求助帖 关于APM 坦克世界俯仰角数据通道输出反向的问题
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时间：2015-04-21 03:01
接收机油门与APM连接的选择问题 - 多旋翼综合技术讨论专栏- 我爱模型 玩家论坛 ——中国最具人气和影响力的综合模型论坛（注册会员超30万，创始于2003年） -
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接收机油门与APM连接的选择问题
本帖最后由 LC谐振 于
14:55 编辑
APM 2.8 飞控
细阅了20多个有关APM的文章和视频，从对APM完全不懂，到了解掌握了7788，但现在有一个初始问题依然没有解决，所有文章视频都没有说清楚：接收机的油门通道，应该——1、与APM的3号接口连接？2、与APM的8号接口连接？3、用一条Y线，与APM的3和8并接？这3个接法，哪个可以？哪个不可以？互相各有什么特点？我决定APM输出口的接法是：1号口-左舵机，2号口-右舵机，3号口-后舵机，4号口-尾舵机，8号口-电调。其它口空着。
我接收机是6通道，应该够用：1-副翼（横滚）、2-升降（俯仰）、3-油门、4-方向、5-飞行模式切换、6-自动调参。所以无法在接收机里进行3通道与8通道的混控，意思还就是要将这个6通道用好。
谢谢各位解答啊！！！
其实我是用在直升机上的，因为这里懂APM的人多，故来了这里。哦，对了，APM用在直升机上，遥控器应该设为固定翼，还是直升机单舵机模式？没有发现文章提到啊！！！
apm输入端,多轴与直升机该一样.1-横滚 2-府仰 3-油门 4-尾舵 5-模式转换 6-外加功能 7-8外加功能,至於接收输出端排列,得看摇控作准,不同品牌 排列不一样的
官网有很清楚的介绍。
不是1对1，2对2，3对3－－－－－－这样吗
APM2.8接收机接线。
浪得虚名 发表于
APM2.8接收机接线。
这个图早看过了，不能解决问题。
我的问题的前提情况是，我油门不接在APM的3号输出口，这个通道必须接直升机的第3舵机，油门输出必须接在APM的8号输出口（这些请见泡泡的直机APM视频教程）。
LC谐振 发表于
这个图早看过了，不能解决问题。
我的问题的前提情况是，我油门不接在APM的3号输出口，这个通 ...
原来直机这样接的啊，真不知道。
查看完整版本:楼上已经说得差不多了，另外推荐几个找实习的网站：&br&1.实习僧（&a href=&///?target=http%3A//& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&实习僧_专注实习招聘&i class=&icon-external&&&/i&&/a&） ，这个是专门做实习的&br&2.前程无忧、智联招聘的实习频道其实也不错~&br&3.来去实习&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&来去实习 | 北京上海广州深圳实习信息发布&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 这个是北上广的，很多信息。
楼上已经说得差不多了，另外推荐几个找实习的网站： 1.实习僧（） ，这个是专门做实习的 2.前程无忧、智联招聘的实习频道其实也不错~ 3.来去实习 这个是北上广的，很多信息。
&p&&/p&&p&1，因的确疲劳，不回复私信和评论提问，若有问题请上值乎，会给你一个满意答复，还望谅解。&/p&&p&2，评论区对人身攻击的会挂出来，望文明友善讨论问题，尤其是举报我政治敏感的，本人不太懂。&/p&&p&以下正文&/p&&p&##############################&br&&/p&&p&利益相关&br&拆过不少路由器&br&Netgear和Ruckus的忠实拥趸，思科华为有线设备的狂热粉丝&br&国货独爱腾达，不太喜欢某三位一体的马甲大厂。。。&br&拉到下面推荐，基本都是我自己用过的或者拆过的，誓死不当知乎嘴瘾侠&br&知识讲解部分都是一些自己能理解的大路货知识，适合小白阅读&br&欢迎专业选手喷，喷完的会实时更新进来&/p&&p&&br&&/p&&p&写这个来就是为了骗赞的，我想说当然前面很多答案都是写好了，DOTA掉线其实原因非常多。&/p&&p&电脑的性能，网线的质量好坏，宽带运营商之类的都是变量。&/p&&p&南电信北联通，长城铁通拿炮轰那个回答真的笑喷我&/p&&p&但是我发现，以电信100M光纤作为基准的话&/p&&p&不同的路由器也会导致很多问题。