SMCのデジタル圧力スイッチ说明书がありますか。
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时间：2015-05-16 05:34
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取扱説明書
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■一般型ALL SUS圧力計販売強化キャンペーン中！
圧力計在庫表一覧は
■舶用排ガス温度計（シップリサイクル条約対応品）
当社ホームページに登場！
超耐振型ギアレス温度計です。
■防爆圧力スイッチの代替え品は弊社へお任せ下さい。
弊社取扱いのBETA社製圧力スイッチはTIIS防爆取得品です。
ネステック株式会社
〒275-0024
千葉県習志野市茜浜1-12-1
TEL / 047-453-1182（代表）
FAX / 047-453-0727
各営業所の御問い合わせ先は
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历史上的今天
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blogTitle:'日本进口工业产品报价',
blogAbstract:'プラチェーン6本入り富士電機 インバーター FVR008G7S-2和泉電気 端子台 BND15W（DINレール付き、24P）オムロン 小型トータルカウンタ H7EC-BVMオムロン 小型タイムカウンタ H7ET-BVMドリル約500g入りDCソレノイド9個入りSMC 真空用小型圧力スイッチ ZSE2-01富士電機 デジタルパネルメータ FDP-242-13-4IKEUCHI 霧発生器 AKIJet 04SSMC 薄型シリンダ CQ2D32-25DMSMC マグネット式ロッドレスシリンダ CY1B10H-100オリエンタルモーター ウォームギヤードモーター 4RK25RA-18LB三菱 シーケンサー FX1S-14MT三菱 シーケンサー FX1S-20MTSMC エアスライドテーブル MXQ12-100',
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FANUC Robot机构部操作说明书
& & LR Mate 200+C & & ARC Mate 50+CB-82584CM/08 在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot Safety Manual(B-80687EN)”，并在理解该内容的 基础上使用机器人。本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 本机器人的外观和规格可随时修改，恕不另行通知。本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这 些出口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。 另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。 此外，该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。 若要出口或者再出口此类产品，请向 FANUC 公司洽询。我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。 然而， 对于那些不必做的和不可能做的情况， 由于存在各种可能性， 我们没有描述。 因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。 B-82584CM/08为了安全使用为了安全使用感谢贵公司此次购买 FANUC（发那科）机器人。 本说明资料说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。 在使用机器人之前，务须熟读并理解本资料中所载的内容。 有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。 如果说明书与本资料存在差异，应以本资料为准。 目录 前言 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- s-1 1 警告、注意和注释 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- s-1 2 连接停电路 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- s-2 3 操作说明书的警告 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- s-2前言机器人不能单个进行作业，只有安装上机械手，构架起外围设备和系统才可进行作业。 在考虑其安全性时，不能将机器人独立起来考虑，而应作为整个系统来考虑。 在使用机器人时，务须对安全栅栏采取相应的措施。 另外，我公司按如下方式定义与系统相关的人员。 请按照不同的作业人员，确认是否需要使其接受专门针对机器人的培训。 操作者 进行如下的作业。 ? 接通／断开系统的电源 ? 起动或停止程序 ? 恢复系统的报警状态 操作者不得在安全栅栏内进行作业。 程序员／示教人员 除了操作者的作业外， ? 还进行机器人的示教、外围设备的调试等安全栅栏内的作业。 上述人员必须接受针对机器人的专业培训。 维护工程师除了程序员的作业外， ? 还可以进行机器人的修理和维护。 上述人员必须接受针对机器人的专业培训。1警告、注意和注释本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正 文中以“警告”和“注意”来叙述。 有关的补充说明以“注释”来描述。 用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。s-1 为了安全使用警告 适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者死亡或受重伤。 注意 适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者受轻伤或者损坏设备。 注释 指出除警告和注意以外的补充说明。 ○ 请仔细阅读本说明书，并加以妥善保管。B-82584CM/0822.1连接停电路报警警告 在连接与停相关的外围设备（安全栅栏等）和机器人的各类信号（外部急停、栅栏等）时，务须确认停的动作， 以避免错误连接。本章描述了有关连接停电路的警告。33.1操作说明书的警告一般注意事项警告 不要在下面所示的情形下使用机器人。否则，不仅会给机器人和外围设备造成不良影响，而且还可能导致作业 人员受重伤。 － 在有可燃性的环境下使用 － 在有爆炸性的环境下使用 － 在存在大量辐射的环境下使用 － 在水中或高湿度环境下使用 － 以运输人或动物为目的的使用方法 － 作为脚搭子使用（爬到机器人上面，或悬垂于其下） 警告 使用机器人的作业人员应佩带下面所示的安全用具后再进行作业。 － 适合于作业内容的工作服 － 安全鞋 － 安全帽 注释 进行编程和维护作业的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培训。本章描述了操作说明书中的一般性警告。s-2 B-82584CM/08为了安全使用3.2安装时的注意事项警告 搬运或安装机器人时，务须按照 FANUC 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能 由于机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。 警告 在安装好以后首次使机器人操作时，务须以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。3.3操作时的注意事项警告 在使机器人操作时，务须在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认 存在潜在危险时，务须排除危险之后再进行操作。 注意 在使用操作面板和示教操作盘时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务须在摘下手套后再进 行作业。注释 程序和系统变量等的信息，可以保存到存储卡等存储介质中（选项）。为了预防由于意想不到的事故而引起数 据丢失的情形，建议用户定期保存数据（见控制装置操作说明书）。3.4编程时的注意事项警告 编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时，应注意下列事项。 － 仔细察看安全栅栏内的情况，确认没有危险后再进入栅栏内部。 － 要做到随时都可以按下急停按钮。 － 应以低速运行机器人。 － 应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷 入危险境地。 注意 在编程结束后，务须按照规定的步骤进行测试运转（见控制装置操作说明书）。此时，作业人员务须在安全栅 栏的外边进行操作。注释 进行编程的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培训。3.5维护作业时的注意事项警告 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业。当接通电源时，有的作业有触电的危险。此外，应根据 需要上好锁，以使其他人员不能接通电源。即使是在由于迫不得已而需要接通电源后再进行作业的情形下，也 应尽量按下急停按钮后再进行作业。s-3 为了安全使用警告 需要更换部件时，请向我公司洽询。 在客户独自的判断下进行作业，恐会导致意想不到的事故，致使机器人损坏，或作业人员受伤。B-82584CM/08警告 在进入安全栅栏内部时，要仔细察看整个系统，确认没有危险后再入内。如果在存在危险的情形下不得不进入 栅栏，则必须把握系统的状态，同时要十分小心谨慎地入内。 警告 将要更换的部件，务须使用 FANUC 公司指定部件。若使用指定部件以外的部件，则有可能导致机器人的错误 操作和破损。特别是保险丝，切勿使用指定以外的保险丝，以避免引起火灾。 警告 在拆卸电机和制动器时，应采取以起重机等来吊运等措施后再拆除，以避免手臂等落下来。 警告 进行维修作业时，因迫不得已而需要移动机器人时，应注意如下事项。 － 务须确保逃生退路。应在把握整个系统的操作情况后再进行作业，以避免由于机器人和外围设备而堵塞退 路。 － 时刻注意周围是否存在危险，作好准备，以便在需要的时候可以随时按下急停按钮。 警告 在使用电机和减速机等具有一定重量的部件和单元时，应使用起重机等辅助装置，以避免给作业人员带来过大 的作业负担。需要注意的是，如果错误操作，将导致作业人员受重伤。 警告 注意不要因为洒落在地面的润滑油而滑倒。应尽快擦掉洒落在地面上的润滑油，排除可能发生的危险。 警告 在进行作业的过程中，不要将脚搭放在机器人的某一部分上，也不要爬到机器人上面。这样不仅会给机器人造 成不良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。 警告 以下部分会发热，需要注意。在发热的状态下因不得已而非触摸设备不可时，应准备好耐热手套等保护用具。 － 伺服电机 － 控制部内部 警告 在更换部件时拆下来的部件（螺栓等），应正确装回其原来的部位。如果发现部件不够或部件有剩余，则应再 次确认并正确安装。 警告 在进行气动系统的维修时，务须释放供应气压，将管路内的压力降低到 0 以后再进行。 警告 在更换完部件后，务须按照规定的方法进行测试运转（见控制装置操作说明书）。此时，作业人员务须在安全 栅栏的外边进行操作。 警告 维护作业结束后，应将机器人周围和安全栅栏内部洒落在地面的油和水、碎片等彻底清扫干净。s-4 B-82584CM/08为了安全使用警告 更换部件时，应注意避免灰尘或尘埃进入机器人内部。 警告 进行维护和检修作业的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培训。 警告 进行维护作业时，应配备适当的照明器具。但需要注意的是，不应使该照明器具成为导致新的危险的根源。 警告 务须进行定期检修。(参照本说明书、控制装置维修说明书)如果懈怠定期检修，不仅会影响到机器人的使用寿 命，而且还会导致意想不到的事故。s-5
B-82584CM/08前言前言本说明书就与以下的机器人机构部相关的操作进行描述。 机型名称 机构部规格编号 A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- 可搬运重量 3 轴制动器 6 轴制动器 3 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 3 轴制动器 5 轴制动器 3 轴制动器 5 轴制动器 3 轴制动器 5 轴制动器 3 轴制动器 5 轴制动器 3 轴制动器 5 轴制动器 3 轴制动器 6 轴制动器 3 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 备注 非防尘防液规格 非防尘防液规格 防尘防液规格 防尘防液规格 非防尘防液规格 防尘防液规格 Clean Class 100 规格 Clean Class 10 规格 Clean Class 100 规格 Clean Class 10 规格 清洗规格 非防尘防液规格 非防尘防液规格 防尘防液规格 防尘防液规格 非防尘防液规格(高速手腕) 非防尘防液规格(高速手腕) 防尘防液规格(高速手腕) 防尘防液规格(高速手腕) 包装食品规格 包装食品规格 非防尘防液规格 非防尘防液规格 防尘防液规格 防尘防液规格 非防尘防液规格 防尘防液规格FANUC Robot LR Mate 200iCFANUC Robot LR Mate 200iC/5L FANUC Robot LR Mate 200iC/5LC FANUC Robot LR Mate 200iC/5C FANUC Robot LR Mate 200iC/5WP5kgFANUC Robot LR Mate 200iC/5HFANUC Robot LR Mate 200iC/5FFANUC Robot ARC Mate 50iCFANUC Robot ARC Mate 50iC/5L注释 本说明书中使用如下所示的简称。 标准 ：LR Mate 200iC , ARC Mate 50iC 5L ：LR Mate 200iC/5L , ARC Mate 50iC/5L 5LC ：LR Mate 200iC/5LC 5C ：LR Mate 200iC/5C 5WP ：LR Mate 200iC/5WP 5H ：LR Mate 200iC/5H 5F ：LR Mate 200iC/5Fp-1 前言机构部规格编号贴在图示位置，请予确认，并阅读各章说明。B-82584CM/08(1)TYPE NO. DATE(2) (3) (4)WEIGHT (5) kg机构部规格编号粘贴位置 表 1) 内容 FANUC Robot (1) 机型名称 LR Mate 200iC (2) 机构部规格编号 A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- (3) 机号 (4) 日期 (5) 总重量(不含控制部) kg 27FANUC Robot FANUC Robot FANUC Robot FANUC RobotLR Mate 200iC/5L LR Mate 200iC/5LC LR Mate 200iC/5C LR Mate 200iC/5WP2927字符 FANUC Robot LR Mate 200iC/5H印有机器 编号。印有制 造日期。26FANUC RobotLR Mate 200iC/5F26FANUC Robot ARC Mate 50iC27FANUC Robot ARC Mate 50iC/5L29p-2 B-82584CM/08前言相关说明书下面是相关说明书。 FANUC Robot Safety Manual B-80687EN 使用发那科机器人的人员以及系统设计人 员应通读该手册并理解其中的内容。 操作说明书 R-30iA Mate 控制部 LR HANDLING TOOL B-83134CM-1 Alarm Code List B-83124CM-6 MAINTENANCE MANUAL (维修说明书) 标准:B-82725CM 外气导入型:B-82965EN-1 对象：机器人操作人员、机器人系统设计者 内容：机器人的系统设计、操作、维修 对象：机器人操作人员、程序员、维修工程师、系统设计者 内容：机器人的功能、操作、编程、启动、接口、报警 用途：机器人的操作、示教、系统设计对象：维修工程师、系统设计者 内容：安装、启动、连接、维修 用途：安装、启动、连接、维修p-3
安全预防措施
B-82584CM/08安全预防措施安全预防措施在运用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分研究作业人员和系统的安全预防措施。为安全使用发那科 机器人的注意事项，归纳在“FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。1作业人员的定义机器人作业人员的定义如下所示。 － 操作者 进行机器人的电源 ON/OFF 操作。 从操作面板启动机器人程序。 － 程序员 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 － 维修工程师 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 进行机器人的维护(修理、调整、更换)作业。 “操作者”不能在安全栅栏内进行作业。 “程序员”、“ 维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。 安全栅栏内的作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等。 要在安全栅栏内进行作业，必须接受过机器人的专业培训。 在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。 － 适合于作业内容的工作服 － 安全鞋 － 安全帽2作业人员的安全在运用自动系统时，首先必须设法确保作业人员的安全。在运用系统的过程中，进入机器人的动作范围是十分危险的。 应采取防止作业人员进入机器人动作范围的措施。 下面列出一般性的注意事项。请妥善采取确保作业人员安全的相应措施。 (1) 运用机器人系统的各作业人员，应通过 FANUC 公司主办的培训课程接受培训。 我公司备有各类培训课程。详情请向我公司的营业部门查询。 (2) 在设备运转之中，即使机器人看上去已经停止，也有可能是因为机器人在等待启动信号而处在即将动作的状态。即 使在这样的状态下，也应该视为机器人处在操作状态。为了确保作业人员的安全，应当能够以警报灯等的显示或者 响声等来切实告知(作业人员)机器人处在操作之中。 (3) 务须在系统的周围设置安全栅栏和安全门，使得如果不打开安全门，作业人员就不能够进入安全栅栏内。安全门上 应设置互锁开关、安全插销等，以使作业人员打开安全门时，机器人就会停下。 控制装置在设计上可以连接来自此类互锁开关等的信号。 通过此信号， 当安全门打开时， 可使机器人急停。 有关连接方法，请参阅图 2 (b)。 (4) 外围设备均应连接上适当的地线(A 类、B 类、C 类、D 类)。 (5) 应尽可能将外围设备设置在机器人的动作范围之外。 (6) 应在地板上画上线条等来标清机器人的动作范围，使得操作者弄清包括机器人上配备的机械手等刀具在内的机器人 的动作范围。 (7) 应在地板上设置垫片开关或安装上光电开关，以便当作业人员将要进入机器人的动作范围时，通过蜂鸣器和光等发 出警报，使机器人停下，由此来确保作业人员的安全。- iii - 安全预防措施(8) 应根据需要，设置一把锁，使得负责操作的作业人员以外者，不能接通机器人的电源。 控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电。 (9) 在单个进行外围设备的调试时，务须断开机器人的电源后再执行。B-82584CM/08Robot Connection cableEARTH 扉が_いたrに作婴工毳ぅ螗咯`ロックスイッチ及び安全プラグ 门开启时就会作动的互锁开关和安全插销图 2 (a)双回路规格的情形 デュアルチェ`ン仕の龊Panel board EAS1 EAS11EAS2 EAS21安全栅栏和安全门（注释） EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 或者 FENCE1,FENCE2（注） 位于操作箱内，或者配置在操作面板上的印刷电路 R-30iAの龊 板的端子台上。 EAS1,EAS11,EAS2,EAS21又はFENCE1,FENCE2は 操作ボックス内又は操作パネル上のプリント板の端 子台上に出されています。 详情请参阅控制装置维修说明书。 R-30iA Mateの龊 EAS1,EAS11,EAS2,EAS21又はFENCE1,FENCE2は 非常停止ボ`ド上又はコネクタパネルのCRMA64コ ネクタ(外胄亭龊)に出されています。 は制御装置保守h明虿握栅筏葡陇丹ぁ单回路规格的情形 シングルチェ`ン仕の龊Panel board FENCE1 FENCE2图 2 (b)安全栅栏信号的连接图以标准规格成为单回路规格、以外气导入型成为双回路规格。 注释)FENCE1,FENCE11 配置在安装在机柜内的急停单元上的印刷电路板的端子台上。 注释 万一作业人员被机器人夹住或关在里面时，应立即切断机器人控制装置的电源，直接按下机器人手臂，改变其 姿势，以使作业人员脱离险情。- iv - B-82584CM/08安全预防措施2.1操作者的安全操作者，是指在日常运转中对机器人系统的电源进行 ON/OFF 操作，或通过操作面板等执行机器人程序的启动操作的人 员。 操作者无权进行安全栅栏内的作业。 (1) 应在安全栅栏外进行机器人系统的操作。 (2) 不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源，或者在按下急停按钮的状态下进行作业。 (3) 应在操作者伸手可及之处设置急停按钮。 机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。通过该连接，在按下外部急停按钮的情形下就可以使机器人急 停。有关连接，请参阅图 2.1。 双回路规格的情形 デュアルチェ`ン仕の龊外部急停开关 外部非常停止ボタンPanel board EES1 EES11EES2 EES21（注释） （注）EES1-EES11g、EES2-EES21g 请连接于 EES1-EES11 之间、EES2-EES21 之间或 又は EMGIN1-EMGIN2gに接Aして下さい。 者 EMGIN1-EMGIN2 之间。 R-30iAの龊 EES1,EES11,EES2,EES21 EES1,EES11,EES2,EES21 或者 EMGIN1,EMGIN2 又はEMGIN1,EMGIN2はパネルボ`ド上にあります。 位于配电盘上。 R-30iA Mateの龊 EES1,EES11,EES2,EES21又はEMGIN1,EMGIN2は 详情请参阅控制装置维修说明书。 非常停止ボ`ド上又はコネクタパネルのCRMA64 コネクタ(外胄亭龊)に出されています。单回路规格的情形 シングルチェ`ン仕の龊外部急停开关 外部非常停止ボタンPanel board EMGIN1 EMGIN2は制御装置保守h明虿握栅筏葡陇丹ぁ图 2.1外部急停按钮的连接图以标准规格成为单回路规格、以外气导入型成为双回路规格。2.2程序员的安全在进行机器人的示教作业时，某些情况下需要进入机器人的动作范围内。程序员尤其要注意安全。 (1) 在不需要进入机器人的动作范围的情形下，务须在机器人的动作范围外进行作业。 (2) 在进行示教作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。 (3) 在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时， 应事先确认安全装置(如急停按钮、 示教操作盘 的紧急时自动停机开关等)的场所和状态等。 (4) 程序员应特别注意，勿使其他人员进入机器人的动作范围。 我公司的示教操作盘上，除了急停按钮外，还配设有基于示教操作盘的机器人作业的有效/无效开关和紧急时自动停 机开关。其动作根据下列情况而定。 (1) 急停按钮：只要按下急停按钮，机器人就会急停。(有关停止方法的详情，请参阅安全预防措施的“机器人的停 止方法”)。 (2) 紧急时自动停机开关：其动作根据有效/无效开关的状态而不同。 (a) 有效时：从紧急时自动停机开关松开手，或者紧握该开关，即可断开伺服电源。 (b) 无效时：紧急时自动停机开关无效 控制装置通过将示教操作盘有效/无效开关设为有效，并握持紧急时自动停机开关这一双重动作，来判断操作者将要 进行示教操作。操作者应确认机器人在此状态下可以动作，并在排除危险的状态下负责进行作业。 使机器人执行起动操作的信号，在示教操作盘、操作面板、外围设备接口上各有一个，但是这些信号的有效性根据示 教操作盘的有效/无效开关和操作面板的 3 方式开关、软件上的遥控状态设定，可以按照如下方式进行切换。-v- 安全预防措施标准规格的情形 方式 示教方式 自动运转方式 示教操作盘 有效/无效 有效 无效 软件遥控状态 本地 遥控 本地 遥控 示教操作盘 可以启动 可以启动 不可启动 不可启动 操作面板B-82584CM/08外围设备 不可启动 不可启动 不可启动 可以启动T1,T2 方式：紧急时自动停机开关有效 CE/RIA 规格的情形 方式 示教操作盘 有效/无效 有效 无效 有效 无效 软件遥控状态 本地 遥控 本地 遥控 本地 遥控 本地 遥控 示教操作盘 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动 可以启动 可以启动 不可启动 不可启动 操作面板 不可启动 不可启动 可以启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动 外围设备 不可启动 不可启动 不可启动 可以启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动AUTO 方式T1, T2 方式(5) (控制装置 CE/RIA 规格时的情形) 从操作箱/操作面板使机器人启动时，应在充分确认机器人的动作范围内没有人且 没有异常后再执行。 (6) 在程序结束后，务须按照下列步骤执行测试运转。 (a) 在低速下，在一个步骤至少执行一个循环。 (b) 在低速下，通过连续运转至少执行一个循环。 (c) 在中速下，通过连续运转执行一个循环，确认没有发生由于时滞等而引起的异常。 (d) 在运转速度下，通过连续运转执行一个循环，确认可以顺畅地进行自动运行。 (e) 通过上面的测试运转确认程序没有差错，然后在自动运行下执行程序。 (7) 程序员在进行自动运转时，务须撤离到安全栅栏外。2.3维修工程师的安全为了确保维修工程师的安全，应充分注意下列事项。 (1) 在机器人运转过程中切勿进入机器人的动作范围内。 (2) 应尽可能在断开控制装置的电源的状态下进行维修作业。应根据需要用锁等来锁住主断路器，以使其他人员不能接 通电源。 (3) 在通电中因迫不得已的情况而需要进入机器人的动作范围内时，应在按下操作箱/操作面板或者示教操作盘的急停按 扭后再入内。此外，作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌，提醒其他人员不要随意操作机器人。 (4) 在进行气动系统的分离时，应在释放供应压力的状态下进行。 (5) 在进行维修作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。 (6) 当机器人的动作范围内有人时，切勿执行自动运转。 (7) 在墙壁和器具等旁边进行作业时，或者几个作业人员相互接近时，应注意不要堵住其它作业人员的逃生通道。 (8) 当机器人上备有刀具时，以及除了机器人外还有传送带等可动器具时，应充分注意这些装置的运动。 (9) 作业时应在操作箱/操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能够察觉危险的人员，使其处在任何时候都可以按下 急停按钮的状态。 (10) 在更换部件或重新组装时，应注意避免异物的粘附或者异物的混入。 (11) 在检修控制装置内部时，如要触摸到单元、印刷电路板等上，为了预防触电，务须先断开控制装置的主断路器的电 源，而后再进行作业。 (12) 更换部件务须使用我公司指定的部件。 特别是保险丝等如果使用额定值不同者，不仅会导致控制装置内部的部件损坏，而且还可能引发火灾，因此，切勿 使用此类保险丝。 (13) 维修作业结束后重新启动机器人系统时，应事先充分确认机器人动作范围内是否有人，机器人和外围设备是否有异 常。- vi - B-82584CM/08安全预防措施33.1(1) (2) (3) (4)刀具、外围设备的安全有关程序的注意事项为检测出危险状态，应使用限位开关等检测设备。根据该检测设备的信号，视需要停止机器人。 当其他机器人和外围设备出现异常时，即使该机器人没有异常，也应采取相应的措施，如停下机器人等。 如果是机器人和外围设备同步运转的系统，特别要注意避免相互之间的干涉。 为了能够从机器人把握系统内所有设备的状态，可以使机器人和外围设备互锁，并根据需要停止机器人的运转。3.2(1) (2) (3) (4)机构上的注意事项机器人系统应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。 不要使用性质不明的切削液和清洗剂。 应使用限位开关和机械性制动器，对机器人的操作进行限制，以避免机器人与外围设备和刀具之间相互碰撞。 有关机构部内电缆，应遵守如下注意事项。如不遵守如下注意事项，恐会发生预想不到的故障。 ? 机构部内的电缆应使用装备必要的用户接口的。 ? 机构部内请勿追加用户电缆和软管等。 ? 在机构部外安装电缆类时，请注意避免妨碍机构部的移动。 ? 机构部内电缆露出在外部的机型，请勿进行阻碍电缆露出部分动作的改造(如追加保护盖板，追加固定外部电缆 等)。 ? 将外部设备安装到机器人上时，应充分注意避免与机器人的其他部分发生干涉。 (5) 对于动作中的机器人，通过急停按钮等频繁地进行断电停止操作时，会导致机器人的故障。应避免日常情况下断电 停止的系统配置(参见不好的示例)。 通常在因保持停止和循环停止等原因而使机器人减速停止后，请进行断电停止操作。(有关停止方法的详情，请参 阅安全预防措施的“机器人的停止方法”。) ＜不好的示例＞ ? 每次出现产品不良时，通过急停来停止生产线。 ? 需要进行修正时，打开安全栅栏的门使安全开关工作，断开动作状态下的机器人的电源而时使其停止。 ? 操作者频繁地按下急停按钮来停止生产线。 ? 连接在安全信号上的区域传感器和垫片开关在日常情况下工作，机器人在断开电源时停止。 (6) 在发生碰撞检测报警(SV050)等报警时，机器人也会紧急停止。 与急停一样，因发生报警而频繁地进行紧急停止时，会导致机器人的故障，要排除发生报警的原因。44.1 4.2机器人机构部的安全操作时的注意事项(1) 通过慢速进给(JOG)操作来操作机器人时，不管在什么样的情况下，作业人员也都应以迅速应对的速度进行操作。 (2) 在实际按下慢速进给(JOG)键之前，事先应充分掌握按下该键机器人会进行什么样的动作。有关程序的注意事项(1) 在多台机器人的动作范围相互重叠等时，应充分注意避免机器人相互之间的干涉。 (2) 务须对机器人的操作程序设定好规定的作业原点，创建一个从作业原点开始并在作业原点结束的程序，使得从外边 看也能够看清机器人的作业是否已经结束。- vii - 安全预防措施B-82584CM/084.3机构上的注意事项(1) 机器人的动作范围内应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。55.1末端执行器的安全有关程序的注意事项(1) 在对各类传动装置(气压、水压、电气性)进行控制时，在发出控制指令后，应充分考虑其到实际动作之前的时间差， 进行具有一定伸缩余地的控制。 (2) 应在末端执行器上设置一个极限开关，一边监控末端执行器的状态，一边进行控制。- viii - B-82584CM/08安全预防措施6机器人的停止方法机器人有如下 3 种停止方法。断电停止 (相当于 IEC 60204-1 的类别 0 的停止)这是断开伺服电源，使得机器人的动作在一瞬间停止的、机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源，减速动作的轨 迹得不到控制。 通过断电停止操作，执行如下处理： 发出报警后，断开伺服电源。机器人的动作在一瞬间停止。 暂停程序的执行。控制停止 (相当于 IEC 60204-1 的类别 1 的停止)这是在使机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、机器人的停止方法。 通过控制停止，执行如下处理： 发出“SRVO-199 Control Stop”(伺服-199 控制停止)，减速停止机器人的动作，暂停程序的执行。 减速停止后发出报警，断开伺服电源。保持 (相当于 IEC 60204-1 的类别 2 的停止)这是维持伺服电源，使得机器人的动作减速停止的、机器人的停止方法。 通过保持，执行如下处理： 使机器人的动作减速停止，暂停程序的执行。 警告 控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。使用控制停止时，考虑到停止距离以及停止时间 变长，需要对整个系统进行充分的风险评价。 按下急停按钮时，或者栅栏打开时的机器人的停止方法，是“断电停止”或“控制停止”的任一种停止方法。各状况下 的停止方法的组合，叫做“停止模式”。停止模式随机器人控制装置的种类、选项构成而有所差异。 有如下 3 种停止模式。 停止 模式 A模式急停按钮 P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop C-Stop P-Stop P-Stop外部急停 P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop C-Stop P-Stop P-Stop栅栏打开 C-Stop P-Stop C-Stop -SVOFF 输入 C-Stop C-Stop C-Stop P-Stop P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop C-Stop伺服电源断开 P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop C-Stop P-Stop P-StopBC P-Stop: C-Stop: -:AUTO T1 T2 AUTO T1 T2 AUTO T1 T2 断电停止 控制停止 不停止- ix - 安全预防措施对应控制装置的种类和选项构成的停止模式如下所示： R-30iA 标准规格 RIA 规格 (双)B-82584CM/08R-30iA Mate CE 规格 标准规格 RIA 规格 A C CE 规格 A C选项标准规格 (单)标准 B (*) A A A A (**) 停止方法设定(停止模式 C) 不可选择 不可选择 不可选择 C C (A05B-) (*) R-30iA 标准规格(单)上没有伺服电源切断。 (**) R-30iA Mate 标准规格上没有伺服电源切断。此外，SVOFF 输入会成为断电停止。该控制装置的停止模式， 显示 Software version (在软件版本)画面的 “停止模式” 行。 Software version 画面相关的详情， 与 请参阅控制装置的操作说明书的“软件版本”。“停止方法设定(停止模式 C)”选项指定了“停止方法设定(停止模式 C)”选项(A05B-)的情况下，如下报警的停止方法，在 AUTO 方式时会成为控 制停止。T1 或者 T2 方式时，成为断开电源停止。 报警 SRVO-001 Operator panel E-stop SRVO-002 Teach pendant E-stop SRVO-007 External emergency stops SRVO-194 Servo disconnect SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect 发生条件 按下了操作面板急停 按下了示教操作盘急停 外部急停输入(EES1-EES11、EES2-EES21)打开 (R-30iA 控制装置) 伺服电源断开输入(SD4-SD41、SD5-SD51)打开 (R-30iA 控制装置) 外部急停输入(EES1-EES11、EES2-EES21)打开 (R-30iA Mate 控制装置) 因 DCS 安全 I/O 连接功能，SSO[3]成为 OFF 因 DCS 安全 I/O 连接功能，SSO[4]成为 OFF控制停止相比断开电源停止，具有如下特征： 控制停止下，机器人停止在程序的动作轨迹上。通过偏离动作轨迹，在机器人干涉外围设备等系统的情况下具有效 果。 控制停止相比断开电源停止，停止时的冲撞相对较小。在需要减缓对刀具等的冲撞时具有效果。 控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。停止距离以及停止时间的值，请参阅各机型的机构部 操作说明书。 本选项，只可在 CE 规格或者 RIA 规格的控制装置上使用。 在已指定了本选项的情况下，不可使本功能无效。 DCS 位置/速度检查功能下的停止方法，与本选项无关，限于在 DCS 画面上所设定的停止方法。 警告 控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。在指定了本选项的情况下，AUTO 方式时需要考 虑上述报警下的停止距离以及停止时间变长的因素而对整个系统进行充分的风险评价。-x- B-82584CM/08安全预防措施7警告标记(1) 搬运注意标记 1500kg100kg×480kg×4图 7 (a) 搬运注意标记 内容 搬运机器人时，要遵守本标记上的指示。 1) 应使用可搬运重量在 500kg 以上的起重机。 2) 应使用耐载荷在 980N(100kgf)以上的 4 根吊索。 3) 应使用耐载荷在 784N(80kgf)以上的 4 个吊环螺钉。 (2) 搬运注意标记 2注意 CAUTIONアイボルトを横引きしないこと DO NOT PULL EYBOLTS SIDEWAYS.アイボルトを外してから使用 すること REMOVE EYEBOLTS,BEFORE USE图 7 (b) 搬运注意标记 内容 有关吊环螺钉，应遵守下列注意事项。 1) 请勿横拉吊环螺钉。 2) 请在拆除吊环螺钉后使用机器人。 (3) 供脂注意标记(供脂套件:指定 A05B-、K022 时)- xi - 安全预防措施B-82584CM/08注意 CAUTION① シリンダにグリスを入れる前に チュ`ブを揉んでグリスを柔らか くして下さい。 ② ブランジャ`を2.5mm押すと 1ccのグリスが出ます。 ① Please knead a tube and make grease soft before supply grease to cylinder. ② When you give a plunger 2.5mm push, 1cc grease is injected.S/AXIS o脂量/AMOUNTJ1 J2 J3 J4 J5 J63cc(7mm) 3cc(7mm) 2cc(5mm) 2cc(5mm) 2cc(5mm) 2cc(5mm) A370-グリスo脂r/AT GRESING图 7 (c)供脂注意标记内容 使用供脂套件时，应遵守下列注意事项。 1) 在向气缸内注入润滑脂之前，搓揉管子，使得润滑脂变软。 2) 推压柱塞 2.5mm 时，挤出 1cc 润滑脂。 (4) 动作范围、可搬运重量标记 指定 CE 规格时追加如下标记。0deg-180deg +180deg MOTION RANGE OF J5-AXIS ROTATION CENTERJ5-AXIS ROTATION CENTERBACDUNIT:mmA B C D STANDARD 959 228 704 513 LONG ARM
742MAX.PAYLOAD:5kg图 7 (d) 动作范围、可搬运重量标记- xii - B-82584CM/08目录目录为了安全使用 ................................................................................................................................. s-1 前言 ................................................................................................................................................p-1 安全预防措施 ..................................................................................................................................... i 1 搬运和安装 ............................................................................................................................... 11.1 1.2 1.3 1.4 搬运....................................................................................................................................................... 1 安装....................................................................................................................................................... 3 维修空间............................................................................................................................................... 6 安装条件............................................................................................................................................... 72 3与控制装置之间的连接 ........................................................................................................... 82.1 与控制装置之间的连接....................................................................................................................... 8基本规格 ................................................................................................................................... 93.1 3.2 机器人的构成....................................................................................................................................... 9 选择防尘防液规格、5WP、5C、5LC、5F 时的注意事项........................................................... 123.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 选择防尘防液规格、5WP、5F 时的注意事项 ................................................................................12 选择 5WP 时的注意事项...................................................................................................................13 选择 5C、5LC（Clean Class 100）时的注意事项 ..........................................................................13 选择 5C、5LC（Clean Class 10）时的注意事项 ............................................................................133.3 3.4 3.5 3.6 3.7机构部外形尺寸和动作干涉图......................................................................................................... 13 原点位置和可动范围......................................................................................................................... 16 手腕负载条件..................................................................................................................................... 22 设备安装面的负载条件..................................................................................................................... 23 呈倾斜角设置时的机器人动作范围图............................................................................................. 234安装设备到机器人上 ............................................................................................................. 274.1 4.2 4.3 安装末端执行器到手腕前端............................................................................................................. 27 设备安装面......................................................................................................................................... 28 关于负载设定..................................................................................................................................... 295向末端执行器布线和安设管线............................................................................................. 315.1 5.2 5.3 气压供应............................................................................................................................................. 31 安装气洗组件..................................................................................................................................... 33 EE 用信号接口................................................................................................................................... 346 7变更可动范围 ......................................................................................................................... 376.1 变更基于软件的可动范围................................................................................................................. 37检修和维修 ............................................................................................................................. 397.1 定期检修............................................................................................................................................. 397.