 深度显示
运行以下节点：
roslaunch&openni_launch&openni.launch&
rosrun&image_view&disparity_view&image:=/camera/depth/disparity&
rosrun&rviz&rviz
修改某些参数即可显示图像
另一篇ROS下使用Xtion博客：blog.sina.com.cn/s/blog_c3d349f.html
ROS启动ASUS&Xtion&PRO&LIVE摄像头
方法一：使用命令行启动
分别运行&& //也适用于openni1.5版本
1. roslaunch openni2_launch openni2.launch&&&&& //roslaunch openni_launch openni.launch
2. rosrun topic_tools mux /camera/image_raw
/camera/rgb/image_raw
然后再rosrun&image_view&image_view&image:=/camera/image_raw
就可以看到图像了。
方法二，使用launch启动
写一个launch文件，将这个文件放到要启动的package包中。
文件内容如下：
& launch &
& include file="$(find openni2_launch)/launch/openni2.launch" / &
& node pkg="topic_tools" type="mux" name="mux_cmdvel" args="/camera/image_raw /camera/rgb/image_raw"
& / launch &
方法三：在rviz中启动点云图像：
rviz里面有显示点云的插件，填写对应的topic就可以显示了
左下角有个&add按钮--》选取点云插件，然后选取topic，主要这个topic必须存在。
方法四，实在不行，就运行一下命令：
rosrun rqt_image_view rqt_image_view
阅读(...) 评论()pro xtion 与华硕xtion pro live的联系与区别? - 知乎11被浏览<strong class="NumberBoard-itemValue" title="分享邀请回答13 条评论分享收藏感谢收起写回答没有更多推荐了，
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Asus WAVI Xtion: 我不是山寨 Kinect
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