&/p&&p&因为个人是有切肤之痛的，去年搞定了100M光纤入户，结果当时为了省钱，用的是这个&/p&&p&中国国民路由器，99块包邮的超级“穿墙王”&/p&&img src=&/20dc6a7671cbe7cb49415f4_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&结果根本没法用啊，不是掉线就是连接设备一多久玩蛋。我其实当时很奇怪，额，这个三根天线还不够啊？？&/p&&p&后来深入研究发现，网络设备的世界真的太伟大了。&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&在购买路由器之前我们先系统讲讲基础知识。&br&1,&b&100M宽带到底是多快&/b&&br&上大学的时候我有个朋友跟我说了个话我偷偷笑了半天&br&“学校的4M宽带下载都没有4M只有几百K真是恶心”&br&这里是误解，误解的很严重。。。&br&因为我们用的宽带100M这里指的是带宽，Mb=Mbit &br&而世界下载速度的M指的是字节，MB=MByte&br&如果要直接换算的话，1MByte=8Mbit&br&也就是说100M光纤的实际每秒下行速率是100Mb/8=12.5MB&br&4M宽带的实际速率就是4Mb/8=0.5MB/s，也就是512KB/s的样子了&br&当然这是理论峰值&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&2，&b&上行速度和下行速度有啥区别&/b&&br&目前我们消费者接触的运营商(ISP)的宽带，上行速率和下行是有很大区别的&br&比如100M的电信光纤，家用的话，下行带宽是100M，但是上行只有8M，即1MB每秒&br&如果是8M的宽带上行顶多就1M，即128KB/s&br&这样做的目的&br&1，普通家用的人根本用不着太高的上行带宽，最耗费上行带宽的QQ或者微信视频聊天&br&亲测只需要128KB/s的稳定上传就可以完全不卡，测试情况是城中村宽带和日本的微信视频聊天&br&2，多余的上行带宽可以卖给有需要的大企业，比如上下行对等的20M宽带（专线）&br&用的是静态ip不是随机分配，中国电信的报价是八九千一个月。。。&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&3，&b&为什么南电信北联通其他运营商用炮轰&/b&&/p&&p&&br&&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&因为前几年工信部对电信进行了重组，将原有南方省份的电信和北方的联通组建了新电信，将北方的电信和南方的联通组建了新联通，因为传输网络及网络带宽出口是老电信的最好，所以重组后是南电信和北联通的宽带最好。移动因为没有自己的宽带，铁通的宽带能力不强，因此才有如此说法。
&/code&&/pre&&/div&&p&这是百度上搜来的，有一定的意义吧。。。本人家坐标东莞，平时工作在深圳，的确电信的稳定性是最好的，公司之前拉了条联通光纤后来发现不好使。至于长城宽带，走遍珠三角我没有听过一个人，说长城是好的。。。&br&至于为什么长城宽带有问题，可以参照&br&&a href=&/question/& class=&internal&&北京长城宽带推出的 100M 宽带使用体验如何？ - 宽带&/a&&br&里面有详细的解释&br&打游戏的话，除了看上下行带宽还看连接各个节点的速度以及稳定性&br&就是所谓的ping值一定要低，非优质资源的宽带，就不太可能有什么好的表现了&br&总之，记得一分钱一分货&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&4，&b&路由器知识讲解&/b&&br&4.1 路由器的单双频和传输速度&/p&&p&4.1.1 路由器单双频啥意思&br&路由器的频段粗分为两个，2.4G频段和5G频段&br&单频的其实就指的是只支持2.4G的802.11b/g/n三种协议&br&双频又叫ac路由器指的是同时支持802.11bgn和802.11ac&/p&&p&4.1.2 