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.5 7.1.6 7.1.7 日常检修 ............................................................................................................................................39 首次 1 个月(320 小时)检修 ...............................................................................................................41 首次 3 个月(960 小时)检修 ...............................................................................................................41 3 个月(960 小时)检修 ........................................................................................................................43 1 年(3,840 小时)定期检修 .................................................................................................................43 1 年半(5,760 小时)定期检修 .............................................................................................................44 2 年 (7,680 小时)定期检修 (LR Mate 200iC /5WP,5F) 4 年(15,360 小时)定期检修 (LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L, /5C, /5LC, /5H,ARC Mate 50iC, ARC Mate 50iC/5L) ...........................................................................................................................44c-1 目录7.1.8B-82584CM/084 年(15,360 小时)检修 .......................................................................................................................45 更换电池(指定内置电池时 1 年定期检修) (指定外设电池时 1.5 年定期检修) ...................................................................................45 清洁方法 ............................................................................................................................................47 洗涤剂 ................................................................................................................................................477.2维修作业............................................................................................................................................. 457.2.17.3清洁 (LR Mate 200iC/5F) ................................................................................................................. 477.3.1 7.3.27.4保管..................................................................................................................................................... 488核对方式 ................................................................................................................................. 498.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 概要..................................................................................................................................................... 49 解除报警和准备核对方式................................................................................................................. 51 零度点核对方式................................................................................................................................. 51 快速核对方式..................................................................................................................................... 55 单轴核对方式..................................................................................................................................... 56 输入核对方式数据............................................................................................................................. 59 确认核对方式结果............................................................................................................................. 619故障追踪 ................................................................................................................................. 629.1 9.2 概要..................................................................................................................................................... 62 故障、原因及其对策......................................................................................................................... 62附录A B C 定期检修表 ............................................................................................................................. 69 螺栓的强度和螺栓拧紧力矩一览......................................................................................... 78 有关弧焊机器人的绝缘 ......................................................................................................... 79C.1 C.2 概要..........................................................................79 有关手腕的绝缘................................................................................................................................. 79c-2 B-82584CM/081.搬运和安装11.1搬运和安装搬运机器人的搬运，采用起重机进行。搬运机器人时，务须采用如下所示的运送姿势，并在规定位置安装吊环螺钉和运送构 件。 警告 安装有刀具和附带设备的情况下，机器人的重心位置会发生变化，在运送过程中可能会导致不稳定，所以在运 送时，务必将这些刀具或附带设备拆除。 运送机器人的情况下，事先确认运送用的吊环螺钉是否松弛，松弛时要予以紧固。 请勿横拉吊环螺钉。1 2 3采用起重机搬运(图 1.1 (a),(b),(c),(d)) 将 M8 吊环螺钉安装在机器人机座的 4 个部位，用 4 根吊索将其吊起来。 注释 吊索长度不够长时，会导致 J2 机座和 J2 手臂盖板的损坏，应予注意。クレ`ン クレ`ンS容荷重：500kgCRANE CRANE CAPACITY : 500kgロ`プ ロ`プS容荷重：100kgSLING SLING CAPACITY : 100kg226（仅限 5F 的情形为 234） 226(5Fの龊悉韦234)276アイボルト (M8) ナット (M8)EYE BOLT (M8) NUT (M8)599 アイボルト (M8)EYE BOLT (M8) LR Mate 200iC LR Mate 200iC/5H,5FJ1： 0° J2：-60° J3：-12° J4： 0° J5： 0° J6： 0° 250 注） 1. C部|量：27kg (LR Mate 200iC) 26kg (LR Mate 200iC/5H,5F) 2. アイボルト JIS B 1168に胜氦毪猡韦蚴褂 3. 使用数 アイボルト：4 ナット：2 ロ`プ：4NOTE) 1. MASS OF MECHANICAL UNIT : 27kg (LR Mate 200iC) 26kg (LR Mate 200iC/5H,5F) 2. EYE BOLTS COMPLY WITH JIS B 1168 3. QUANTITY EYE BOLT:4 NUT:2 SLING:4J1： 0° J2：-60° J3：-12° J4： 0° J5： 0°等防止板FALL-PROTECTION PLATE送姿 TRANSPORTATION POSITION图 1.1 (a)采用起重机搬运(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5WP,5H,5F, ARC Mate 50iC)-1- 1.搬运和安装クレ`ン クレ`ンS容荷重：500kgCRANE CRANE CAPACITY : 500kgB-82584CM/08ロ`プ ロ`プS容荷重：100kgSLING SLING CAPACITY : 100kg249267アイボルト (M8) ナット (M8)EYE BOLT (M8) NUT (M8)738 アイボルト (M8)EYE BOLT (M8)250J1： 0° J2：-40° J3：-32° J4： 0° J5：-58° J6： 0° 送姿 TRANSPORTATION POSITION 等防止板FALL-PROTECTION PLATE注） 1. C部|量：29kg 2. アイボルト JIS B 1168に胜氦毪猡韦蚴褂 3. 使用数 アイボルト：4 ナット：2 ロ`プ：4NOTE) 1. MASS OF MECHANICAL UNIT : 29kg 2. EYE BOLTS COMPLY WITH JIS B 1168 3. QUANTITY EYE BOLT:4 NUT:2 SLING:4图 1.1 (b)采用起重机搬运(LR Mate 200iC/5L , ARC Mate 50iC/5L)クレ`ン クレ`ンS容荷重：500kgCRANE CRANE CAPACITY : 500kgロ`プ ロ`プS容荷重：100kgSLING SLING CAPACITY : 100kg249267アイボルト (M10)EYE BOLT (M10)738J1： 0° J2：-40° J3：-32° J4： 0° J5：-58° J6： 0° 送部材TRANSPORT UNIT送姿 TRANSPORTATION POSITION注） 1. 2. 3. 4. C部|量：29kg 送部材|量：12kg アイボルト JIS B 1168に胜氦毪猡韦蚴褂 使用数 アイボルト：4 ロ`プ：4NOTE) 1. 2. 3. 4. MASS OF MECHANICAL UNIT : 29kg MASS OF TRANSPORT UNIT : 12kg EYE BOLTS COMPLY WITH JIS B 1168 QUANTITY EYE BOLT:4 SLING:4图 1.1 (c)采用起重机搬运(LR Mate 200iC/5LC)-2- B-82584CM/081.搬运和安装クレ`ン クレ`ンS容荷重：500kgCRANE CRANE CAPACITY : 500kgロ`プ ロ`プS容荷重：100kgSLING SLING CAPACITY : 100kg226276アイボルト (M10)EYE BOLT (M10)599J1： 0° J2：-60° J3：-12° J4： 0° J5： 0° J6： 0° 送部材TRANSPORT UNIT送姿 TRANSPORTATION POSITION注） 1. C部|量：27kg 2. 送部材|量：12kg 3. アイボルト JIS B 1168に胜氦毪猡韦蚴褂 4. 使用数 アイボルト：4 ロ`プ：4NOTE) 1. MASS OF MECHANICAL UNIT : 27kg 2. MASS OF TRANSPORT UNIT : 12kg 3. EYE BOLTS COMPLY WITH JIS B 1168 4. QUANTITY EYE BOLT:4 SLING:4图 1.1 (d)采用起重机搬运(LR Mate 200iC/5C)注释 有关 LR Mate 200iC/5LC,5C 1. 在无尘室内清洁，并用防静电袋包起来后，以图 1.1 (c),(d)所示方式包装后出货。 2. 搬运板可作为无尘室内的防倒板使用。搬入无尘室时进行清洁，可以在安装在机器人上的状态下搬入。 3. 应在无尘室内拆下防静电袋。 4. 安装机器人时，请使用吊环螺钉，参照图 1.1 (a)、(b)进行搬运。 5. 安装好机器人后，应拆除机器人的吊环螺钉。 搬运完后，务须按照 1.2 项予以固定。1.2安装图 1.2 (a)示出机器人机座的尺寸。为了便于核对方式夹具的安装，不要在正面方向上设置突起物等障碍物。-3- 1.搬运和安装正面B-82584CM/08FRONTJ1旋回S中心J1 AXIS ROTATION CENTER160 80 A 4-O11 通THROUGH154080断面 A-ASECTIONA2401454029 95 190 突き当て面29REFERENCE SURFACE图 1.2 (a)机器人机座尺寸图 1.2 (b) 示出设置角度的定义。设置的时候，按照图 1.2 (b)，输入设置角度。205+设置角度 O置角度图 1.2 (b) 机器人的设置角度-4- B-82584CM/081.搬运和安装图 1.2 (c)、表 1.2 (a)～(c)中，表示作用于机器人机座的力和力矩以及从输入了急停信号起到电源断开停止或者控制停止 之前 J1～J3 轴的惯性移动时间和惯性移动角度。安装时应考虑到安装面的强度进行参考。 表 1.2 (a) 作用于 J1 机座的力和力矩 LR Mate 200iC/5H, 5WP, 5C, 5F, ARC Mate 50iC 弯曲力矩 垂直载荷 扭转力矩 水平载荷 Mv(Nm) Fv(N) Mh(Nm) Fh(N) 116.3 321.7 0 0 383.0 633.7 224.3 726.9 635.9 .4 776.4 作用于 J1 机座的力和力矩 LR Mate 200iC /5L, 5LC, ARC Mate 50iC/5L 弯曲力矩 垂直载荷 扭转力矩 水平载荷 Mv(Nm) Fv(N) Mh(Nm) Fh(N) 138.5 333.2 0 0 335.6 586.5 169.8 578.1 727.8 992.6 514.5 720.3 从断电停止时的、输入停止信号到机器人停止前的时间以及惯性移动角度 J1 243 44.0 (0.77) J2 355 45.9 (0.80) J3 172 39.4 (0.69)静止时 加/减速时 断电停止时 表 1.2 (b)静止时 加/减速时 断电停止时 表 1.2 (c)惯性移动时间 [ms] 惯性移动角度[deg] (rad) *倍率：100% *最大负荷安装时以及最大惯量姿势表 1.2 (d) 控制停止时从输入停止信号到机器人停止之前的时间以及惯性移动角度 惯性移动时间 [ms] 惯性移动角度[deg] (rad) *倍率：100% *最大负荷安装时以及最大惯量姿势 J1 512 83.6 (1.45) J2 512 84.6 (1.48) J3 528 110.6 (1.93)MvFvFh Mh图 1.2 (c) 作用于 J1 机座的力-5- 1.搬运和安装B-82584CM/081.3维修空间图 1.3 (a)、(b)示出维修空间的布局图。另外还应能够确保核对方式区域。 有关核对方式，请参阅 8 章。500190500500图 1.3 (a)620250 500250 710 500维修空间的布局图(LR Mate 200iC ,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F, ARC Mate 50iC)500500500图 1.3 (b)维修空间的布局图(LR Mate 200iC/5L,5LC, ARC Mate 50iC/5L)190-6- B-82584CM/081.搬运和安装1.4安装条件有关机器人的设置条件，请按照如下内容。 按照 3.1 节的规格表和 3.2 节也。 注意 指定外设电池时，将电池盒固定在没有振动的部位，并采取防尘防滴对策。 注意 机器人连接电缆及外设电池电缆的包覆损坏将会导致水侵入，设置时应充分注意操作，损坏时予以更换。-7- 2.与控制装置之间的连接B-82584CM/0822.1与控制装置之间的连接与控制装置之间的连接机器人与控制装置(NC)之间的连接电缆，有动力电缆、信号电缆。请将各电缆连接于机座背面的连接器部。不要忘记连 接地线。 有关空气、选项电缆，请按照 5 章。 注意 电缆的连接作业，务须在切断电源后进行。 请勿将机器人连接电缆的多余部分(10m 以上)卷绕成线圈状使用。 在这样的状态下使用时， 有可能会在执行某 些机器人动作时导致电缆温度大幅度上升，从而对电缆的包覆造成不良影响。 3 外设电池的时候，在电源处在 OFF 状态下勿取下电池。若在电源处在 OFF 状态下取下电池，将会导致当前位 置信息丢失，这样就需要进行核对方式。 1 2 注意 外设电池的情况下，请勿在切断电源的状态下拆除电池。若在切断电源的状态下拆除电池，将会导致当前位置 信息丢失，这样就需要进行核对方式。控制装置 コントロ`ラ机器人 ロボット动力电缆和信号电缆 恿Α⑿藕钮暴`ブルア`ス 接地电缆动力、 恿Α⑿藕啪用 コネクタ 信号线用 连接器エア 空气接地 ア`ス详细 A AA图 2.1 电缆连接图-8- B-82584CM/083.基本规格33.1基本规格机器人的构成J3Sケ`シング J3 外壳 J5Sモ`タ J5 轴电机 J6 轴电机 J6Sモ`タJ4Sモ`タ J4 轴电机手首Sユニット 手腕单元 J3Sア`ム J3 手臂 J2Sア`ム J2 手臂J3 轴电机 J3Sモ`タJ2 轴电机 J2Sモ`タ J2 机座 J2Sベ`ス J1 机座 J1Sベ`ス J1 轴电机 J1Sモ`タ图 3.1(a) 机构部的构成(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP,ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L)J3Sケ`シング J3 外壳 J4Sモ`タ J4 轴电机 J5 轴电机 J5Sモ`タ手首Sユニット 手腕单元 J3Sア`ム J3 手臂J2 手臂 J2Sア`ム J3 轴电机 J3Sモ`タJ2 轴电机 J2Sモ`タJ2Sベ`ス J2 机座J1 机座 J1Sベ`ス J1 轴电机 J1Sモ`タ 图 3.1(b) 机构部的构成(LR Mate 200iC/5H,5F)-9- 3.基本规格B-82584CM/08J4 J6 + J5 + + + J3 J2 + -J1图 3.1(c)+※此姿势全轴都成为 0° *この姿荬S0°になります。 各轴坐标(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP,ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L)J5 + J4+ + J3 J2 + -J1图 3.1(d)+*この姿荬S0°になります。 ※此姿势全轴都成为 0°各轴坐标(LR Mate 200iC/5H,5F)- 10 - B-82584CM/083.基本规格规格一览表 (1/2) 项目 机型机构规格 LR Mate 200i C LR Mate 200i C/5C LR Mate 200i C/5WP ARC Mate 50i C LR Mate 200i C/5L LR Mate 200i C/5LC ARC Mate 50i C/5L 6 轴(J1, J2, J3, J4, J5, J6) 892mmLR Mate 200i C/5H控制轴数 回转半径 设置形式 (注释 1) J1 轴 J2 轴 动作范围 （最大动作速度） (注释 2) J3 轴 J4 轴 J5 轴 J6 轴 手腕部可搬运重量 手腕部 (注释 3) J4 轴 手腕部允许负载 J5 轴 力矩 J6 轴 J4 轴 手腕部允许负载 J5 轴 惯量 J6 轴 驱动方式 重复定位精度 机器人质量(注释 4) 防尘防液结构(注释 5) 噪声垂直多关节型机器人 6 轴(J1, J2, J3, J4, J5, J6) 5 轴(J1, J2, J3, J4, J5) 704mm地面安装，顶吊安装 (倾斜角)340° /360°(option) (350°/sec) 340° /360°(option) (270°/sec) 5.93rad/6.28rad(option) (6.11rad/sec) 5.93rad/6.28rad(option) (4.71rad/sec) 200° (350°/sec) 230° (270°/sec) 3.49rad (6.11rad/sec) 4.01rad (4.71rad/sec) 388° (400°/sec) 373° (270°/sec) 6.77rad (6.98rad/sec) 6.51rad (4.71rad/sec) 380° (450°/sec) 240° (450°/sec) 380° (450°/sec) 6.63rad (7.85rad/sec) 4.19rad (7.85rad/sec) 6.63rad (7.85rad/sec) 240° (450°/sec) 720° (720°/sec) 240° (450°/sec) 4.19rad (7.85rad/sec) 12.57rad (12.57rad/sec) 4.19rad (7.85rad/sec) 720° (720°/sec) 720° (720°/sec) 12.57rad (12.57rad/sec) 12.57rad (12.57rad/sec) 最大 5 kg 11.9Nm 6.7Nm 0.3 kg?m2 0.1 kg?m2使用 AC 伺服电机进行电气伺服驱动11.9Nm 6.7Nm 0.3 kg?m2 0.1 kg?m2 ±0.02mm11.9Nm 6.7Nm 0.3 kg?m2 0.1 kg?m227kg±0.03mm 26 kg 29kg 按照 IP67 标准(防尘防液规格或者指定 5LC,5C,5WP 时)安装条件 (注释 6) (注释 7) (注释 8)70dB 以下 注释）此值为根据 ISO11201 (EN31201)测得的Ａ载荷等价噪声级。测量在下列条件下进行。 - 最大载荷、最高速度、自动运转(AUTO 方式) 环境温度：0～45℃(注释 9) 环境湿度:通常在 75%RH 以下(无结露现象) 短期在 95%RH 以下(一个月之内) 允许高度：海拔 1000m 以下 振动值 ：0.5G 以下 不应有腐蚀性气体(注释 10)注释 1) 注释 2) 注释 3) 注释 4) 注释 5) 注释 6) 注释 7)括弧内的设置条件，J1、J2 轴的动作范围受到限制。见 3.7 项。 在较短的动作距离下，有时不会到达各轴的最高速度。 包含外围装置上连接的控制电缆的振摆和安装的设备在内的总重量不应超过此值。请参阅 3.6 项。 不含控制部的重量。 不可使用会导致有机溶剂、酸、碱、氯系或汽油系切削液等密封部件老化的液体。（见 3.2 节） LR Mate 200iC/5C,5LC 具有两类 Clean Class 100 及 Clean Class 10。 请勿在飞沫、雾气、粉尘及腐蚀环境下使用 LR Mate 200iC/5C,5LC Clean Class 10。 此外，请用吸引端口 180Nl/min 进行吸引。 注释 8) 机构部为非防尘防液规格的情况下，或者控制装置为外气导入型的情况下，请在 IEC 60664-1 (JIS C 0664)中规 定的“污染度 2”的环境下设置。“污染度 2”表示诸如事务所那样的、比一般工厂清洁的环境。 注释 9) 在接近 0℃的低温环境下使用机器人的情形， 还是在休息日或者夜间低于 0℃的环境下长时间让机器人停止运转 的情形，在刚刚开始运转后时，因为可动部的抵抗很大，碰撞检测报警(SRVO-050)等会发生。此时，建议进行 几分钟的暖机运转。 注释 10) 在振动、尘埃、切削油等浓度比较高的环境下使用时，请向我公司洽询。- 11 - 3.