各个频率的传输速度&br&2.4G里的协议分为三代&br&802.11b：理论最高11Mbps（1.375MB每秒钟这个的确可以做到）&br&802.11g：理论最高54Mbps（6.75MB每秒这个的确很虚了）&br&802.11n：理论最高600Mbps（能做到就见鬼了）&/p&&p&在家里实际拿路由测试过，差一点的路由&br&比如水星的2.4G频段跑满大概是4MB/s，好一点的路由能跑到6-8MB/s&br&也就是说2.4G最多做到大概是802.11g的理论峰值而已&br&因为现实世界里，对于2.4G频段的污染实在是太多&br&蓝牙，手机4G信号，无线键鼠各种无人机遥控甚至连微波炉（当然不往外泄漏）&br&都是2.4G频段的信号，所以不仅达不到理论峰值，而且路上干扰特别多&br&因此拿笔记本接2.4G信号打实时网游，根本就等同于自杀&/p&&p&5G的话细分是也有不少&br&但是主流的是802.11n和802.11ac&br&802.11n可以在5G频段工作，不过性能远不如ac的好&br&用公司里的优科Ruckus的无线ap测验过&br&100M宽带下的实际下行速度其实就8MB/s不到甚至更低&br&802.11ac的话，最高可以达到40-60MB/s，100M宽带可以轻松跑满&br&重要的是，在802.11ac（个人认为这个叫真5G）环境下&br&无线设备和路由器的连接，延迟可以媲美有线&br&在Netgear R6100 配上5G usb网卡的情况下，打MC在线完全没问题。&/p&&p&4.2 穿墙性能详解&/p&&p&4.2.1 天线数量与穿墙的关系&br&其实没有关系&br&大家总觉得天线越多，穿墙性能越好其实根本就是扯淡&br&路由器里面有个叫做MIMO的技术（Multiple-Input Multiple-Output）&br&指的是多入多出，比如一个路由器有2T2R，那么就是说可以支持同时两个设备在线上传下行数据并且互不干扰，缩写成2X2。&br&一般情况下，天线的数量靠这个来设置是最靠谱的。&br&如2.4G路由器里，802.11N一般人为设定150Mbps作为单个设备需要带宽的单位（20Mhz频宽，最多可以到40Mhz）&br&而在5G里，以433Mbps作为单个设备需要的带宽单位（20Mhz频宽，最高可以扩展到80Mhz）&br&所以我们可以看到，一般情况下，150Mbps的路由器，一根天线足矣&br&300的两根，450的三根，如果出现了2.4G路由器出现了好多根线，其实一般都是。。&br&两根三根并作一根用。。。&br&如果是2.4G和5G并存的路由，那么，一般是有双数的天线&br&一半用来2.4G一半用于5G&br&所以说，天线的多少只能证明其带宽数量等等，其他的没用。&/p&&p&4.2.2 功率和穿墙性能的关系&br&其实关系非常大，不过大陆的路由器基本没有能说自己穿墙好的&br&因为工信部把无线路由器的发射功率限制死了在100毫瓦&br&100毫瓦是个啥概念？手机天线的发射功率都有800毫瓦&br&所以某些品牌说自己的路由器有穿墙模式，顶多就个噱头&br&当然也有些品牌会隐藏自己更改发射功率的能力&br&比如磊科的某些路由器可以开到200mw，D-link的某些路由器可以开到300mw左右&br&Netgear的某些路由器，通过更改固件，换运行区域或者插代码，可以达到500mw的发射功率&br&不过呢，发射功率越大不见得效果越好，发射功率和接受信号优劣仅仅是部分正相关&br&如果发射功率太高，而本身路由器天线质量很差，这样信噪比会变得很恶劣&br&而如果路由器本身的承载能力处理能力不足，你会在很远的地方都收到路由器信号&br&而且，网络根本连接不上，俗称假信号。&br&路由器的NAT能力远远比无线信号功率更重要&/p&&p&4.2.3 穿墙路由存在吗&br&其实穿墙路由的确很难存在，因为钢筋混凝土的结构对于短波超短波的阻隔作用太过明显，比如我家住的房子，原本只是区区100平，结果三个路由器才能全部覆盖（一个R7000，一个腾达AC6 Client+AP 无线桥接，一个AC6走飞线在客厅给iptv用），屋子是二十多年前买的，那个年头做的东西较为结实。。。&br&还有一个问题就是穿墙只限于2.4G，5G的事情就别想穿墙还有多好了&br&绝大部分的5G信号穿墙之后，信号强度至少砍半&br&无线电的频率越高，传输速率越快，但是遇到障碍物的衰减就越厉害（当然无障碍环境下就没问题）&br&【更新：其实并不是越高就传输速度越快，而是目前而言，频率越高，能给出的速度和频宽就高，并且干扰越小，比如5G能给出80Mhz的频宽，2.4G只有20/40Mhz，如果未来的802.11ad就算只需要一个信道，但是照样可以达到7Gbps&br&的带宽，只能说目前是正相关，具体涉及到QAM等内容，就不继续不懂装懂贻笑大方了】&br&不过现在有的路由器已经有了较为先进的科技，比如Netgear的睿动天线&br&Beamforming技术，腾达也有自己的Beamforming+，字面意思就是&br&路由器的信号会追着你打过去，可以看出效果是有的，就是意义大于实际&br&很多时候房子的角落头还是没信号&br&还没有试过更高级的东西（比如R8500那些），有机会希望试试。&/p&&p&4.3 带机量的问题&br&大家会注意到，普通的百元以下路由，连接10个左右的设备其实都快挂掉了。&br&因为本身设计的带机量，家用的大概就这么多了。