基本规格规格一览表 (2/2) 项目 机型 机构 控制轴数 回转半径 设置形式 (注释 1) J1 轴 J2 轴 动作范围 （最大动作速度） (注释 2) J3 轴 J4 轴 J5 轴 手腕部可搬运重量(注释 3)B-82584CM/08规格 LR Mate 200i C/5H 高速手腕 垂直多关节型机器人 5 轴(J1, J2, J3, J4, J5) 704mm地面安装，顶吊安装 (倾斜角)LR Mate 200i C/5F711mm 340° /360°(option) (350°/sec) 5.93rad/6.28rad(option) (6.11rad/sec) 200° (350°/sec) 3.49rad (6.11rad/sec) 388° (400°/sec) 6.77rad (6.98rad/sec) 240° (450°/sec) 4.19rad (7.85rad/sec) 720° (1200°/sec) 12.57rad (20.94rad/sec) 最大 5 kg 11.9Nm 4.0Nm 0.3 kg?m2 0.036 kg?m2使用 AC 伺服电机进行电气伺服驱动手腕部 J4 轴 J5 轴 J4 轴 J5 轴手腕部允许负载 力矩 手腕部允许负载 惯量 驱动方式重复定位精度 机器人质量(注释 4) 防尘防液结构(注释 5)±0.02mm 26kg 按照 IP67 标准(防尘防液规格或者指定 5F 时)70dB 以下 注释）此值为根据 ISO11201 (EN31201)测得的Ａ载荷等价噪声级。测量在下列条件下进行。 - 最大载荷、最高速度、自动运转(AUTO 方式) 环境温度：0～45℃(注释 9) 环境湿度:通常在 75%RH 以下(无结露现象) 短期在 95%RH 以下(一个月之内) 允许高度：海拔 1000m 以下 振动值 ：0.5G 以下 不应有腐蚀性气体(注释 10)噪声安装条件 (注释 6) (注释 7) (注释 8)3.23.2.1选择防尘防液规格、5WP、5C、5LC、5F时的注意事项选择防尘防液规格、5WP、5F时的注意事项(1) 如下液体，恐会造成使用于机器人上的橡胶部件（密封垫、油封、O 形密封圈等）老化或腐蚀，不可用于机器人上。 (a) 有机溶剂 (b) 氯系、汽油系的切削液 (c) 胺系清洗剂（5WP 时请参照 3.2.2 项。） (d) 酸、碱等腐蚀性液体，导致机器人生锈的液体或水溶液 (e) 其它如丁腈橡胶（NBR）等没有抗性的液体或水溶液 (2) 在水等液体飞溅到机器人上的环境下使用机器人时，应充分注意 J1 机座下的排水。若排水不充分而导致 J1 轴基座 经常浸水，将会引起机器人故障。 (3) 在更换部件或检修时拆除密封垫的情况下，务必换上新的密封垫。 (4) 请勿使用性状不明的切削液、洗净液。- 12 - B-82584CM/083.基本规格3.2.2选择 5WP时的注意事项(1) 5WP 上，指定了可以使用的清洗液。（所有清洗液的温度都在 60℃以下） 清洗液型式 Clean Mate MS-1 Toyosol ST-91P Toyosol SE-78P TOYOKNOCK RE-777P MP-70 Pakuna FD-800 Yushiro cleaner W51H Yushiro cleaner W80 厂商名称 东邦化学工业（株） 丰田化学工业（株） 丰田化学工业（株） 丰田化学工业（株） Henkel Japan（株） YUKEN 工业（株） YUSHIRO 化学工业（株） YUSHIRO 化学工业（株） 5.0％ 稀释 20 倍 2.0％ 稀释 50 倍 5.0％ 稀释 20 倍 3.0％ 稀释 33 倍 3.0％ 稀释 33 倍 5.0％ 稀释 20 倍 3.3％ 稀释 30 倍 3.3％ 稀释 30 倍 允许浓度(2) 使用指定外清洗液、或使用超过允许浓度和允许温度的清洗液，有可能造成机器人的重大损坏，应予注意。 (3) 机器人－控制装置以及外设电池间电缆由于不具备抗清洗液的特性，设置时要注意溅到清洗液。 (4) 务必在指定气压下进行气洗。（见第 5.2 节） 机器人停止中，电源切断时也应时刻进行气洗。气洗停止将会导致水侵入到机构部内或者结露。气洗时请勿原封不 动地使用工厂空气。3.2.3选择 5C、5LC（Clean Class 100）时的注意事项(1) 有关清洁规格，只有机器人机构部应选定符合 100 级的清洁度。控制装置、控制装置－机器人之间的电缆、示教操 作盘等不属清洁规格，应予注意。 (2) 清扫时使用液体的情况下，请参阅 3.2.1 项(1)(4)。 (3) 在更换部件或检修时拆除密封垫的情况下，务必换上新的密封垫。3.2.4选择 5C、5LC（Clean Class 10）时的注意事项(1) 有关清洁规格，只有机器人机构部应选定符合 10 级的清洁度。控制装置、控制装置－机器人之间的电缆、示教操作 盘等不属清洁规格，应予注意。 (2) 清扫时使用液体的情况下，请参阅 3.2.1 项(1)(4)。 (3) 在更换部件或检修时拆除密封垫的情况下，务必换上新的密封垫。 (4) 请勿在飞沫、雾气、粉尘及腐蚀环境下使用。 (5) 请用吸引端口 180Nl/min 进行吸引。（见 5.1 节）3.3机构部外形尺寸和动作干涉图图 3.3 (a)～(c)示出机器人的动作干涉图。在安装外围设备时，应注意避免干涉机器人主体部分和动作范围。 注意 图 3.3(a)是 LR Mate 200iC、ARC Mate 50iC 的例子。LR Mate 200iC/5H 的情况下，请将图中的 J5 轴理解为 J4 轴。- 13 - 3.基本规格B-82584CM/08-170DEG 0 DEG -180DEG (OPTION) +180DEG (OPTION)R6 24R 18 1+170DEG04 R7(+75,+959) 276 J5S中心 J5 AXIS CENTER 80 320 75 (+60,+699) J5S中心幼鞴 MOTION RANGE OF J5 AXIS CENTER (+144,+487) 75 (-513,+480) (-333,+187) 330 30060 °12°J3S後部干hI域 J3 AXIS REAR INTERFERENCE AREA230°90 °140 °45°230°13°(+704,+330)(+246,+330) (-285,+249) (+170,+188)121 °(0,0)(+479,-152) (+170,-214) (+268,-228)图 3.3 (a)动作干涉图(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H, ARC Mate 50iC)- 14 - B-82584CM/083.基本规格51(53)-170deg -180deg option0deg 58(60)+170deg2 R 8976 R2R1 18(+75,+1147)(+75,+1147) J3S後部干hI域 J3 AXIS REAR INTERFERENCE AREA427 J5S中心 J5 AXIS CENTER 80 410 75J5S中心幼鞴 MOTION RANGE OF J5 AXIS CENTER23 0°(-215,732)0°1490 °18°0° 23481.35(-742,+330)(+892,311) (-415,251) 330 (0,0)12 3°(-533,-32)(+600,-296) (+170,-360) (+332,-393)图 3.3 (b)动作干涉图(LR Mate 200iC/5L,5L,ARC Mate 50iC/5L)- 15 -400(+42,+528)7513° 3.基本规格B-82584CM/0853-170deg -180deg (option)0deg +180deg (option) 601 R 7148 R2+170degR 1 18(+75,+966) J4S回中心 J4 AXIS CENTER J3S後部干hI域 J3 AXIS REAR INTERFERENCE AREA80J4S回中心幼鞴 MOTION RANGE OF J4 AXIS CENTER327.575276(+64,+705)12°(+711,+330)(+248,+330)(-338,+181) (-290,+243)120 °(0,0)95(+484,-157) (+170,-221)240图 3.3 (c)动作干涉图(LR Mate 200iC/5F)3.4原点位置和可动范围各控制轴上，分别设有原点和可动范围。控制轴到达可动范围的极限，叫做超程（OT）。各轴都在可动范围的两端进行 超程检测。只要不是由于伺服系统的异常和系统出错而导致原点位置丢失，机器人都被控制为不超出可动范围地动作。 此外，为了进一步确保安全，还提供采用机械式制动器的可动范围限制。 图 3.4(a)示出机械式制动器的位置。请勿进行机械式制动器的改造等。否则有可能导致机器人不能正常停止。- 16 -330(+170,+186)140°90 °45° 60°300(+151,+485)230°(-521,+480)230°75(-476,+648)13° B-82584CM/083.基本规格J3SC械式ストッパ J3 轴机械式制动器 仕: 规格 : J3ストッパ：:A290- (5LC,5C以外) 3 制动器 : A290- (5LC,5C 以外) A290- (5LC,5C) A290- (5LC,5C) スプリングピン：A6-PS-5X18S 弹簧销 A6-PS-5X18S 注：J3ストッパをスプリングピンにMみ付けるrは 注意 ロックタイト262をT布して下さい。 当把 J3 轴制动器装到弹簧销上时，在其涂上 乐泰 262 胶水AAJ1 轴机械式制动器 J1SC械式ストッパ仕: 规格 弹簧销 A6-PS-5X18S (2 个) スプリングピン:A6-PS-5X18S(2)剖面 A-A断面 A-A机械式制动器的位置图 3.4(a)图 3.4(b)～3.4 (i)中示出各轴的原点、可动范围以及最大停止距离(位置)（最高速度、最大负载时的停止位置）。 J1、J3 轴采用只要机械式制动器变形机器人就停止的结构。 机械式制动器变形时，需要予以更换。有关 J3 轴机械式制动器，请参阅图 3.4(a)。 有关 J1 轴机械式制动器的更换方法，请向我公司洽询。 ※可动范围可以变更。变更详情，请参阅第 6 章“变更可动范围”。+ 170°+170v 行程端（上限） ストロ`クエンド(上限) +177v 最大停止距离（位置） 最大停止距x(位置) 0° -177v 最大停止距离（位置） 最大停止距x(位置)行程端（下限） -170v ストロ`クエンド(下限)-170°图 3.4 (b) J1 轴可动范围(J1 轴 340°旋转规格)- 17 - 3.基本规格+ 180°B-82584CM/080°行程端（上限、下限） u180v ストロ`クエンド(上限、下限)-180°图 3.4 (c) J1 轴可动范围(J1 轴 360°旋转规格)0°- 6 0°° 行程端（下限） -60v ストロ`クエンド（下限)-66.3° 最大停止距离（位置） v 最大停止距x（位置)+ 1 4 0°+144v 最大停止距离（位置） 最大停止距x(位置) +140v行程端（上限） ストロ`クエンド(上限)图 3.4 (d) J2 轴可动范围(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F, ARC Mate 50iC)- 18 - B-82584CM/083.基本规格0°° 90+ 1 40°行程端（上限） -90°ストロ`クエンド（上限）-95°最大停止距x(位置) 最大停止距离（位置）最大停止距离（位置） +143°最大停止距x(位置) 行程端（下限） +140°ストロ`クエンド（下限） 图 3.4 (e) J2 轴可动范围(LR Mate 200iC/5L,5LC, ARC Mate 50iC/5L)+185°0°+185v 行程端（上限） ストロ`クエンド (上限)2° -7+190v 最大停止距离（位置） 最大停止距x(位置)-72v 行程端 ストロ`クエンド （下限） (下限)最大停止距离（位置） -77v 最大停止距x(位置)图 3.4 (f)J3 轴可动范围- 19 - 3.基本规格基于软件的限制 ソフトウェアによる制限B-82584CM/080°-190v 行程端（下限） ストロ`クエンド(下限) +190v 行程端（上限） ストロ`クエンド(上限)注释）没有机械式制动器。 注） C械式ストッパはありません。 图 3.4 (g) J4 轴可动范围(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L)+120v 行程端（上限） ストロ`クエンド(上限) +124v 最大停止距离（位置） 最大停止距x(位置)20° + 10°-12 0°-124v 最大停止距离（位置） 最大停止距x(位置)-120v 行程端（下限） ストロ`クエンド(下限)图 3.4 (h) J5 轴可动范围(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L) J4 轴可动范围(LR Mate 200iC/5H,5F)- 20 - B-82584CM/083.基本规格基于软件的限制 ソフトウェアによる制限-360° 行程端（下限） -360°ストロ`クエンド（下限）+360°行程端（上限） +360°ストロ`クエンド（上限）0° -360°注释）没有机械式制动器。 注） C械式ストッパはありません 图 3.4 (i) J6 轴可动范围(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L) J5 轴可动范围(LR Mate 200iC/5H,5F)- 21 - 3.基本规格B-82584CM/083.5手腕负载条件图 3.5 中示出手腕部允许负载线图。请在负载条件进入图表的范围内、且手腕允许力矩、允许惯量的条件都满足下使用。 有关手腕的允许力矩，请参照 3.1 节基本规格一览表。Z (cm) 50 46.2 45 1kg 4035 30.330 2kg 2523.3 19.1 16.2 20 5kg 15 4kg3kg1055 8 cm1015 13.7 15.3 17.720 21.62530 30.635X,Y (cm)8.2 9.5 11.013.419.0高速手首仕 高速手腕规格 A05B-～B110图 3.5手腕部允许负载线图- 22 - B-82584CM/083.基本规格3.6设备安装面的负载条件可以如图 3.6 中所示地安装设备。安装设备时安装的设备、机械手、工件等的总重量不应超过 5kg。有关设备安装面的 尺寸，请参阅第 4 章。设备安装面 C器取付面 设备（最大 1kg） C器(最大1kg)图 3.6设备安装面的负载条件3.7呈倾斜角设置时的机器人动作范围图呈倾斜角设置机器人时，根据设置角度，其动作区域受到限制。机器人不能停止在图 3.7(a)～(f)所示的范围以外的地方。 注意 LR Mate 200iC/5H、5F 的情况下，请将图中的 J5 轴理解为 J4 轴。- 23 - 3.基本规格动作范围(2) 幼鞴(2)130°B-82584CM/08动作范围(1) 幼鞴(1)50°设置角度φO O置角度图 3.7(a) 机器人设置角度范围 (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F,ARC Mate 50iC)J5S中心幼鞴 Motion range of J5-axis rotation center J5S中心 J5-axis rotation center图 3.7(b)设置范围（1）动作范围图(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F, ARC Mate 50iC)OR 70 4- 24 - B-82584CM/083.基本规格J5S中心幼鞴 Motion range of J5-axis rotation centerJ5S中心 J5-axis rotation center48°图 3.7(c)设置范围（2）动作范围图(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F,ARC Mate 50iC)145°动作范围(2) 幼鞴(2)动作范围(1) 幼鞴(1)523523图 3.7(d)48°35°设置角度φ O置角度机器人设置角度范围 (LR Mate 200iC/5L,5LC,ARC Mate 50iC/5L)OO- 25 - 3.基本规格J5S中心幼鞴 Motion range of J5-axis rotation center J5S中心 J5-axis rotation centerB-82584CM/08R89 2图 3.7(e)设置范围（1）动作范围图(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,ARC Mate 50iC/5L)J5S中心幼鞴 Motion range of J5-axis rotation centerJ5S中心 J5-axis rotation center35°图 3.7(f)设置范围（2）动作范围图(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,ARC Mate 50iC/5L)- 26 -51251235° B-82584CM/084.安装设备到机器人上44.1安装设备到机器人上安装末端执行器到手腕前端图 4.1(a)～4.1(b) 中示出示手腕前端的末端执行器安装面。所使用的螺栓以及定位插脚，应充分考虑螺孔以及插脚孔深 度后选择长度。 另外，末端执行器固定用螺栓，请以安装力矩拧紧，可参阅说明书末尾的“螺栓安装力矩一览”。 注意 图 4.1 (a),(b)是 LR Mate 200iC、ARC Mate 50iC 的例子。LR Mate 200iC/5H、5F 的情况下，请将图中的 J5 轴理 解为 J4 轴。 注意 请勿使用手腕法兰盘上没有拔出抽头的滚筒销。+0.021 00 -0.02545 °80 6φ 5 H7 深さ7 ODEPTHφ 20 H7 O φ 40 h7 Oφ O 31.53 J5回中心J5 AXIS ROTATION CENTER4-M5 深さ8周上等配 DEPTH EQ.SP.图 4.1 (a)末端执行器安装面(指定标准、5L、5H 的非防尘防液规格时)USER TAP ユ`ザタップ+0.021 0 0 -0.025USER TAP ユ`ザタップM3 深さ5DEPTH45°80 6φ 5 H7 深さ7 ODEPTHM3 深さ5DEPTHφ O 20 H7φ O 40 h780306030 60φ O 31.53 J5回中心J5 AXIS ROTATION CENTER4-M5 深さ8周上等配 DEPTH EQ.SP.图 4.1 (b)末端执行器安装面(指定标准、5L、5H 的防尘防液规格或者 5C、5LC、5WP、5F 时)注释：用户螺孔(2-M3)供向末端执行器布线或安设管线之用。- 27 - 4.安装设备到机器人上B-82584CM/084.2注意设备安装面图 4.2 示出设备安装用的螺孔位置。因为有可能对机器人的安全性和功能造成不良影响， 所以绝对不要向机器人主体追加加工孔或螺孔。注释请注意，对使用下图所示螺孔以外螺孔的使用方式不予保证。也不要在使用螺栓紧固的机构部位与 机构部一起紧固。注释 将设备安装到机器人上时，应以避免与机构部内电缆干涉的方式取足够距离。发生干涉时，恐会导致机构部内 电缆断线而发生预想不到的故障。92 ( 75 ) 40 15 2-M8 深さ11DEPTH2-M6 深さ10DEPTH53( 56 )4257 ( 58 ) 42 C器取付面MOUNTING SURFACE AREA52 32.5 79.5 504-M8 深さ16DEPTH (マスタリング治具用) (FOR MASTERING FIXTURE)357573图 4.2设备安装面尺寸- 28 -140258 B-82584CM/084.安装设备到机器人上4.3关于负载设定注意 机器人运转之前，务必进行负载设定。请勿在过载状态下进行运转。包括与周边设备连接用电缆等在内的负载 质量不可超过机器人的可搬运质量。否则将有可能导致减速机的寿命缩短。动作性能画面，具有一览画面、负载设定画面以及设备设定画面。在本画面设定负载信息以及安装在机器人上的设备信 息。 1. 按下 MENUS（画面选择）键，显示画面菜单。 2. 选择下页“6 SYSTEM”（系统）。 3. 按下 F1（TYPE）（画面），显示画面切换菜单。 4. 选择“MOTION”（动作性能）。出现一览画面。 MOTION PERFORMANCE Group1 No. PAYLOAD[kg] JOINT 10% Comment1 2 3 4 5 6 7 8 9 105.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00[ [ [ [ [ [ [ [ [ [] ] ] ] ] ] ] ] ] ]Active PAYLOAD number =0 [ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD SETING & & IDENT 5. 可以设定条件编号 No.1～No.10 共 10 类负载信息。将光标移动到任一编号的行，按下 F3（DETAIL）（详细），即 进入负载设定画面。- 29 - 4.安装设备到机器人上MOTION PAYLOAD SET JOINT 100%B-82584CM/08Group 1 Schedule No[ 1]:[Comment 1 PAYLOAD [kg] 2 PAYLOAD CENTER X [cm] 3 PAYLOAD CENTER Y [cm] 4 PAYLOAD CENTER Z [cm] 5 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 6 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 7 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] [TYPE] GROUP NUMBER] 5.00 -28.33 0.00 27.78 56.84 59.39 15.10 HELPDEFAULT机器人的 ロボットの 法 兰盘中心 フランジ中心X XZ xg (cm) Iy (kgf?cm?s2 )重量 m(kg) |量m(kg)重心 重心 Iz (kgf?cm?s2 )y重心 重心yg (cm) zg (cm) Ix (kgf?cm?s2)图 4.3 6.标准的刀具坐标7. 8. 9.分别设定负载的重量、重心位置、重心周围的惯量。负载设定画面上所显示的 X、Y、Z 方向，相当于标准的（尚未 设定刀具坐标系状态的）刀具坐标。输入设定值时，显示出“Path and Cycletime will change. Set it?”（轨迹/循环时 间将会发生变化，确实需要设定吗）这样的确认信息，按下 F4（YES）（可）或 F5（NO）（否）。 按下 F3 NUMBER） （ （编号） 即可移动到其他的条件编号的负载设定画面。 ， 此外， 若采用多组系统， 按下 F2 GROUP） （ （组）即可移动到其他组的设定画面。 按下 PREV（返回）键，返回到一览画面。按下 F5（SETING）（切换），输入要使用的负载设定条件编号。 在一览画面上，按下 F4（ARMLOAD）（设备设定），进入设备设定画面。 MOTION ARMLOAD SET JOINT 100%Group 1 1 ARM LOAD AXIS #1 [kg] 2 ARM LOAD AXIS #3 [kg][ TYPE ] GROUP DEFAULT0.00 1.00HELP10. 分别设定 J2 机座部以及 J3 手臂部的负载重量。 ARM LOAD AXIS #1 [kg]（设备重量（轴 1））：J2 机座部负载重量 ARM LOAD AXIS #3 [kg]（设备重量（轴 3））：J3 手臂部负载重量 输入上述值后， 显示“Path and Cycletime will change. Set it?”这样的确认信息，按下 F4（YES）或 F5（NO）。 设定了设备的重量时，暂时断开电源，重新启动时，这些设定有效。- 30 - B-82584CM/085.向末端执行器布线和安设管线55.1向末端执行器布线和安设管线气压供应如图 5.1 (a)、(b)所示，J1 配线板上提供了末端执行器用的气压供应口(R1/4)。 表 5.1 所示的电磁阀作为选项提供。 出货时，气压供应口上全部安装有栓子或盖帽，在使用空气回路时，客户可在拆下栓子等后，装上接头使用。 此外，在更换电磁阀时，建议按每个歧管予以更换。 表 5.1选项规格 A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- 对应机型 标准,5H 标准,5H 标准,5H 标准,5H 标准,5H 标准,5H 5F 5F 5L 5L 5L 5L 5L 5L 5LC 5LC 5C 5C 5C 5C 5WP 5WP 5WP 5WP 标准 5L 内容 2 路经空气配管、RO 连接器 输出(无电磁阀) 双电磁线圈 1 个 双电磁线圈 2 个 双电磁线圈 3 个 双电磁线圈 3 个 2 路经空气配管、RO 连接器 输出(无电磁阀) 双电磁线圈 1 个 双电磁线圈 2 个 2 路经空气配管、RO 连接器 输出(无电磁阀) 双电磁线圈 1 个 双电磁线圈 2 个 双电磁线圈 3 个 双电磁线圈 3 个 2 路经空气配管、RO 连接器 输出(无电磁阀) 双电磁线圈 1 个 双电磁线圈 2 个 双电磁线圈 1 个 双电磁线圈 2 个 双电磁线圈 3 个 2 路经空气配管、RO 连接器 输出(无电磁阀) 双电磁线圈 1 个 双电磁线圈 2 个 双电磁线圈 3 个 双电磁线圈 3 个 2 路经空气配管 (无电磁阀)TIG 用 2 路经空气配管 (无电磁阀)TIG 用电磁阀选项电磁阀(歧管)规格 D A97L-#D1 (SMC 制造) A97L-#D2 (SMC 制造) A97L-#D3 (SMC 制造) A97L-#D3 R(SMC 制造) D A97L-#D1 (SMC 制造) A97L-#D2 (SMC 制造) D A97L-#D1 (SMC 制造) A97L-#D2 (SMC 制造) A97L-#D3 (SMC 制造) A97L-#D3 R(SMC 制造) D A97L-#D1 (SMC 制造) A97L-#D2 (SMC 制造) A97L-#D1 (SMC 制造) A97L-#D2 (SMC 制造) A97L-#D3 (SMC 制造) D A97L-#D1 (SMC 制造) A97L-#D2 (SMC 制造) A97L-#D3 (SMC 制造) A97L-#D3 R(SMC 制造) D D 备注 D 2 位置×1 2 位置×2 2 位置×3 2 位置×2 3 位置×1 D 2 位置×1 2 位置×2 D 2 位置×1 2 位置×2 2 位置×3 2 位置×2 3 位置×1 D 2 位置×1 2 位置×2 2 位置×1 2 位置×2 2 位置×3 D 2 位置×1 2 位置×2 2 位置×3 2 位置×2 3 位置×1 D D 对应 RO D RO1 to 2 RO1 to 4 RO1 to 6 RO1 to 4 RO5 to 6 D RO1 to 2 RO1 to 4 D RO1 to 2 RO1 to 4 RO1 to 6 RO1 to 4 RO}