&br&带机量由这些东西决定：处理器性能，运行内存大小，支持多少出入以及哪种MIMO技术&br&普通的路由比如那台99包邮的，处理器主频400Mhz，运行内存8M，闪存2M，支持3T3R&br&这样的机子明显不适合带多个的，就那小破运存玩啥。。&br&不过如果是粗粮这样的设计，处理器主频双核1Ghz，运存128M，闪存128M，&br&双频&br&但是粗粮路由说自己带机量高达64台我都被吓到了，实际测试效果看论坛&br&&a href=&///?target=http%3A///t-& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&小米路由器的带机量是多少&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&为什么粗粮这么优秀的硬件账面带机量依旧不多&br&这个涉及到了带机量最重要的技术指标，就是新一代的MU MIMO技术&br&指的是多重多进多出。。。&br&以前的路由如果是传统的2*2MIMO，2T2R的话，可以做到两个设备全双工工作，但是如果是四个同时接进来呢&br&那么会先管一个设备的上传，上传完了，再做另一个设备的上传(经指正后已经将表述改正)&br&这种传统的MIMO技术本质是单线程同步上传，要先左手画圆，再右手画方，如果一瞬间大家都在视频聊天&br&这样铁定会卡了，因为大家都要卡上传，哪怕是局域网&br&因此新技术MU MIMO的出现，实现了给所有连接进来的设备合理分配带宽，可以异步多线程全双工工作，像周伯通一样同时左手画圆右手画方，而且还不止两只手了。&br&这样带机量会大幅上升，直接从十几个带机量，一下子进化到上百带机量&br&而目前市面上，低于1000元的路由器普遍不具备这个技术（JCG那个599爆款倒是有）&br&就算是众多的商用路由，也只是盲目的堆砌硬件，增加进出的数量以此增加到实际64左右的带机量，当然像Ruckus那种奇怪的品牌，巴掌大的ap实测带机量100多个的，不知道原因。。。&/p&&p&换句话说，等新的技术 MU-MIMO wave2得到普及和降价的时候，带机少的问题就可以得到解决了。2017将会是wave2爆发的一年，粗粮也已经在CES发布了他们的wave2旗舰产品，想必未来联发科方案的便宜产品也将会走进千家万户&/p&&p&&br&&/p&&p&废话说完了，大概买路由器的人初步知道这些应该就差不多了，接下来到推荐时间&br&排名不分先后&/p&&p&1，&b&城中村专用（主攻低速垃圾宽带）&/b&&br&这部分路由器主要意义在于，自己用，不浪费带宽，不浪费钱&/p&&p&1.1
水星MW305R &/p&&p&价格：RMB45包邮不能再多了&/p&&p&性能：单频2.4G，两根天线，300Mbps，百兆网口&/p&&p&优点：个头超小，一手掌握，设置界面你爷爷奶奶都会用&/p&&p&缺点：发热有点点严重&/p&&img src=&/bef062d5e0c2aba153f85b_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&这台机子的在100M宽带下当ap，最高下载速度稳定到4MB/s，配几个百兆LAN口，足矣，全套联发科的方案，运存都被整合进芯片里了。虽然这个价格也不要指望有什么太好的功率放大器之类的。&br&单间里用完全完全足够，不用担心太多，只是水星，迅捷和TP-LINK是同一家公司的马甲。。。所以呢，大家可以在FAST里找到几乎一毛一样的产品哈哈哈（逃跑&/p&&p&1.2 网件JWNR2000V5&/p&&p&价格：89包邮&/p&&p&性能：单频2.4G，两根天线，300Mbps，百兆网口&/p&&p&优点：不发热，真心不发热，随机配送超六类网线（都不知道网件在想什么）&/p&&p&缺点：没有信号功率放大器，信号隔墙比较差&/p&&img src=&/b479a301e82f1dfab44f1c86ee6d0939_b.jpg& class=&content_image&&&p&当时是为了搞笑才买回来的，我在想89块都能买到网件哈哈哈&/p&&p&然后买回来之后，测试过大吃一惊，虽然同样是联发科平台&/p&&p&但是，网件就是网件，做路由器的水准相当高，一是没空调下开机多小时后&/p&&p&正面没有温度，背面也只是有点点温，感觉就像是发烧烧到37度左右的样子&/p&&p&同样网络下做ap，最高速度跑到3800多KB/s，没有水星那个高，不过真的是太太太稳定了。可惜89 的价格比较高，否则真的完美，打开壳子之后还给它装了几个散热片&/p&&img src=&/5d3aa53de144ae8128cbf_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&更加凉快了。。。。。。。。。。尽管啊，做工嘛不太敢恭维，助焊剂都没洗干净&/p&&p&（据说是为了保护环境，清洗剂怎么想到的也是污染水体）&br&但是这个连不加散热器都比其他牌子散热好，只能说网件大法好啊&/p&&p&&br&&/p&&p&1.3
华硕RT-N12+ N300&/p&&p&价格：100以下，（最低有79）包邮&/p&&p&性能：单频2.4G，两根天线，300Mbps&/p&&p&优点：梅林固件花样多，信号较强稳定，外形薄而新颖&/p&&p&缺点：价格略贵，没有双频&/p&&img src=&/4ee2acb82e4a83d7c83d_b.png& class=&content_image&&&p&昨天也在华强北看到的，心里很开心，因为真的很不错啊&br&和它的同门高贵哥哥AC-68U模具精细度能有的一拼&br&只是白长了个ac68u的样子了。。。不过有线无线性能都还蛮好的&br&我的出租屋房东在用，7*24开机带了几个监控设备都没掉过线&/p&&p&&br&&/p&&p&1.4 魅族路由mini&/p&&p&价格：79-119（官网价格虚高了）&/p&&p&性能：2.4g版/5g版本，可中继，64M大运存&/p&&p&优点：小巧美观，做工一流，三角插牢固&/p&&p&缺点：中继能力很差，内置天线信号一般，没有LAN口很可惜&/p&&img src=&/8f3b32bef46bce70ca88a_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&非官方渠道可以119拿下2.4&5g的双频版本&br&缺钱的亲们可以体验一下，这个一个手可以拿住的东西有多精致。&br&不过可怜的是，这玩意没有LAN口，实测过这个东西中继哪个牌子的路由器都很差劲，也是，就这内置天线不能强求太多，比较适合小单间里面当路由器用，或者出差遇到没有wifi的酒店？&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&2，&b&进阶系列（想玩玩双频的）&/b&&/p&&p&2.1 华三魔术家&/p&&p&价格：239-269&/p&&p&性能：ac双频，一个LAN口，&/p&&p&优点：颜值很高，很薄，堪称艺术品&/p&&p&缺点：信号没你想的强，拓展口太少&/p&&img src=&/3a0ecfe4ffc3b_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&1200M双频指的是2.4g的300M+5g的867M&/p&&p&约等于1200，这是路由器里面通行的叫法 &/p&&p&这个华三魔术家是我见过最美的路由器之一&/p&&p&可以像瓷盘一样拿个红木架子托着，厚不到一厘米&/p&&p&用一条扁线连接到插头，插头才是网线插孔。。&/p&&img src=&/32a6eb13e8cde74b519cf0b242f9d01d_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&同样也有Beamforming波束成型技术不过不能奢求太多。。&br&喜欢的可以买个回来玩玩 &/p&&p&&br&&/p&&p&2.2 腾达ac6&/p&&p&价格：139&/p&&p&性能：双频1200M，3个LAN口（已更正），双核处理器，64M运存&/p&&p&优点：外观很酷，性能不差&/p&&p&缺点：摸着很轻，塑料感觉很强&/p&&img src=&/da2fa5feeedbdd06b68a538_b.jpg& class=&content_image&&&p&这玩意刚给朋友推荐了一个，家用路由器小单位用这玩意足够了，问过腾达旗舰店的客服，大概20不到的带机量稳定运行，而且虽然有点热，但是长时间工作问题没有。不过坏就坏在摸起来太轻太轻太轻了，真觉得用力一摁就会垮下去。同门哥哥ac18配置更吓人，更贵，不过没接触过所以不置评。&/p&&p&&br&&/p&&p&2. 3 腾达AC9&/p&&p&价格：269（赛格广场自己上门买245）&/p&&p&配置：全千兆网口，usb2.0插口，1200M，双核处理器，128M运存，Beamforming&/p&&p&优点：性能卓著，usb接口接打印机u盘共享都可以，站立式外观大方，运存够大处理器强劲，处理器有散热片，双频可桥接，桥接稳定的匪夷所思。