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〒275-0024
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历史上的今天
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blogAbstract:'プラチェーン6本入り富士電機 インバーター FVR008G7S-2和泉電気 端子台 BND15W（DINレール付き、24P）オムロン 小型トータルカウンタ H7EC-BVMオムロン 小型タイムカウンタ H7ET-BVMドリル約500g入りDCソレノイド9個入りSMC 真空用小型圧力スイッチ ZSE2-01富士電機 デジタルパネルメータ FDP-242-13-4IKEUCHI 霧発生器 AKIJet 04SSMC 薄型シリンダ CQ2D32-25DMSMC マグネット式ロッドレスシリンダ CY1B10H-100オリエンタルモーター ウォームギヤードモーター 4RK25RA-18LB三菱 シーケンサー FX1S-14MT三菱 シーケンサー FX1S-20MTSMC エアスライドテーブル MXQ12-100',
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FANUC Robot机构部操作说明书
& & LR Mate 200+C & & ARC Mate 50+CB-82584CM/08 在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot Safety Manual(B-80687EN)”，并在理解该内容的 基础上使用机器人。本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 本机器人的外观和规格可随时修改，恕不另行通知。本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这 些出口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。 另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。 此外，该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。 若要出口或者再出口此类产品，请向 FANUC 公司洽询。我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。 然而， 对于那些不必做的和不可能做的情况， 由于存在各种可能性， 我们没有描述。 因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。 B-82584CM/08为了安全使用为了安全使用感谢贵公司此次购买 FANUC（发那科）机器人。 本说明资料说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。 在使用机器人之前，务须熟读并理解本资料中所载的内容。 有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。 如果说明书与本资料存在差异，应以本资料为准。 目录 前言 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- s-1 1 警告、注意和注释 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- s-1 2 连接停电路 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- s-2 3 操作说明书的警告 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- s-2前言机器人不能单个进行作业，只有安装上机械手，构架起外围设备和系统才可进行作业。 在考虑其安全性时，不能将机器人独立起来考虑，而应作为整个系统来考虑。 在使用机器人时，务须对安全栅栏采取相应的措施。 另外，我公司按如下方式定义与系统相关的人员。 请按照不同的作业人员，确认是否需要使其接受专门针对机器人的培训。 操作者 进行如下的作业。 ? 接通／断开系统的电源 ? 起动或停止程序 ? 恢复系统的报警状态 操作者不得在安全栅栏内进行作业。 程序员／示教人员 除了操作者的作业外， ? 还进行机器人的示教、外围设备的调试等安全栅栏内的作业。 上述人员必须接受针对机器人的专业培训。 维护工程师除了程序员的作业外， ? 还可以进行机器人的修理和维护。 上述人员必须接受针对机器人的专业培训。1警告、注意和注释本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正 文中以“警告”和“注意”来叙述。 有关的补充说明以“注释”来描述。 用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。s-1 为了安全使用警告 适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者死亡或受重伤。 注意 适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者受轻伤或者损坏设备。 注释 指出除警告和注意以外的补充说明。 ○ 请仔细阅读本说明书，并加以妥善保管。B-82584CM/0822.1连接停电路报警警告 在连接与停相关的外围设备（安全栅栏等）和机器人的各类信号（外部急停、栅栏等）时，务须确认停的动作， 以避免错误连接。本章描述了有关连接停电路的警告。33.1操作说明书的警告一般注意事项警告 不要在下面所示的情形下使用机器人。否则，不仅会给机器人和外围设备造成不良影响，而且还可能导致作业 人员受重伤。 － 在有可燃性的环境下使用 － 在有爆炸性的环境下使用 － 在存在大量辐射的环境下使用 － 在水中或高湿度环境下使用 － 以运输人或动物为目的的使用方法 － 作为脚搭子使用（爬到机器人上面，或悬垂于其下） 警告 使用机器人的作业人员应佩带下面所示的安全用具后再进行作业。 － 适合于作业内容的工作服 － 安全鞋 － 安全帽 注释 进行编程和维护作业的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培训。本章描述了操作说明书中的一般性警告。s-2 B-82584CM/08为了安全使用3.2安装时的注意事项警告 搬运或安装机器人时，务须按照 FANUC 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能 由于机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。 警告 在安装好以后首次使机器人操作时，务须以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。3.3操作时的注意事项警告 在使机器人操作时，务须在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认 存在潜在危险时，务须排除危险之后再进行操作。 注意 在使用操作面板和示教操作盘时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务须在摘下手套后再进 行作业。注释 程序和系统变量等的信息，可以保存到存储卡等存储介质中（选项）。为了预防由于意想不到的事故而引起数 据丢失的情形，建议用户定期保存数据（见控制装置操作说明书）。3.4编程时的注意事项警告 编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时，应注意下列事项。 － 仔细察看安全栅栏内的情况，确认没有危险后再进入栅栏内部。 － 要做到随时都可以按下急停按钮。 － 应以低速运行机器人。 － 应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷 入危险境地。 注意 在编程结束后，务须按照规定的步骤进行测试运转（见控制装置操作说明书）。此时，作业人员务须在安全栅 栏的外边进行操作。注释 进行编程的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培训。3.5维护作业时的注意事项警告 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业。当接通电源时，有的作业有触电的危险。此外，应根据 需要上好锁，以使其他人员不能接通电源。即使是在由于迫不得已而需要接通电源后再进行作业的情形下，也 应尽量按下急停按钮后再进行作业。s-3 为了安全使用警告 需要更换部件时，请向我公司洽询。 在客户独自的判断下进行作业，恐会导致意想不到的事故，致使机器人损坏，或作业人员受伤。B-82584CM/08警告 在进入安全栅栏内部时，要仔细察看整个系统，确认没有危险后再入内。如果在存在危险的情形下不得不进入 栅栏，则必须把握系统的状态，同时要十分小心谨慎地入内。 警告 将要更换的部件，务须使用 FANUC 公司指定部件。若使用指定部件以外的部件，则有可能导致机器人的错误 操作和破损。特别是保险丝，切勿使用指定以外的保险丝，以避免引起火灾。 警告 在拆卸电机和制动器时，应采取以起重机等来吊运等措施后再拆除，以避免手臂等落下来。 警告 进行维修作业时，因迫不得已而需要移动机器人时，应注意如下事项。 － 务须确保逃生退路。应在把握整个系统的操作情况后再进行作业，以避免由于机器人和外围设备而堵塞退 路。 － 时刻注意周围是否存在危险，作好准备，以便在需要的时候可以随时按下急停按钮。 警告 在使用电机和减速机等具有一定重量的部件和单元时，应使用起重机等辅助装置，以避免给作业人员带来过大 的作业负担。需要注意的是，如果错误操作，将导致作业人员受重伤。 警告 注意不要因为洒落在地面的润滑油而滑倒。应尽快擦掉洒落在地面上的润滑油，排除可能发生的危险。 警告 在进行作业的过程中，不要将脚搭放在机器人的某一部分上，也不要爬到机器人上面。这样不仅会给机器人造 成不良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。 警告 以下部分会发热，需要注意。在发热的状态下因不得已而非触摸设备不可时，应准备好耐热手套等保护用具。 － 伺服电机 － 控制部内部 警告 在更换部件时拆下来的部件（螺栓等），应正确装回其原来的部位。如果发现部件不够或部件有剩余，则应再 次确认并正确安装。 警告 在进行气动系统的维修时，务须释放供应气压，将管路内的压力降低到 0 以后再进行。 警告 在更换完部件后，务须按照规定的方法进行测试运转（见控制装置操作说明书）。此时，作业人员务须在安全 栅栏的外边进行操作。 警告 维护作业结束后，应将机器人周围和安全栅栏内部洒落在地面的油和水、碎片等彻底清扫干净。s-4 B-82584CM/08为了安全使用警告 更换部件时，应注意避免灰尘或尘埃进入机器人内部。 警告 进行维护和检修作业的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培训。 警告 进行维护作业时，应配备适当的照明器具。但需要注意的是，不应使该照明器具成为导致新的危险的根源。 警告 务须进行定期检修。(参照本说明书、控制装置维修说明书)如果懈怠定期检修，不仅会影响到机器人的使用寿 命，而且还会导致意想不到的事故。s-5
B-82584CM/08前言前言本说明书就与以下的机器人机构部相关的操作进行描述。 机型名称 机构部规格编号 A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- 可搬运重量 3 轴制动器 6 轴制动器 3 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 3 轴制动器 5 轴制动器 3 轴制动器 5 轴制动器 3 轴制动器 5 轴制动器 3 轴制动器 5 轴制动器 3 轴制动器 5 轴制动器 3 轴制动器 6 轴制动器 3 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 6 轴制动器 备注 非防尘防液规格 非防尘防液规格 防尘防液规格 防尘防液规格 非防尘防液规格 防尘防液规格 Clean Class 100 规格 Clean Class 10 规格 Clean Class 100 规格 Clean Class 10 规格 清洗规格 非防尘防液规格 非防尘防液规格 防尘防液规格 防尘防液规格 非防尘防液规格(高速手腕) 非防尘防液规格(高速手腕) 防尘防液规格(高速手腕) 防尘防液规格(高速手腕) 包装食品规格 包装食品规格 非防尘防液规格 非防尘防液规格 防尘防液规格 防尘防液规格 非防尘防液规格 防尘防液规格FANUC Robot LR Mate 200iCFANUC Robot LR Mate 200iC/5L FANUC Robot LR Mate 200iC/5LC FANUC Robot LR Mate 200iC/5C FANUC Robot LR Mate 200iC/5WP5kgFANUC Robot LR Mate 200iC/5HFANUC Robot LR Mate 200iC/5FFANUC Robot ARC Mate 50iCFANUC Robot ARC Mate 50iC/5L注释 本说明书中使用如下所示的简称。 标准 ：LR Mate 200iC , ARC Mate 50iC 5L ：LR Mate 200iC/5L , ARC Mate 50iC/5L 5LC ：LR Mate 200iC/5LC 5C ：LR Mate 200iC/5C 5WP ：LR Mate 200iC/5WP 5H ：LR Mate 200iC/5H 5F ：LR Mate 200iC/5Fp-1 前言机构部规格编号贴在图示位置，请予确认，并阅读各章说明。B-82584CM/08(1)TYPE NO. DATE(2) (3) (4)WEIGHT (5) kg机构部规格编号粘贴位置 表 1) 内容 FANUC Robot (1) 机型名称 LR Mate 200iC (2) 机构部规格编号 A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- (3) 机号 (4) 日期 (5) 总重量(不含控制部) kg 27FANUC Robot FANUC Robot FANUC Robot FANUC RobotLR Mate 200iC/5L LR Mate 200iC/5LC LR Mate 200iC/5C LR Mate 200iC/5WP2927字符 FANUC Robot LR Mate 200iC/5H印有机器 编号。印有制 造日期。26FANUC RobotLR Mate 200iC/5F26FANUC Robot ARC Mate 50iC27FANUC Robot ARC Mate 50iC/5L29p-2 B-82584CM/08前言相关说明书下面是相关说明书。 FANUC Robot Safety Manual B-80687EN 使用发那科机器人的人员以及系统设计人 员应通读该手册并理解其中的内容。 操作说明书 R-30iA Mate 控制部 LR HANDLING TOOL B-83134CM-1 Alarm Code List B-83124CM-6 MAINTENANCE MANUAL (维修说明书) 标准:B-82725CM 外气导入型:B-82965EN-1 对象：机器人操作人员、机器人系统设计者 内容：机器人的系统设计、操作、维修 对象：机器人操作人员、程序员、维修工程师、系统设计者 内容：机器人的功能、操作、编程、启动、接口、报警 用途：机器人的操作、示教、系统设计对象：维修工程师、系统设计者 内容：安装、启动、连接、维修 用途：安装、启动、连接、维修p-3
安全预防措施
B-82584CM/08安全预防措施安全预防措施在运用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分研究作业人员和系统的安全预防措施。为安全使用发那科 机器人的注意事项，归纳在“FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。1作业人员的定义机器人作业人员的定义如下所示。 － 操作者 进行机器人的电源 ON/OFF 操作。 从操作面板启动机器人程序。 － 程序员 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 － 维修工程师 进行机器人的操作。 在安全栅栏内进行机器人的示教等。 进行机器人的维护(修理、调整、更换)作业。 “操作者”不能在安全栅栏内进行作业。 “程序员”、“ 维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。 安全栅栏内的作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等。 要在安全栅栏内进行作业，必须接受过机器人的专业培训。 在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。 － 适合于作业内容的工作服 － 安全鞋 － 安全帽2作业人员的安全在运用自动系统时，首先必须设法确保作业人员的安全。在运用系统的过程中，进入机器人的动作范围是十分危险的。 应采取防止作业人员进入机器人动作范围的措施。 下面列出一般性的注意事项。请妥善采取确保作业人员安全的相应措施。 (1) 运用机器人系统的各作业人员，应通过 FANUC 公司主办的培训课程接受培训。 我公司备有各类培训课程。详情请向我公司的营业部门查询。 (2) 在设备运转之中，即使机器人看上去已经停止，也有可能是因为机器人在等待启动信号而处在即将动作的状态。即 使在这样的状态下，也应该视为机器人处在操作状态。为了确保作业人员的安全，应当能够以警报灯等的显示或者 响声等来切实告知(作业人员)机器人处在操作之中。 (3) 务须在系统的周围设置安全栅栏和安全门，使得如果不打开安全门，作业人员就不能够进入安全栅栏内。安全门上 应设置互锁开关、安全插销等，以使作业人员打开安全门时，机器人就会停下。 控制装置在设计上可以连接来自此类互锁开关等的信号。 通过此信号， 当安全门打开时， 可使机器人急停。 有关连接方法，请参阅图 2 (b)。 (4) 外围设备均应连接上适当的地线(A 类、B 类、C 类、D 类)。 (5) 应尽可能将外围设备设置在机器人的动作范围之外。 (6) 应在地板上画上线条等来标清机器人的动作范围，使得操作者弄清包括机器人上配备的机械手等刀具在内的机器人 的动作范围。 (7) 应在地板上设置垫片开关或安装上光电开关，以便当作业人员将要进入机器人的动作范围时，通过蜂鸣器和光等发 出警报，使机器人停下，由此来确保作业人员的安全。- iii - 安全预防措施(8) 应根据需要，设置一把锁，使得负责操作的作业人员以外者，不能接通机器人的电源。 控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电。 (9) 在单个进行外围设备的调试时，务须断开机器人的电源后再执行。B-82584CM/08Robot Connection cableEARTH 扉が_いたrに作婴工毳ぅ螗咯`ロックスイッチ及び安全プラグ 门开启时就会作动的互锁开关和安全插销图 2 (a)双回路规格的情形 デュアルチェ`ン仕の龊Panel board EAS1 EAS11EAS2 EAS21安全栅栏和安全门（注释） EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 或者 FENCE1,FENCE2（注） 位于操作箱内，或者配置在操作面板上的印刷电路 R-30iAの龊 板的端子台上。 EAS1,EAS11,EAS2,EAS21又はFENCE1,FENCE2は 操作ボックス内又は操作パネル上のプリント板の端 子台上に出されています。 详情请参阅控制装置维修说明书。 R-30iA Mateの龊 EAS1,EAS11,EAS2,EAS21又はFENCE1,FENCE2は 非常停止ボ`ド上又はコネクタパネルのCRMA64コ ネクタ(外胄亭龊)に出されています。 は制御装置保守h明虿握栅筏葡陇丹ぁ单回路规格的情形 シングルチェ`ン仕の龊Panel board FENCE1 FENCE2图 2 (b)安全栅栏信号的连接图以标准规格成为单回路规格、以外气导入型成为双回路规格。 注释)FENCE1,FENCE11 配置在安装在机柜内的急停单元上的印刷电路板的端子台上。 注释 万一作业人员被机器人夹住或关在里面时，应立即切断机器人控制装置的电源，直接按下机器人手臂，改变其 姿势，以使作业人员脱离险情。- iv - B-82584CM/08安全预防措施2.1操作者的安全操作者，是指在日常运转中对机器人系统的电源进行 ON/OFF 操作，或通过操作面板等执行机器人程序的启动操作的人 员。 操作者无权进行安全栅栏内的作业。 (1) 应在安全栅栏外进行机器人系统的操作。 (2) 不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源，或者在按下急停按钮的状态下进行作业。 (3) 应在操作者伸手可及之处设置急停按钮。 机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。通过该连接，在按下外部急停按钮的情形下就可以使机器人急 停。有关连接，请参阅图 2.1。 双回路规格的情形 デュアルチェ`ン仕の龊外部急停开关 外部非常停止ボタンPanel board EES1 EES11EES2 EES21（注释） （注）EES1-EES11g、EES2-EES21g 请连接于 EES1-EES11 之间、EES2-EES21 之间或 又は EMGIN1-EMGIN2gに接Aして下さい。 者 EMGIN1-EMGIN2 之间。 R-30iAの龊 EES1,EES11,EES2,EES21 EES1,EES11,EES2,EES21 或者 EMGIN1,EMGIN2 又はEMGIN1,EMGIN2はパネルボ`ド上にあります。 位于配电盘上。 R-30iA Mateの龊 EES1,EES11,EES2,EES21又はEMGIN1,EMGIN2は 详情请参阅控制装置维修说明书。 非常停止ボ`ド上又はコネクタパネルのCRMA64 コネクタ(外胄亭龊)に出されています。单回路规格的情形 シングルチェ`ン仕の龊外部急停开关 外部非常停止ボタンPanel board EMGIN1 EMGIN2は制御装置保守h明虿握栅筏葡陇丹ぁ图 2.1外部急停按钮的连接图以标准规格成为单回路规格、以外气导入型成为双回路规格。2.2程序员的安全在进行机器人的示教作业时，某些情况下需要进入机器人的动作范围内。程序员尤其要注意安全。 (1) 在不需要进入机器人的动作范围的情形下，务须在机器人的动作范围外进行作业。 (2) 在进行示教作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。 (3) 在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时， 应事先确认安全装置(如急停按钮、 示教操作盘 的紧急时自动停机开关等)的场所和状态等。 (4) 程序员应特别注意，勿使其他人员进入机器人的动作范围。 我公司的示教操作盘上，除了急停按钮外，还配设有基于示教操作盘的机器人作业的有效/无效开关和紧急时自动停 机开关。其动作根据下列情况而定。 (1) 急停按钮：只要按下急停按钮，机器人就会急停。(有关停止方法的详情，请参阅安全预防措施的“机器人的停 止方法”)。 (2) 紧急时自动停机开关：其动作根据有效/无效开关的状态而不同。 (a) 有效时：从紧急时自动停机开关松开手，或者紧握该开关，即可断开伺服电源。 (b) 无效时：紧急时自动停机开关无效 控制装置通过将示教操作盘有效/无效开关设为有效，并握持紧急时自动停机开关这一双重动作，来判断操作者将要 进行示教操作。操作者应确认机器人在此状态下可以动作，并在排除危险的状态下负责进行作业。 使机器人执行起动操作的信号，在示教操作盘、操作面板、外围设备接口上各有一个，但是这些信号的有效性根据示 教操作盘的有效/无效开关和操作面板的 3 方式开关、软件上的遥控状态设定，可以按照如下方式进行切换。-v- 安全预防措施标准规格的情形 方式 示教方式 自动运转方式 示教操作盘 有效/无效 有效 无效 软件遥控状态 本地 遥控 本地 遥控 示教操作盘 可以启动 可以启动 不可启动 不可启动 操作面板B-82584CM/08外围设备 不可启动 不可启动 不可启动 可以启动T1,T2 方式：紧急时自动停机开关有效 CE/RIA 规格的情形 方式 示教操作盘 有效/无效 有效 无效 有效 无效 软件遥控状态 本地 遥控 本地 遥控 本地 遥控 本地 遥控 示教操作盘 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动 可以启动 可以启动 不可启动 不可启动 操作面板 不可启动 不可启动 可以启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动 外围设备 不可启动 不可启动 不可启动 可以启动 不可启动 不可启动 不可启动 不可启动AUTO 方式T1, T2 方式(5) (控制装置 CE/RIA 规格时的情形) 从操作箱/操作面板使机器人启动时，应在充分确认机器人的动作范围内没有人且 没有异常后再执行。 (6) 在程序结束后，务须按照下列步骤执行测试运转。 (a) 在低速下，在一个步骤至少执行一个循环。 (b) 在低速下，通过连续运转至少执行一个循环。 (c) 在中速下，通过连续运转执行一个循环，确认没有发生由于时滞等而引起的异常。 (d) 在运转速度下，通过连续运转执行一个循环，确认可以顺畅地进行自动运行。 (e) 通过上面的测试运转确认程序没有差错，然后在自动运行下执行程序。 (7) 程序员在进行自动运转时，务须撤离到安全栅栏外。2.3维修工程师的安全为了确保维修工程师的安全，应充分注意下列事项。 (1) 在机器人运转过程中切勿进入机器人的动作范围内。 (2) 应尽可能在断开控制装置的电源的状态下进行维修作业。应根据需要用锁等来锁住主断路器，以使其他人员不能接 通电源。 (3) 在通电中因迫不得已的情况而需要进入机器人的动作范围内时，应在按下操作箱/操作面板或者示教操作盘的急停按 扭后再入内。此外，作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌，提醒其他人员不要随意操作机器人。 (4) 在进行气动系统的分离时，应在释放供应压力的状态下进行。 (5) 在进行维修作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。 (6) 当机器人的动作范围内有人时，切勿执行自动运转。 (7) 在墙壁和器具等旁边进行作业时，或者几个作业人员相互接近时，应注意不要堵住其它作业人员的逃生通道。 (8) 当机器人上备有刀具时，以及除了机器人外还有传送带等可动器具时，应充分注意这些装置的运动。 (9) 作业时应在操作箱/操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能够察觉危险的人员，使其处在任何时候都可以按下 急停按钮的状态。 (10) 在更换部件或重新组装时，应注意避免异物的粘附或者异物的混入。 (11) 在检修控制装置内部时，如要触摸到单元、印刷电路板等上，为了预防触电，务须先断开控制装置的主断路器的电 源，而后再进行作业。 (12) 更换部件务须使用我公司指定的部件。 特别是保险丝等如果使用额定值不同者，不仅会导致控制装置内部的部件损坏，而且还可能引发火灾，因此，切勿 使用此类保险丝。 (13) 维修作业结束后重新启动机器人系统时，应事先充分确认机器人动作范围内是否有人，机器人和外围设备是否有异 常。- vi - B-82584CM/08安全预防措施33.1(1) (2) (3) (4)刀具、外围设备的安全有关程序的注意事项为检测出危险状态，应使用限位开关等检测设备。根据该检测设备的信号，视需要停止机器人。 当其他机器人和外围设备出现异常时，即使该机器人没有异常，也应采取相应的措施，如停下机器人等。 如果是机器人和外围设备同步运转的系统，特别要注意避免相互之间的干涉。 为了能够从机器人把握系统内所有设备的状态，可以使机器人和外围设备互锁，并根据需要停止机器人的运转。3.2(1) (2) (3) (4)机构上的注意事项机器人系统应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。 不要使用性质不明的切削液和清洗剂。 应使用限位开关和机械性制动器，对机器人的操作进行限制，以避免机器人与外围设备和刀具之间相互碰撞。 有关机构部内电缆，应遵守如下注意事项。如不遵守如下注意事项，恐会发生预想不到的故障。 ? 机构部内的电缆应使用装备必要的用户接口的。 ? 机构部内请勿追加用户电缆和软管等。 ? 在机构部外安装电缆类时，请注意避免妨碍机构部的移动。 ? 机构部内电缆露出在外部的机型，请勿进行阻碍电缆露出部分动作的改造(如追加保护盖板，追加固定外部电缆 等)。 ? 将外部设备安装到机器人上时，应充分注意避免与机器人的其他部分发生干涉。 (5) 对于动作中的机器人，通过急停按钮等频繁地进行断电停止操作时，会导致机器人的故障。应避免日常情况下断电 停止的系统配置(参见不好的示例)。 通常在因保持停止和循环停止等原因而使机器人减速停止后，请进行断电停止操作。(有关停止方法的详情，请参 阅安全预防措施的“机器人的停止方法”。) ＜不好的示例＞ ? 每次出现产品不良时，通过急停来停止生产线。 ? 需要进行修正时，打开安全栅栏的门使安全开关工作，断开动作状态下的机器人的电源而时使其停止。 ? 操作者频繁地按下急停按钮来停止生产线。 ? 连接在安全信号上的区域传感器和垫片开关在日常情况下工作，机器人在断开电源时停止。 (6) 在发生碰撞检测报警(SV050)等报警时，机器人也会紧急停止。 与急停一样，因发生报警而频繁地进行紧急停止时，会导致机器人的故障，要排除发生报警的原因。44.1 4.2机器人机构部的安全操作时的注意事项(1) 通过慢速进给(JOG)操作来操作机器人时，不管在什么样的情况下，作业人员也都应以迅速应对的速度进行操作。 (2) 在实际按下慢速进给(JOG)键之前，事先应充分掌握按下该键机器人会进行什么样的动作。有关程序的注意事项(1) 在多台机器人的动作范围相互重叠等时，应充分注意避免机器人相互之间的干涉。 (2) 务须对机器人的操作程序设定好规定的作业原点，创建一个从作业原点开始并在作业原点结束的程序，使得从外边 看也能够看清机器人的作业是否已经结束。- vii - 安全预防措施B-82584CM/084.3机构上的注意事项(1) 机器人的动作范围内应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。55.1末端执行器的安全有关程序的注意事项(1) 在对各类传动装置(气压、水压、电气性)进行控制时，在发出控制指令后，应充分考虑其到实际动作之前的时间差， 进行具有一定伸缩余地的控制。 (2) 应在末端执行器上设置一个极限开关，一边监控末端执行器的状态，一边进行控制。- viii - B-82584CM/08安全预防措施6机器人的停止方法机器人有如下 3 种停止方法。断电停止 (相当于 IEC 60204-1 的类别 0 的停止)这是断开伺服电源，使得机器人的动作在一瞬间停止的、机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源，减速动作的轨 迹得不到控制。 通过断电停止操作，执行如下处理： 发出报警后，断开伺服电源。机器人的动作在一瞬间停止。 暂停程序的执行。控制停止 (相当于 IEC 60204-1 的类别 1 的停止)这是在使机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、机器人的停止方法。 通过控制停止，执行如下处理： 发出“SRVO-199 Control Stop”(伺服-199 控制停止)，减速停止机器人的动作，暂停程序的执行。 减速停止后发出报警，断开伺服电源。保持 (相当于 IEC 60204-1 的类别 2 的停止)这是维持伺服电源，使得机器人的动作减速停止的、机器人的停止方法。 通过保持，执行如下处理： 使机器人的动作减速停止，暂停程序的执行。 警告 控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。使用控制停止时，考虑到停止距离以及停止时间 变长，需要对整个系统进行充分的风险评价。 按下急停按钮时，或者栅栏打开时的机器人的停止方法，是“断电停止”或“控制停止”的任一种停止方法。各状况下 的停止方法的组合，叫做“停止模式”。停止模式随机器人控制装置的种类、选项构成而有所差异。 有如下 3 种停止模式。 停止 模式 A模式急停按钮 P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop C-Stop P-Stop P-Stop外部急停 P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop C-Stop P-Stop P-Stop栅栏打开 C-Stop P-Stop C-Stop -SVOFF 输入 C-Stop C-Stop C-Stop P-Stop P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop C-Stop伺服电源断开 P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop C-Stop P-Stop P-StopBC P-Stop: C-Stop: -:AUTO T1 T2 AUTO T1 T2 AUTO T1 T2 断电停止 控制停止 不停止- ix - 安全预防措施对应控制装置的种类和选项构成的停止模式如下所示： R-30iA 标准规格 RIA 规格 (双)B-82584CM/08R-30iA Mate CE 规格 标准规格 RIA 规格 A C CE 规格 A C选项标准规格 (单)标准 B (*) A A A A (**) 停止方法设定(停止模式 C) 不可选择 不可选择 不可选择 C C (A05B-) (*) R-30iA 标准规格(单)上没有伺服电源切断。 (**) R-30iA Mate 标准规格上没有伺服电源切断。此外，SVOFF 输入会成为断电停止。该控制装置的停止模式， 显示 Software version (在软件版本)画面的 “停止模式” 行。 Software version 画面相关的详情， 与 请参阅控制装置的操作说明书的“软件版本”。“停止方法设定(停止模式 C)”选项指定了“停止方法设定(停止模式 C)”选项(A05B-)的情况下，如下报警的停止方法，在 AUTO 方式时会成为控 制停止。T1 或者 T2 方式时，成为断开电源停止。 报警 SRVO-001 Operator panel E-stop SRVO-002 Teach pendant E-stop SRVO-007 External emergency stops SRVO-194 Servo disconnect SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect 发生条件 按下了操作面板急停 按下了示教操作盘急停 外部急停输入(EES1-EES11、EES2-EES21)打开 (R-30iA 控制装置) 伺服电源断开输入(SD4-SD41、SD5-SD51)打开 (R-30iA 控制装置) 外部急停输入(EES1-EES11、EES2-EES21)打开 (R-30iA Mate 控制装置) 因 DCS 安全 I/O 连接功能，SSO[3]成为 OFF 因 DCS 安全 I/O 连接功能，SSO[4]成为 OFF控制停止相比断开电源停止，具有如下特征： 控制停止下，机器人停止在程序的动作轨迹上。通过偏离动作轨迹，在机器人干涉外围设备等系统的情况下具有效 果。 控制停止相比断开电源停止，停止时的冲撞相对较小。在需要减缓对刀具等的冲撞时具有效果。 控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。停止距离以及停止时间的值，请参阅各机型的机构部 操作说明书。 本选项，只可在 CE 规格或者 RIA 规格的控制装置上使用。 在已指定了本选项的情况下，不可使本功能无效。 DCS 位置/速度检查功能下的停止方法，与本选项无关，限于在 DCS 画面上所设定的停止方法。 警告 控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。在指定了本选项的情况下，AUTO 方式时需要考 虑上述报警下的停止距离以及停止时间变长的因素而对整个系统进行充分的风险评价。-x- B-82584CM/08安全预防措施7警告标记(1) 搬运注意标记 1500kg100kg×480kg×4图 7 (a) 搬运注意标记 内容 搬运机器人时，要遵守本标记上的指示。 1) 应使用可搬运重量在 500kg 以上的起重机。 2) 应使用耐载荷在 980N(100kgf)以上的 4 根吊索。 3) 应使用耐载荷在 784N(80kgf)以上的 4 个吊环螺钉。 (2) 搬运注意标记 2注意 CAUTIONアイボルトを横引きしないこと DO NOT PULL EYBOLTS SIDEWAYS.アイボルトを外してから使用 すること REMOVE EYEBOLTS,BEFORE USE图 7 (b) 搬运注意标记 内容 有关吊环螺钉，应遵守下列注意事项。 1) 请勿横拉吊环螺钉。 2) 请在拆除吊环螺钉后使用机器人。 (3) 供脂注意标记(供脂套件:指定 A05B-、K022 时)- xi - 安全预防措施B-82584CM/08注意 CAUTION① シリンダにグリスを入れる前に チュ`ブを揉んでグリスを柔らか くして下さい。 ② ブランジャ`を2.5mm押すと 1ccのグリスが出ます。 ① Please knead a tube and make grease soft before supply grease to cylinder. ② When you give a plunger 2.5mm push, 1cc grease is injected.S/AXIS o脂量/AMOUNTJ1 J2 J3 J4 J5 J63cc(7mm) 3cc(7mm) 2cc(5mm) 2cc(5mm) 2cc(5mm) 2cc(5mm) A370-グリスo脂r/AT GRESING图 7 (c)供脂注意标记内容 使用供脂套件时，应遵守下列注意事项。 1) 在向气缸内注入润滑脂之前，搓揉管子，使得润滑脂变软。 2) 推压柱塞 2.5mm 时，挤出 1cc 润滑脂。 (4) 动作范围、可搬运重量标记 指定 CE 规格时追加如下标记。0deg-180deg +180deg MOTION RANGE OF J5-AXIS ROTATION CENTERJ5-AXIS ROTATION CENTERBACDUNIT:mmA B C D STANDARD 959 228 704 513 LONG ARM
742MAX.PAYLOAD:5kg图 7 (d) 动作范围、可搬运重量标记- xii - B-82584CM/08目录目录为了安全使用 ................................................................................................................................. s-1 前言 ................................................................................................................................................p-1 安全预防措施 ..................................................................................................................................... i 1 搬运和安装 ............................................................................................................................... 11.1 1.2 1.3 1.4 搬运....................................................................................................................................................... 1 安装....................................................................................................................................................... 3 维修空间............................................................................................................................................... 6 安装条件............................................................................................................................................... 72 3与控制装置之间的连接 ........................................................................................................... 82.1 与控制装置之间的连接....................................................................................................................... 8基本规格 ................................................................................................................................... 93.1 3.2 机器人的构成....................................................................................................................................... 9 选择防尘防液规格、5WP、5C、5LC、5F 时的注意事项........................................................... 123.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 选择防尘防液规格、5WP、5F 时的注意事项 ................................................................................12 选择 5WP 时的注意事项...................................................................................................................13 选择 5C、5LC（Clean Class 100）时的注意事项 ..........................................................................13 选择 5C、5LC（Clean Class 10）时的注意事项 ............................................................................133.3 3.4 3.5 3.6 3.7机构部外形尺寸和动作干涉图......................................................................................................... 13 原点位置和可动范围......................................................................................................................... 16 手腕负载条件..................................................................................................................................... 22 设备安装面的负载条件..................................................................................................................... 23 呈倾斜角设置时的机器人动作范围图............................................................................................. 234安装设备到机器人上 ............................................................................................................. 274.1 4.2 4.3 安装末端执行器到手腕前端............................................................................................................. 27 设备安装面......................................................................................................................................... 28 关于负载设定..................................................................................................................................... 295向末端执行器布线和安设管线............................................................................................. 315.1 5.2 5.3 气压供应............................................................................................................................................. 31 安装气洗组件..................................................................................................................................... 33 EE 用信号接口................................................................................................................................... 346 7变更可动范围 ......................................................................................................................... 376.1 变更基于软件的可动范围................................................................................................................. 37检修和维修 ............................................................................................................................. 397.1 定期检修............................................................................................................................................. 397.