&/p&&p&缺点：黑咕隆咚的，大的像电磁炉一样，底座安装上后无法拆卸，发热略微高于同行水平&/p&&img src=&/7b935afb7d820a6bef7f_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&img src=&/bc9c17b64fdd7bfeeef5_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&昨天从赛格广场淘回来的，当场验货的时候安上了底座结果放不进箱子，又拆不下 ，很尴尬的手机拿提着这台小电磁炉去坐和谐号&/p&&p&腾达这个牌子我推崇备至的原因在于，它一是同价位用料做工特别良心，同价位的tp绝对没有内贴散热，它给这块发热大户博通处理器，一大块铝合金散热&/p&&p&本图转自(R)什么值得玩，如有冒犯马上删除。。&/p&&img src=&/831bcccf8e83d8d3e0a815_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&之后实验了桥接在家里的r7000上（Client+ap模式），转出的5g信号，延迟稳定在10毫秒，下行速度最高可以跑到8MB/s，上行1MB，腾达的中转系统，有一套啊。。。&br& 那个usb接口可以共享打印机，也可以共享储存，只要在电脑上简单安装个控件就行。2.0的接口一是为了和ac15拉开档次，二是也可以有效避免3.0的电磁干扰。&br&目前无线接在iptv机顶盒，2.4g信号稳定看超清台，一个大写的服。它哥ac15没用过。。&/p&&p&&br&&/p&&p&2.4
Netgear R6220&/p&&p&价格：299（官网价格，其他店可以便宜不少，靠谱最低250，记得别买洋二手）&/p&&p&性能：双频1200M，128M内存闪存，全千兆网口，usb共享，Beamforming，稳定&/p&&p&缺点：网件原生固件难用的匪夷所思，开机巨慢（网件的通病），第三方固件没有，信号不强。&/p&&img src=&/1fde1d32ef2_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&感谢联发科，把一切东西拉下价格神坛。&br&其实和上文那只89块的一样，这个路由器还是全套联发科方案&br&也是我看上的第一个网件但是后来觉得这个有点像网件的庶出&br&出于虚荣心没有买它&br&后来帮朋友买了一个，实际用起来感觉也没有什么不堪&br&就是穿墙能力差了点，稳定性比较强（只要不动固件就可以了）&br&128M的闪存内存+全千兆网口，在这个300不到的价格里&br&也是难能可贵了。不过网件的问题大多在于，开机忒慢&br&多贵的都是一个尿性。。。。如果想升级ac路由&br&体验一把网件把一手烂牌打好的牛掰，可以花两百多块买一个玩玩&br&但是刷机之类的就别想了&/p&&p&&br&&/p&&p&3，&b&中高端系列（高性能高带宽）&/b&&/p&&p&3.1 Netgear R7000&/p&&p&价格： 官方旗舰店特价782，普遍价格899&/p&&p&性能：1G双核，1900ac双频，ROM128M，RAM256M，usb3.0+usb2.0口&/p&&p&优点：直刷梅林固件，功率可调，共享文件云下载打印等各种应用&/p&&p&缺点：价格虚高，没有MU MIMO，温度最高飙到80&/p&&img src=&/371a93c2d97ec971e914_b.png& class=&content_image&&&p&有人肯定会说我，同等配置有低100元少一个USB口的R6900，有低200块处理器简配一点点的R有四天线的MU-MIMO的R7500，你说说，为什么要R7000？&/p&&p&我想说，这是因为&/p&&p&1，我不舍得买7500，我还是个苦逼打工仔&/p&&p&2，R6900我买的时候还不知道有这玩意。。。不可否认R6900性价比的确高&/p&&p&3，R6400天线不可拆卸，塑料做工一般，有点类似于6300V2的升级版本而已&/p&&p&4，R7000经历了市场的考验，有完美匹配的梅林固件可刷，已经被奉为典范&/p&&p&5，除了停电，半年了没掉过线。。。。&/p&&img src=&/baf3f6b53b921dc8f41388_b.png& class=&content_image&&&p&自用的R7000（忽略乱乱的线），第一次2.4g跑满最高约9MB/s，5g跑满100M带宽，共享打印机，迅雷远程下载，使用梅林固件后，通过改区和加两行代码，使得发射功率覆盖能力大大增强&br&连Shadowsocks这种高端功能都内置了，厉害了我的哥。。。&br&2.4G 连着打lol不跳ping，这么牛的2.4G我就见过这次&br&几个月前769拿下的，现在旗舰店有七百八十的，机会难来哈哈哈&br&不过呢，建议大家搞个小风扇吹着，挺热的，虽然不影响使用&br&这家伙事据说和粗粮路由带盘的那个用的同一个处理器&br&粗粮路由用一个涡轮风扇镇着，但是网件用的一大块钢板，只能说，设计很重要&/p&&p&&br&&/p&&p&3.2