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.5 7.1.6 7.1.7 日常检修 ............................................................................................................................................39 首次 1 个月(320 小时)检修 ...............................................................................................................41 首次 3 个月(960 小时)检修 ...............................................................................................................41 3 个月(960 小时)检修 ........................................................................................................................43 1 年(3,840 小时)定期检修 .................................................................................................................43 1 年半(5,760 小时)定期检修 .............................................................................................................44 2 年 (7,680 小时)定期检修 (LR Mate 200iC /5WP,5F) 4 年(15,360 小时)定期检修 (LR Mate 200iC, LR Mate 200iC/5L, /5C, /5LC, /5H,ARC Mate 50iC, ARC Mate 50iC/5L) ...........................................................................................................................44c-1 目录7.1.8B-82584CM/084 年(15,360 小时)检修 .......................................................................................................................45 更换电池(指定内置电池时 1 年定期检修) (指定外设电池时 1.5 年定期检修) ...................................................................................45 清洁方法 ............................................................................................................................................47 洗涤剂 ................................................................................................................................................477.2维修作业............................................................................................................................................. 457.2.17.3清洁 (LR Mate 200iC/5F) ................................................................................................................. 477.3.1 7.3.27.4保管..................................................................................................................................................... 488核对方式 ................................................................................................................................. 498.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 概要..................................................................................................................................................... 49 解除报警和准备核对方式................................................................................................................. 51 零度点核对方式................................................................................................................................. 51 快速核对方式..................................................................................................................................... 55 单轴核对方式..................................................................................................................................... 56 输入核对方式数据............................................................................................................................. 59 确认核对方式结果............................................................................................................................. 619故障追踪 ................................................................................................................................. 629.1 9.2 概要..................................................................................................................................................... 62 故障、原因及其对策......................................................................................................................... 62附录A B C 定期检修表 ............................................................................................................................. 69 螺栓的强度和螺栓拧紧力矩一览......................................................................................... 78 有关弧焊机器人的绝缘 ......................................................................................................... 79C.1 C.2 概要..........................................................................79 有关手腕的绝缘................................................................................................................................. 79c-2 B-82584CM/081.搬运和安装11.1搬运和安装搬运机器人的搬运，采用起重机进行。搬运机器人时，务须采用如下所示的运送姿势，并在规定位置安装吊环螺钉和运送构 件。 警告 安装有刀具和附带设备的情况下，机器人的重心位置会发生变化，在运送过程中可能会导致不稳定，所以在运 送时，务必将这些刀具或附带设备拆除。 运送机器人的情况下，事先确认运送用的吊环螺钉是否松弛，松弛时要予以紧固。 请勿横拉吊环螺钉。1 2 3采用起重机搬运(图 1.1 (a),(b),(c),(d)) 将 M8 吊环螺钉安装在机器人机座的 4 个部位，用 4 根吊索将其吊起来。 注释 吊索长度不够长时，会导致 J2 机座和 J2 手臂盖板的损坏，应予注意。クレ`ン クレ`ンS容荷重：500kgCRANE CRANE CAPACITY : 500kgロ`プ ロ`プS容荷重：100kgSLING SLING CAPACITY : 100kg226（仅限 5F 的情形为 234） 226(5Fの龊悉韦234)276アイボルト (M8) ナット (M8)EYE BOLT (M8) NUT (M8)599 アイボルト (M8)EYE BOLT (M8) LR Mate 200iC LR Mate 200iC/5H,5FJ1： 0° J2：-60° J3：-12° J4： 0° J5： 0° J6： 0° 250 注） 1. C部|量：27kg (LR Mate 200iC) 26kg (LR Mate 200iC/5H,5F) 2. アイボルト JIS B 1168に胜氦毪猡韦蚴褂 3. 使用数 アイボルト：4 ナット：2 ロ`プ：4NOTE) 1. MASS OF MECHANICAL UNIT : 27kg (LR Mate 200iC) 26kg (LR Mate 200iC/5H,5F) 2. EYE BOLTS COMPLY WITH JIS B 1168 3. QUANTITY EYE BOLT:4 NUT:2 SLING:4J1： 0° J2：-60° J3：-12° J4： 0° J5： 0°等防止板FALL-PROTECTION PLATE送姿 TRANSPORTATION POSITION图 1.1 (a)采用起重机搬运(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5WP,5H,5F, ARC Mate 50iC)-1- 1.搬运和安装クレ`ン クレ`ンS容荷重：500kgCRANE CRANE CAPACITY : 500kgB-82584CM/08ロ`プ ロ`プS容荷重：100kgSLING SLING CAPACITY : 100kg249267アイボルト (M8) ナット (M8)EYE BOLT (M8) NUT (M8)738 アイボルト (M8)EYE BOLT (M8)250J1： 0° J2：-40° J3：-32° J4： 0° J5：-58° J6： 0° 送姿 TRANSPORTATION POSITION 等防止板FALL-PROTECTION PLATE注） 1. C部|量：29kg 2. アイボルト JIS B 1168に胜氦毪猡韦蚴褂 3. 使用数 アイボルト：4 ナット：2 ロ`プ：4NOTE) 1. MASS OF MECHANICAL UNIT : 29kg 2. EYE BOLTS COMPLY WITH JIS B 1168 3. QUANTITY EYE BOLT:4 NUT:2 SLING:4图 1.1 (b)采用起重机搬运(LR Mate 200iC/5L , ARC Mate 50iC/5L)クレ`ン クレ`ンS容荷重：500kgCRANE CRANE CAPACITY : 500kgロ`プ ロ`プS容荷重：100kgSLING SLING CAPACITY : 100kg249267アイボルト (M10)EYE BOLT (M10)738J1： 0° J2：-40° J3：-32° J4： 0° J5：-58° J6： 0° 送部材TRANSPORT UNIT送姿 TRANSPORTATION POSITION注） 1. 2. 3. 4. C部|量：29kg 送部材|量：12kg アイボルト JIS B 1168に胜氦毪猡韦蚴褂 使用数 アイボルト：4 ロ`プ：4NOTE) 1. 2. 3. 4. MASS OF MECHANICAL UNIT : 29kg MASS OF TRANSPORT UNIT : 12kg EYE BOLTS COMPLY WITH JIS B 1168 QUANTITY EYE BOLT:4 SLING:4图 1.1 (c)采用起重机搬运(LR Mate 200iC/5LC)-2- B-82584CM/081.搬运和安装クレ`ン クレ`ンS容荷重：500kgCRANE CRANE CAPACITY : 500kgロ`プ ロ`プS容荷重：100kgSLING SLING CAPACITY : 100kg226276アイボルト (M10)EYE BOLT (M10)599J1： 0° J2：-60° J3：-12° J4： 0° J5： 0° J6： 0° 送部材TRANSPORT UNIT送姿 TRANSPORTATION POSITION注） 1. C部|量：27kg 2. 送部材|量：12kg 3. アイボルト JIS B 1168に胜氦毪猡韦蚴褂 4. 使用数 アイボルト：4 ロ`プ：4NOTE) 1. MASS OF MECHANICAL UNIT : 27kg 2. MASS OF TRANSPORT UNIT : 12kg 3. EYE BOLTS COMPLY WITH JIS B 1168 4. QUANTITY EYE BOLT:4 SLING:4图 1.1 (d)采用起重机搬运(LR Mate 200iC/5C)注释 有关 LR Mate 200iC/5LC,5C 1. 在无尘室内清洁，并用防静电袋包起来后，以图 1.1 (c),(d)所示方式包装后出货。 2. 搬运板可作为无尘室内的防倒板使用。搬入无尘室时进行清洁，可以在安装在机器人上的状态下搬入。 3. 应在无尘室内拆下防静电袋。 4. 安装机器人时，请使用吊环螺钉，参照图 1.1 (a)、(b)进行搬运。 5. 安装好机器人后，应拆除机器人的吊环螺钉。 搬运完后，务须按照 1.2 项予以固定。1.2安装图 1.2 (a)示出机器人机座的尺寸。为了便于核对方式夹具的安装，不要在正面方向上设置突起物等障碍物。-3- 1.搬运和安装正面B-82584CM/08FRONTJ1旋回S中心J1 AXIS ROTATION CENTER160 80 A 4-O11 通THROUGH154080断面 A-ASECTIONA2401454029 95 190 突き当て面29REFERENCE SURFACE图 1.2 (a)机器人机座尺寸图 1.2 (b) 示出设置角度的定义。设置的时候，按照图 1.2 (b)，输入设置角度。205+设置角度 O置角度图 1.2 (b) 机器人的设置角度-4- B-82584CM/081.搬运和安装图 1.2 (c)、表 1.2 (a)～(c)中，表示作用于机器人机座的力和力矩以及从输入了急停信号起到电源断开停止或者控制停止 之前 J1～J3 轴的惯性移动时间和惯性移动角度。安装时应考虑到安装面的强度进行参考。 表 1.2 (a) 作用于 J1 机座的力和力矩 LR Mate 200iC/5H, 5WP, 5C, 5F, ARC Mate 50iC 弯曲力矩 垂直载荷 扭转力矩 水平载荷 Mv(Nm) Fv(N) Mh(Nm) Fh(N) 116.3 321.7 0 0 383.0 633.7 224.3 726.9 635.9 .4 776.4 作用于 J1 机座的力和力矩 LR Mate 200iC /5L, 5LC, ARC Mate 50iC/5L 弯曲力矩 垂直载荷 扭转力矩 水平载荷 Mv(Nm) Fv(N) Mh(Nm) Fh(N) 138.5 333.2 0 0 335.6 586.5 169.8 578.1 727.8 992.6 514.5 720.3 从断电停止时的、输入停止信号到机器人停止前的时间以及惯性移动角度 J1 243 44.0 (0.77) J2 355 45.9 (0.80) J3 172 39.4 (0.69)静止时 加/减速时 断电停止时 表 1.2 (b)静止时 加/减速时 断电停止时 表 1.2 (c)惯性移动时间 [ms] 惯性移动角度[deg] (rad) *倍率：100% *最大负荷安装时以及最大惯量姿势表 1.2 (d) 控制停止时从输入停止信号到机器人停止之前的时间以及惯性移动角度 惯性移动时间 [ms] 惯性移动角度[deg] (rad) *倍率：100% *最大负荷安装时以及最大惯量姿势 J1 512 83.6 (1.45) J2 512 84.6 (1.48) J3 528 110.6 (1.93)MvFvFh Mh图 1.2 (c) 作用于 J1 机座的力-5- 1.搬运和安装B-82584CM/081.3维修空间图 1.3 (a)、(b)示出维修空间的布局图。另外还应能够确保核对方式区域。 有关核对方式，请参阅 8 章。500190500500图 1.3 (a)620250 500250 710 500维修空间的布局图(LR Mate 200iC ,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F, ARC Mate 50iC)500500500图 1.3 (b)维修空间的布局图(LR Mate 200iC/5L,5LC, ARC Mate 50iC/5L)190-6- B-82584CM/081.搬运和安装1.4安装条件有关机器人的设置条件，请按照如下内容。 按照 3.1 节的规格表和 3.2 节也。 注意 指定外设电池时，将电池盒固定在没有振动的部位，并采取防尘防滴对策。 注意 机器人连接电缆及外设电池电缆的包覆损坏将会导致水侵入，设置时应充分注意操作，损坏时予以更换。-7- 2.与控制装置之间的连接B-82584CM/0822.1与控制装置之间的连接与控制装置之间的连接机器人与控制装置(NC)之间的连接电缆，有动力电缆、信号电缆。请将各电缆连接于机座背面的连接器部。不要忘记连 接地线。 有关空气、选项电缆，请按照 5 章。 注意 电缆的连接作业，务须在切断电源后进行。 请勿将机器人连接电缆的多余部分(10m 以上)卷绕成线圈状使用。 在这样的状态下使用时， 有可能会在执行某 些机器人动作时导致电缆温度大幅度上升，从而对电缆的包覆造成不良影响。 3 外设电池的时候，在电源处在 OFF 状态下勿取下电池。若在电源处在 OFF 状态下取下电池，将会导致当前位 置信息丢失，这样就需要进行核对方式。 1 2 注意 外设电池的情况下，请勿在切断电源的状态下拆除电池。若在切断电源的状态下拆除电池，将会导致当前位置 信息丢失，这样就需要进行核对方式。控制装置 コントロ`ラ机器人 ロボット动力电缆和信号电缆 恿Α⑿藕钮暴`ブルア`ス 接地电缆动力、 恿Α⑿藕啪用 コネクタ 信号线用 连接器エア 空气接地 ア`ス详细 A AA图 2.1 电缆连接图-8- B-82584CM/083.基本规格33.1基本规格机器人的构成J3Sケ`シング J3 外壳 J5Sモ`タ J5 轴电机 J6 轴电机 J6Sモ`タJ4Sモ`タ J4 轴电机手首Sユニット 手腕单元 J3Sア`ム J3 手臂 J2Sア`ム J2 手臂J3 轴电机 J3Sモ`タJ2 轴电机 J2Sモ`タ J2 机座 J2Sベ`ス J1 机座 J1Sベ`ス J1 轴电机 J1Sモ`タ图 3.1(a) 机构部的构成(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP,ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L)J3Sケ`シング J3 外壳 J4Sモ`タ J4 轴电机 J5 轴电机 J5Sモ`タ手首Sユニット 手腕单元 J3Sア`ム J3 手臂J2 手臂 J2Sア`ム J3 轴电机 J3Sモ`タJ2 轴电机 J2Sモ`タJ2Sベ`ス J2 机座J1 机座 J1Sベ`ス J1 轴电机 J1Sモ`タ 图 3.1(b) 机构部的构成(LR Mate 200iC/5H,5F)-9- 3.基本规格B-82584CM/08J4 J6 + J5 + + + J3 J2 + -J1图 3.1(c)+※此姿势全轴都成为 0° *この姿荬S0°になります。 各轴坐标(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP,ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L)J5 + J4+ + J3 J2 + -J1图 3.1(d)+*この姿荬S0°になります。 ※此姿势全轴都成为 0°各轴坐标(LR Mate 200iC/5H,5F)- 10 - B-82584CM/083.基本规格规格一览表 (1/2) 项目 机型机构规格 LR Mate 200i C LR Mate 200i C/5C LR Mate 200i C/5WP ARC Mate 50i C LR Mate 200i C/5L LR Mate 200i C/5LC ARC Mate 50i C/5L 6 轴(J1, J2, J3, J4, J5, J6) 892mmLR Mate 200i C/5H控制轴数 回转半径 设置形式 (注释 1) J1 轴 J2 轴 动作范围 （最大动作速度） (注释 2) J3 轴 J4 轴 J5 轴 J6 轴 手腕部可搬运重量 手腕部 (注释 3) J4 轴 手腕部允许负载 J5 轴 力矩 J6 轴 J4 轴 手腕部允许负载 J5 轴 惯量 J6 轴 驱动方式 重复定位精度 机器人质量(注释 4) 防尘防液结构(注释 5) 噪声垂直多关节型机器人 6 轴(J1, J2, J3, J4, J5, J6) 5 轴(J1, J2, J3, J4, J5) 704mm地面安装，顶吊安装 (倾斜角)340° /360°(option) (350°/sec) 340° /360°(option) (270°/sec) 5.93rad/6.28rad(option) (6.11rad/sec) 5.93rad/6.28rad(option) (4.71rad/sec) 200° (350°/sec) 230° (270°/sec) 3.49rad (6.11rad/sec) 4.01rad (4.71rad/sec) 388° (400°/sec) 373° (270°/sec) 6.77rad (6.98rad/sec) 6.51rad (4.71rad/sec) 380° (450°/sec) 240° (450°/sec) 380° (450°/sec) 6.63rad (7.85rad/sec) 4.19rad (7.85rad/sec) 6.63rad (7.85rad/sec) 240° (450°/sec) 720° (720°/sec) 240° (450°/sec) 4.19rad (7.85rad/sec) 12.57rad (12.57rad/sec) 4.19rad (7.85rad/sec) 720° (720°/sec) 720° (720°/sec) 12.57rad (12.57rad/sec) 12.57rad (12.57rad/sec) 最大 5 kg 11.9Nm 6.7Nm 0.3 kg?m2 0.1 kg?m2使用 AC 伺服电机进行电气伺服驱动11.9Nm 6.7Nm 0.3 kg?m2 0.1 kg?m2 ±0.02mm11.9Nm 6.7Nm 0.3 kg?m2 0.1 kg?m227kg±0.03mm 26 kg 29kg 按照 IP67 标准(防尘防液规格或者指定 5LC,5C,5WP 时)安装条件 (注释 6) (注释 7) (注释 8)70dB 以下 注释）此值为根据 ISO11201 (EN31201)测得的Ａ载荷等价噪声级。测量在下列条件下进行。 - 最大载荷、最高速度、自动运转(AUTO 方式) 环境温度：0～45℃(注释 9) 环境湿度:通常在 75%RH 以下(无结露现象) 短期在 95%RH 以下(一个月之内) 允许高度：海拔 1000m 以下 振动值 ：0.5G 以下 不应有腐蚀性气体(注释 10)注释 1) 注释 2) 注释 3) 注释 4) 注释 5) 注释 6) 注释 7)括弧内的设置条件，J1、J2 轴的动作范围受到限制。见 3.7 项。 在较短的动作距离下，有时不会到达各轴的最高速度。 包含外围装置上连接的控制电缆的振摆和安装的设备在内的总重量不应超过此值。请参阅 3.6 项。 不含控制部的重量。 不可使用会导致有机溶剂、酸、碱、氯系或汽油系切削液等密封部件老化的液体。（见 3.2 节） LR Mate 200iC/5C,5LC 具有两类 Clean Class 100 及 Clean Class 10。 请勿在飞沫、雾气、粉尘及腐蚀环境下使用 LR Mate 200iC/5C,5LC Clean Class 10。 此外，请用吸引端口 180Nl/min 进行吸引。 注释 8) 机构部为非防尘防液规格的情况下，或者控制装置为外气导入型的情况下，请在 IEC 60664-1 (JIS C 0664)中规 定的“污染度 2”的环境下设置。“污染度 2”表示诸如事务所那样的、比一般工厂清洁的环境。 注释 9) 在接近 0℃的低温环境下使用机器人的情形， 还是在休息日或者夜间低于 0℃的环境下长时间让机器人停止运转 的情形，在刚刚开始运转后时，因为可动部的抵抗很大，碰撞检测报警(SRVO-050)等会发生。此时，建议进行 几分钟的暖机运转。 注释 10) 在振动、尘埃、切削油等浓度比较高的环境下使用时，请向我公司洽询。- 11 - 3.基本规格规格一览表 (2/2) 项目 机型 机构 控制轴数 回转半径 设置形式 (注释 1) J1 轴 J2 轴 动作范围 （最大动作速度） (注释 2) J3 轴 J4 轴 J5 轴 手腕部可搬运重量(注释 3)B-82584CM/08规格 LR Mate 200i C/5H 高速手腕 垂直多关节型机器人 5 轴(J1, J2, J3, J4, J5) 704mm地面安装，顶吊安装 (倾斜角)LR Mate 200i C/5F711mm 340° /360°(option) (350°/sec) 5.93rad/6.28rad(option) (6.11rad/sec) 200° (350°/sec) 3.49rad (6.11rad/sec) 388° (400°/sec) 6.77rad (6.98rad/sec) 240° (450°/sec) 4.19rad (7.85rad/sec) 720° (1200°/sec) 12.57rad (20.94rad/sec) 最大 5 kg 11.9Nm 4.0Nm 0.3 kg?m2 0.036 kg?m2使用 AC 伺服电机进行电气伺服驱动手腕部 J4 轴 J5 轴 J4 轴 J5 轴手腕部允许负载 力矩 手腕部允许负载 惯量 驱动方式重复定位精度 机器人质量(注释 4) 防尘防液结构(注释 5)±0.02mm 26kg 按照 IP67 标准(防尘防液规格或者指定 5F 时)70dB 以下 注释）此值为根据 ISO11201 (EN31201)测得的Ａ载荷等价噪声级。