Linksys WRT1200ac&/p&&p&价格：999&/p&&p&性能：128ROM，两个频段各配一个256RAM，4*4MIMO，双频1200M，1.3Ghz马牌双核处理器，USB3.0接口+USB2.0/eSATA双用接口&/p&&p&优点：第一次见官方说自己路由支持openWRT的，可玩性极强&/p&&p&缺点：有点点贵&/p&&img src=&/c2bf516cb98da87100ce83ca_b.png& class=&content_image&&&p&它哥也很好，WRT1900ac，不过国行要1599，还是没必要了。。&br&这款路由是我的老板的最爱了，我老板以前是个萌萌的思科工程师&br&对思科的东西有点蜜汁喜欢，后来Linksys被贝尔金收购&br&然而出品依旧不落俗套，因此当初公司就买了一个回来&br&刷了openwrt当成公司的有线主路由来用，还不错，就是后来带机超过100台的样子&br&这家伙有点崩溃了，于是后来就当成了老板的专职私人无线路由&br&这货在公司里被虐了快一年，无线功能在带机量小于40的情况下&br&稳定运作，甚至开手机看4k都行、。。。。&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&==================================================================&/p&&p&后面会准备更新几款更高端的&br&以及有MU-MIMO的超级高端系列&br&想来想去其实在光纤年代里&br&一个好的路由器真心改善生活质量&br&如果有能力，其实换一个，真的很不错啦&br&毕竟躺在沙发上吹空调看着一点都不卡的B站&br&是一种谁都给不了的幸福&br&对吧。。&br&后会有期&br&&br&1:06于深圳五和大发埔城中村&/p&&p&==================================================================【】更新，接上文&/p&&p&3.3
JCG AC860&/p&&p&价格：599&/p&&p&性能：6T6R六天线，500毫瓦发射功率，256RAM，MU-MIMO&/p&&p&优点：全球最便宜的MU-MIMO之一，内置多陶瓷片散热，整机掂量手感好，体积不大&/p&&p&缺点：感觉外观走了极端，喜欢的喜欢，不喜欢的真心不喜欢，UI有点土。。&/p&&img src=&/eaed3a7efe01fbe7f471_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&只能说，MD，丧心病狂&br&MU-MIMO是我想写到超高端路由鉴赏的内容，结果给马甲大厂和JCG先用上了&br&前段时间在赛格三楼的小档口上看到了这款机子&br&我：”掌柜的，这个给我看看最近很火啊，多少钱？“&br&掌柜小锅：“599啊，不过过段时间应该要涨价了”&br&看了看，哎呀心疼没买，不过打开包装拿在手上，怎么说呢&br&ipadmini那哥俯视面积？拿在手上不算轻不算重&br&如果说马甲大厂的路由器让我觉得像拿了个饭盒&br&这款路由让我觉得是拿了一整盒的螺丝刀在手上，分量讨喜。&br&相信一件事就是，认真做路由器的厂子总会有前途的。。&br&何况本身价格还有优势叻&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&4，超高端路由鉴赏&br&这些路由我一个都没见过但是&br&你们有钱了一定要买一个，不枉此生。。（就这里过过嘴瘾吧）&/p&&p&4.1 华硕AC5300&/p&&img src=&/94eb093c26f222486caa4b834bdd4c32_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&4.2
Netgear R8500&/p&&img src=&/fb24bedcaf89daaa3ef3de_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&4.3 友讯DIR-890L&/p&&img src=&/2ecb8f53a37e78c806e99c92fe41f8d3_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&4.4
Linksys EA8500&/p&&img src=&/47f944c0e9dacf_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&4.5