测量在下列条件下进行。 - 最大载荷、最高速度、自动运转(AUTO 方式) 环境温度：0～45℃(注释 9) 环境湿度:通常在 75%RH 以下(无结露现象) 短期在 95%RH 以下(一个月之内) 允许高度：海拔 1000m 以下 振动值 ：0.5G 以下 不应有腐蚀性气体(注释 10)噪声安装条件 (注释 6) (注释 7) (注释 8)3.23.2.1选择防尘防液规格、5WP、5C、5LC、5F时的注意事项选择防尘防液规格、5WP、5F时的注意事项(1) 如下液体，恐会造成使用于机器人上的橡胶部件（密封垫、油封、O 形密封圈等）老化或腐蚀，不可用于机器人上。 (a) 有机溶剂 (b) 氯系、汽油系的切削液 (c) 胺系清洗剂（5WP 时请参照 3.2.2 项。） (d) 酸、碱等腐蚀性液体，导致机器人生锈的液体或水溶液 (e) 其它如丁腈橡胶（NBR）等没有抗性的液体或水溶液 (2) 在水等液体飞溅到机器人上的环境下使用机器人时，应充分注意 J1 机座下的排水。若排水不充分而导致 J1 轴基座 经常浸水，将会引起机器人故障。 (3) 在更换部件或检修时拆除密封垫的情况下，务必换上新的密封垫。 (4) 请勿使用性状不明的切削液、洗净液。- 12 - B-82584CM/083.基本规格3.2.2选择 5WP时的注意事项(1) 5WP 上，指定了可以使用的清洗液。（所有清洗液的温度都在 60℃以下） 清洗液型式 Clean Mate MS-1 Toyosol ST-91P Toyosol SE-78P TOYOKNOCK RE-777P MP-70 Pakuna FD-800 Yushiro cleaner W51H Yushiro cleaner W80 厂商名称 东邦化学工业（株） 丰田化学工业（株） 丰田化学工业（株） 丰田化学工业（株） Henkel Japan（株） YUKEN 工业（株） YUSHIRO 化学工业（株） YUSHIRO 化学工业（株） 5.0％ 稀释 20 倍 2.0％ 稀释 50 倍 5.0％ 稀释 20 倍 3.0％ 稀释 33 倍 3.0％ 稀释 33 倍 5.0％ 稀释 20 倍 3.3％ 稀释 30 倍 3.3％ 稀释 30 倍 允许浓度(2) 使用指定外清洗液、或使用超过允许浓度和允许温度的清洗液，有可能造成机器人的重大损坏，应予注意。 (3) 机器人－控制装置以及外设电池间电缆由于不具备抗清洗液的特性，设置时要注意溅到清洗液。 (4) 务必在指定气压下进行气洗。（见第 5.2 节） 机器人停止中，电源切断时也应时刻进行气洗。气洗停止将会导致水侵入到机构部内或者结露。气洗时请勿原封不 动地使用工厂空气。3.2.3选择 5C、5LC（Clean Class 100）时的注意事项(1) 有关清洁规格，只有机器人机构部应选定符合 100 级的清洁度。控制装置、控制装置－机器人之间的电缆、示教操 作盘等不属清洁规格，应予注意。 (2) 清扫时使用液体的情况下，请参阅 3.2.1 项(1)(4)。 (3) 在更换部件或检修时拆除密封垫的情况下，务必换上新的密封垫。3.2.4选择 5C、5LC（Clean Class 10）时的注意事项(1) 有关清洁规格，只有机器人机构部应选定符合 10 级的清洁度。控制装置、控制装置－机器人之间的电缆、示教操作 盘等不属清洁规格，应予注意。 (2) 清扫时使用液体的情况下，请参阅 3.2.1 项(1)(4)。 (3) 在更换部件或检修时拆除密封垫的情况下，务必换上新的密封垫。 (4) 请勿在飞沫、雾气、粉尘及腐蚀环境下使用。 (5) 请用吸引端口 180Nl/min 进行吸引。（见 5.1 节）3.3机构部外形尺寸和动作干涉图图 3.3 (a)～(c)示出机器人的动作干涉图。在安装外围设备时，应注意避免干涉机器人主体部分和动作范围。 注意 图 3.3(a)是 LR Mate 200iC、ARC Mate 50iC 的例子。LR Mate 200iC/5H 的情况下，请将图中的 J5 轴理解为 J4 轴。- 13 - 3.基本规格B-82584CM/08-170DEG 0 DEG -180DEG (OPTION) +180DEG (OPTION)R6 24R 18 1+170DEG04 R7(+75,+959) 276 J5S中心 J5 AXIS CENTER 80 320 75 (+60,+699) J5S中心幼鞴 MOTION RANGE OF J5 AXIS CENTER (+144,+487) 75 (-513,+480) (-333,+187) 330 30060 °12°J3S後部干hI域 J3 AXIS REAR INTERFERENCE AREA230°90 °140 °45°230°13°(+704,+330)(+246,+330) (-285,+249) (+170,+188)121 °(0,0)(+479,-152) (+170,-214) (+268,-228)图 3.3 (a)动作干涉图(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H, ARC Mate 50iC)- 14 - B-82584CM/083.基本规格51(53)-170deg -180deg option0deg 58(60)+170deg2 R 8976 R2R1 18(+75,+1147)(+75,+1147) J3S後部干hI域 J3 AXIS REAR INTERFERENCE AREA427 J5S中心 J5 AXIS CENTER 80 410 75J5S中心幼鞴 MOTION RANGE OF J5 AXIS CENTER23 0°(-215,732)0°1490 °18°0° 23481.35(-742,+330)(+892,311) (-415,251) 330 (0,0)12 3°(-533,-32)(+600,-296) (+170,-360) (+332,-393)图 3.3 (b)动作干涉图(LR Mate 200iC/5L,5L,ARC Mate 50iC/5L)- 15 -400(+42,+528)7513° 3.基本规格B-82584CM/0853-170deg -180deg (option)0deg +180deg (option) 601 R 7148 R2+170degR 1 18(+75,+966) J4S回中心 J4 AXIS CENTER J3S後部干hI域 J3 AXIS REAR INTERFERENCE AREA80J4S回中心幼鞴 MOTION RANGE OF J4 AXIS CENTER327.575276(+64,+705)12°(+711,+330)(+248,+330)(-338,+181) (-290,+243)120 °(0,0)95(+484,-157) (+170,-221)240图 3.3 (c)动作干涉图(LR Mate 200iC/5F)3.4原点位置和可动范围各控制轴上，分别设有原点和可动范围。控制轴到达可动范围的极限，叫做超程（OT）。各轴都在可动范围的两端进行 超程检测。只要不是由于伺服系统的异常和系统出错而导致原点位置丢失，机器人都被控制为不超出可动范围地动作。 此外，为了进一步确保安全，还提供采用机械式制动器的可动范围限制。 图 3.4(a)示出机械式制动器的位置。请勿进行机械式制动器的改造等。否则有可能导致机器人不能正常停止。- 16 -330(+170,+186)140°90 °45° 60°300(+151,+485)230°(-521,+480)230°75(-476,+648)13° B-82584CM/083.基本规格J3SC械式ストッパ J3 轴机械式制动器 仕: 规格 : J3ストッパ：:A290- (5LC,5C以外) 3 制动器 : A290- (5LC,5C 以外) A290- (5LC,5C) A290- (5LC,5C) スプリングピン：A6-PS-5X18S 弹簧销 A6-PS-5X18S 注：J3ストッパをスプリングピンにMみ付けるrは 注意 ロックタイト262をT布して下さい。 当把 J3 轴制动器装到弹簧销上时，在其涂上 乐泰 262 胶水AAJ1 轴机械式制动器 J1SC械式ストッパ仕: 规格 弹簧销 A6-PS-5X18S (2 个) スプリングピン:A6-PS-5X18S(2)剖面 A-A断面 A-A机械式制动器的位置图 3.4(a)图 3.4(b)～3.4 (i)中示出各轴的原点、可动范围以及最大停止距离(位置)（最高速度、最大负载时的停止位置）。 J1、J3 轴采用只要机械式制动器变形机器人就停止的结构。 机械式制动器变形时，需要予以更换。有关 J3 轴机械式制动器，请参阅图 3.4(a)。 有关 J1 轴机械式制动器的更换方法，请向我公司洽询。 ※可动范围可以变更。变更详情，请参阅第 6 章“变更可动范围”。+ 170°+170v 行程端（上限） ストロ`クエンド(上限) +177v 最大停止距离（位置） 最大停止距x(位置) 0° -177v 最大停止距离（位置） 最大停止距x(位置)行程端（下限） -170v ストロ`クエンド(下限)-170°图 3.4 (b) J1 轴可动范围(J1 轴 340°旋转规格)- 17 - 3.基本规格+ 180°B-82584CM/080°行程端（上限、下限） u180v ストロ`クエンド(上限、下限)-180°图 3.4 (c) J1 轴可动范围(J1 轴 360°旋转规格)0°- 6 0°° 行程端（下限） -60v ストロ`クエンド（下限)-66.3° 最大停止距离（位置） v 最大停止距x（位置)+ 1 4 0°+144v 最大停止距离（位置） 最大停止距x(位置) +140v行程端（上限） ストロ`クエンド(上限)图 3.4 (d) J2 轴可动范围(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F, ARC Mate 50iC)- 18 - B-82584CM/083.基本规格0°° 90+ 1 40°行程端（上限） -90°ストロ`クエンド（上限）-95°最大停止距x(位置) 最大停止距离（位置）最大停止距离（位置） +143°最大停止距x(位置) 行程端（下限） +140°ストロ`クエンド（下限） 图 3.4 (e) J2 轴可动范围(LR Mate 200iC/5L,5LC, ARC Mate 50iC/5L)+185°0°+185v 行程端（上限） ストロ`クエンド (上限)2° -7+190v 最大停止距离（位置） 最大停止距x(位置)-72v 行程端 ストロ`クエンド （下限） (下限)最大停止距离（位置） -77v 最大停止距x(位置)图 3.4 (f)J3 轴可动范围- 19 - 3.基本规格基于软件的限制 ソフトウェアによる制限B-82584CM/080°-190v 行程端（下限） ストロ`クエンド(下限) +190v 行程端（上限） ストロ`クエンド(上限)注释）没有机械式制动器。 注） C械式ストッパはありません。 图 3.4 (g) J4 轴可动范围(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L)+120v 行程端（上限） ストロ`クエンド(上限) +124v 最大停止距离（位置） 最大停止距x(位置)20° + 10°-12 0°-124v 最大停止距离（位置） 最大停止距x(位置)-120v 行程端（下限） ストロ`クエンド(下限)图 3.4 (h) J5 轴可动范围(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L) J4 轴可动范围(LR Mate 200iC/5H,5F)- 20 - B-82584CM/083.基本规格基于软件的限制 ソフトウェアによる制限-360° 行程端（下限） -360°ストロ`クエンド（下限）+360°行程端（上限） +360°ストロ`クエンド（上限）0° -360°注释）没有机械式制动器。 注） C械式ストッパはありません 图 3.4 (i) J6 轴可动范围(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP, ARC Mate 50iC,ARC Mate 50iC/5L) J5 轴可动范围(LR Mate 200iC/5H,5F)- 21 - 3.基本规格B-82584CM/083.5手腕负载条件图 3.5 中示出手腕部允许负载线图。请在负载条件进入图表的范围内、且手腕允许力矩、允许惯量的条件都满足下使用。 有关手腕的允许力矩，请参照 3.1 节基本规格一览表。Z (cm) 50 46.2 45 1kg 4035 30.330 2kg 2523.3 19.1 16.2 20 5kg 15 4kg3kg1055 8 cm1015 13.7 15.3 17.720 21.62530 30.635X,Y (cm)8.2 9.5 11.013.419.0高速手首仕 高速手腕规格 A05B-～B110图 3.5手腕部允许负载线图- 22 - B-82584CM/083.基本规格3.6设备安装面的负载条件可以如图 3.6 中所示地安装设备。安装设备时安装的设备、机械手、工件等的总重量不应超过 5kg。有关设备安装面的 尺寸，请参阅第 4 章。设备安装面 C器取付面 设备（最大 1kg） C器(最大1kg)图 3.6设备安装面的负载条件3.7呈倾斜角设置时的机器人动作范围图呈倾斜角设置机器人时，根据设置角度，其动作区域受到限制。机器人不能停止在图 3.7(a)～(f)所示的范围以外的地方。 注意 LR Mate 200iC/5H、5F 的情况下，请将图中的 J5 轴理解为 J4 轴。- 23 - 3.基本规格动作范围(2) 幼鞴(2)130°B-82584CM/08动作范围(1) 幼鞴(1)50°设置角度φO O置角度图 3.7(a) 机器人设置角度范围 (LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F,ARC Mate 50iC)J5S中心幼鞴 Motion range of J5-axis rotation center J5S中心 J5-axis rotation center图 3.7(b)设置范围（1）动作范围图(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F, ARC Mate 50iC)OR 70 4- 24 - B-82584CM/083.基本规格J5S中心幼鞴 Motion range of J5-axis rotation centerJ5S中心 J5-axis rotation center48°图 3.7(c)设置范围（2）动作范围图(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5C,5WP,5H,5F,ARC Mate 50iC)145°动作范围(2) 幼鞴(2)动作范围(1) 幼鞴(1)523523图 3.7(d)48°35°设置角度φ O置角度机器人设置角度范围 (LR Mate 200iC/5L,5LC,ARC Mate 50iC/5L)OO- 25 - 3.基本规格J5S中心幼鞴 Motion range of J5-axis rotation center J5S中心 J5-axis rotation centerB-82584CM/08R89 2图 3.7(e)设置范围（1）动作范围图(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,ARC Mate 50iC/5L)J5S中心幼鞴 Motion range of J5-axis rotation centerJ5S中心 J5-axis rotation center35°图 3.7(f)设置范围（2）动作范围图(LR Mate 200iC,LR Mate 200iC/5L,5LC,ARC Mate 50iC/5L)- 26 -51251235° B-82584CM/084.安装设备到机器人上44.1安装设备到机器人上安装末端执行器到手腕前端图 4.1(a)～4.1(b) 中示出示手腕前端的末端执行器安装面。所使用的螺栓以及定位插脚，应充分考虑螺孔以及插脚孔深 度后选择长度。 另外，末端执行器固定用螺栓，请以安装力矩拧紧，可参阅说明书末尾的“螺栓安装力矩一览”。 注意 图 4.1 (a),(b)是 LR Mate 200iC、ARC Mate 50iC 的例子。LR Mate 200iC/5H、5F 的情况下，请将图中的 J5 轴理 解为 J4 轴。 注意 请勿使用手腕法兰盘上没有拔出抽头的滚筒销。+0.021 00 -0.02545 °80 6φ 5 H7 深さ7 ODEPTHφ 20 H7 O φ 40 h7 Oφ O 31.53 J5回中心J5 AXIS ROTATION CENTER4-M5 深さ8周上等配 DEPTH EQ.SP.图 4.1 (a)末端执行器安装面(指定标准、5L、5H 的非防尘防液规格时)USER TAP ユ`ザタップ+0.021 0 0 -0.025USER TAP ユ`ザタップM3 深さ5DEPTH45°80 6φ 5 H7 深さ7 ODEPTHM3 深さ5DEPTHφ O 20 H7φ O 40 h780306030 60φ O 31.53 J5回中心J5 AXIS ROTATION CENTER4-M5 深さ8周上等配 DEPTH EQ.SP.图 4.1 (b)末端执行器安装面(指定标准、5L、5H 的防尘防液规格或者 5C、5LC、5WP、5F 时)注释：用户螺孔(2-M3)供向末端执行器布线或安设管线之用。- 27 - 4.安装设备到机器人上B-82584CM/084.2注意设备安装面图 4.2 示出设备安装用的螺孔位置。因为有可能对机器人的安全性和功能造成不良影响， 所以绝对不要向机器人主体追加加工孔或螺孔。注释请注意，对使用下图所示螺孔以外螺孔的使用方式不予保证。也不要在使用螺栓紧固的机构部位与 机构部一起紧固。注释 将设备安装到机器人上时，应以避免与机构部内电缆干涉的方式取足够距离。发生干涉时，恐会导致机构部内 电缆断线而发生预想不到的故障。92 ( 75 ) 40 15 2-M8 深さ11DEPTH2-M6 深さ10DEPTH53( 56 )4257 ( 58 ) 42 C器取付面MOUNTING SURFACE AREA52 32.5 79.5 504-M8 深さ16DEPTH (マスタリング治具用) (FOR MASTERING FIXTURE)357573图 4.2设备安装面尺寸- 28 -140258 B-82584CM/084.安装设备到机器人上4.3关于负载设定注意 机器人运转之前，务必进行负载设定。请勿在过载状态下进行运转。包括与周边设备连接用电缆等在内的负载 质量不可超过机器人的可搬运质量。否则将有可能导致减速机的寿命缩短。动作性能画面，具有一览画面、负载设定画面以及设备设定画面。在本画面设定负载信息以及安装在机器人上的设备信 息。 1. 按下 MENUS（画面选择）键，显示画面菜单。 2. 选择下页“6 SYSTEM”（系统）。 3. 按下 F1（TYPE）（画面），显示画面切换菜单。 4. 选择“MOTION”（动作性能）。出现一览画面。 MOTION PERFORMANCE Group1 No. PAYLOAD[kg] JOINT 10% Comment1 2 3 4 5 6 7 8 9 105.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00[ [ [ [ [ [ [ [ [ [] ] ] ] ] ] ] ] ] ]Active PAYLOAD number =0 [ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD SETING & & IDENT 5. 可以设定条件编号 No.1～No.10 共 10 类负载信息。将光标移动到任一编号的行，按下 F3（DETAIL）（详细），即 进入负载设定画面。- 29 - 4.安装设备到机器人上MOTION PAYLOAD SET JOINT 100%B-82584CM/08Group 1 Schedule No[ 1]:[Comment 1 PAYLOAD [kg] 2 PAYLOAD CENTER X [cm] 3 PAYLOAD CENTER Y [cm] 4 PAYLOAD CENTER Z [cm] 5 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 6 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 7 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] [TYPE] GROUP NUMBER] 5.00 -28.33 0.00 27.78 56.84 59.39 15.10 HELPDEFAULT机器人的 ロボットの 法 兰盘中心 フランジ中心X XZ xg (cm) Iy (kgf?cm?s2 )重量 m(kg) |量m(kg)重心 重心 Iz (kgf?cm?s2 )y重心 重心yg (cm) zg (cm) Ix (kgf?cm?s2)图 4.3 6.标准的刀具坐标7. 8. 9.分别设定负载的重量、重心位置、重心周围的惯量。负载设定画面上所显示的 X、Y、Z 方向，相当于标准的（尚未 设定刀具坐标系状态的）刀具坐标。输入设定值时，显示出“Path and Cycletime will change. Set it?”（轨迹/循环时 间将会发生变化，确实需要设定吗）这样的确认信息，按下 F4（YES）（可）或 F5（NO）（否）。 按下 F3 NUMBER） （ （编号） 即可移动到其他的条件编号的负载设定画面。 ， 此外， 若采用多组系统， 按下 F2 GROUP） （ （组）即可移动到其他组的设定画面。 按下 PREV（返回）键，返回到一览画面。按下 F5（SETING）（切换），输入要使用的负载设定条件编号。 在一览画面上，按下 F4（ARMLOAD）（设备设定），进入设备设定画面。 MOTION ARMLOAD SET JOINT 100%Group 1 1 ARM LOAD AXIS #1 [kg] 2 ARM LOAD AXIS #3 [kg][ TYPE ] GROUP DEFAULT0.00 1.00HELP10. 分别设定 J2 机座部以及 J3 手臂部的负载重量。 ARM LOAD AXIS #1 [kg]（设备重量（轴 1））：J2 机座部负载重量 ARM LOAD AXIS #3 [kg]（设备重量（轴 3））：J3 手臂部负载重量 输入上述值后， 显示“Path and Cycletime will change. Set it?”这样的确认信息，按下 F4（YES）或 F5（NO）。 设定了设备的重量时，暂时断开电源，重新启动时，这些设定有效。- 30 - B-82584CM/085.向末端执行器布线和安设管线55.1向末端执行器布线和安设管线气压供应如图 5.1 (a)、(b)所示，J1 配线板上提供了末端执行器用的气压供应口(R1/4)。 表 5.1 所示的电磁阀作为选项提供。 出货时，气压供应口上全部安装有栓子或盖帽，在使用空气回路时，客户可在拆下栓子等后，装上接头使用。 此外，在更换电磁阀时，建议按每个歧管予以更换。 表 5.1选项规格 A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- A05B- 对应机型 标准,5H 标准,5H 标准,5H 标准,5H 标准,5H 标准,5H 5F 5F 5L 5L 5L 5L 5L 5L 5LC 5LC 5C 5C 5C 5C 5WP 5WP 5WP 5WP 标准 5L 内容 2 路经空气配管、RO 连接器 输出(无电磁阀) 双电磁线圈 1 个 双电磁线圈 2 个 双电磁线圈 3 个 双电磁线圈 3 个 2 路经空气配管、RO 连接器 输出(无电磁阀) 双电磁线圈 1 个 双电磁线圈 2 个 2 路经空气配管、RO 连接器 输出(无电磁阀) 双电磁线圈 1 个 双电磁线圈 2 个 双电磁线圈 3 个 双电磁线圈 3 个 2 路经空气配管、RO 连接器 输出(无电磁阀) 双电磁线圈 1 个 双电磁线圈 2 个 双电磁线圈 1 个 双电磁线圈 2 个 双电磁线圈 3 个 2 路经空气配管、RO 连接器 输出(无电磁阀) 双电磁线圈 1 个 双电磁线圈 2 个 双电磁线圈 3 个 双电磁线圈 3 个 2 路经空气配管 (无电磁阀)TIG 用 2 路经空气配管 (无电磁阀)TIG 用电磁阀选项电磁阀(歧管)规格 D A97L-#D1 (SMC 制造) A97L-#D2 (SMC 制造) A97L-#D3 (SMC 制造) A97L-#D3 R(SMC 制造) D A97L-#D1 (SMC 制造) A97L-#D2 (SMC 制造) D A97L-#D1 (SMC 制造) A97L-#D2 (SMC 制造) A97L-#D3 (SMC 制造) A97L-#D3 R(SMC 制造) D A97L-#D1 (SMC 制造) A97L-#D2 (SMC 制造) A97L-#D1 (SMC 制造) A97L-#D2 (SMC 制造) A97L-#D3 (SMC 制造) D A97L-#D1 (SMC 制造) A97L-#D2 (SMC 制造) A97L-#D3 (SMC 制造) A97L-#D3 R(SMC 制造) D D 备注 D 2 位置×1 2 位置×2 2 位置×3 2 位置×2 3 位置×1 D 2 位置×1 2 位置×2 D 2 位置×1 2 位置×2 2 位置×3 2 位置×2 3 位置×1 D 2 位置×1 2 位置×2 2 位置×1 2 位置×2 2 位置×3 D 2 位置×1 2 位置×2 2 位置×3 2 位置×2 3 位置×1 D D 对应 RO D RO1 to 2 RO1 to 4 RO1 to 6 RO1 to 4 RO5 to 6 D RO1 to 2 RO1 to 4 D RO1 to 2 RO1 to 4 RO1 to 6 RO1 to 4 RO}
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