AD7200&/p&&p&【重点说一下&/p&&p&这款AD7200，支持下一代的802.11ad协议&/p&&p&性能堪称怪兽，当然支持MU MIMO&/p&&p&哪怕不是Talon系列，仅仅是Archer系列&/p&&p&都可以有着和国际主流千元路由对飙的绝对实力&/p&&p&但是Talon和Archer系列，大陆不发售&/p&&p&要是在大陆发售，同价位轮得到手机厂出来作妖？】&/p&&img src=&/0b3dcf854364ecc166b2cd6bf655e4d8_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&4.6
Netgear RBK50 Orbi路由器&/p&&img src=&/v2-7e58a80fb94d70bcccbae_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&一个主路由一个分路由，一个是用来无线连接另一个的。&br&三频路由，两个路由之间自带串流，硬件和信号极其强大，通用一个ssid不用切换&br&支持MU-MIMO 价格比较贵，但是也是无缝漫游的解决方案。&/p&&p&总的来说，厉害！&/p&&p&==================================================================（待更）&/p&&p&&br&&/p&&p&======================================================================&br& 更新&/p&&p&&b&番外：再讲讲信号覆盖和穿墙的问题&/b&&/p&&p&5.1
信号覆盖能力不以住宅面积为衡量标准&br&“我家xx平方，x台设备求推荐一个信号好的路由器。”&br&每每遇到这种问题都让我无所适从，我没法回答你，为什么？&/p&&p&因为这和房屋结构以及材质有着很大很大的关系。比如，你家是45平方，但是是两房两厅两阳台还带厨房浴室，（这样的鸟笼大城市大把）然后每面墙里面都有很多的钢筋，水泥砖头填的很良心，那么，我只能推荐你在装修的时候墙内走线，或者尝试使用电力猫，因为世界上没有能够覆盖这种场景的单个路由器！&/p&&p&又比如你厂房办公室200平，但是都用质量不咋地的木头打隔断，那么，一两个路由器或者ap就可以完成覆盖，便宜的都无所谓，木头玻璃理论对无线信号没太大影响，但是角度一旦偏大，就会严重衰减，所以大于等于2，就可以解决问题，一个ap才几个钱……&/p&&p&如果你是老家的两三层别墅，请自己画图，然后看看如何做一套总路由-交换机-引线-分路由的工程，自己搞不定就请人！因为我还没见过一楼放个路由，五楼还能收到的。&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&“我家xx平方，x层，有没有信号好一点的路由器？”
&br&希望以后不要遇到这样的问题。因为我会统一答案告诉你，你买一个xx路由器，如果不够，就买一个桥接！&/b&&/p&&p&&br&&/p&&p&5.2 为什么推荐你去接有线而不是无线桥接/中继&br&我个人最喜欢的解决方案是在家里弱电箱放置主路由和交换机，然后墙里拉网线到每个房间放置ap，就图片里这种，可以装在墙面线盒子上，750M双频并发还带两个标准poe供电网线口，还有比这更好更方便的吗？？&/p&&img src=&/v2-77afd887f464ea4c87bbf_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&然而来这里看答案的人，都是在家里装修好之后才发现，日，忘了铺网线了，哎呀厕所厨房阳台副卧室没有信号，我曹这xxlink/电信长城联通送的果然几十块钱不是什么好东西，大辣鸡，信号差，滚粗。诶？为什么我花了三百块买到的路由器也是这个水平？？妈的美国鬼子亡我之心不死blabla。。&/p&&p&&br&&/p&&p&不要周围看，说的就是你。&/p&&p&&br&&/p&&p&无线桥接或者中继的话，都是从无线到无线，中间损耗会成倍增加，ssid也会有变化，这样你换一个房间连一次wifi。这就要求，主路由和中继器都要很好才行。主路由撇开不说，目前市面上辣鸡的中继器，就是那些几十一百那些，亲测真的不要乱买，一是隔远一点就没法中继，摆设大于实际，二是掉包特严重，打游戏暂时可以不想了，三是2.4g中继就这个价格，最高速度也就2MB一秒，百来块5G中继，也就那个尿性。&/p&&p&&br&&/p&&p&中继器我一般只推荐这两款，你自己某宝搜一下就知道了&br&只是中继器而已，只是中继器而已，没有路由功能&br&NETGEAR EX6200&br&NETGEAR EX7000&/p&&p&信号够强硬件够铁，那个EX6100别买，用着看监控都够呛！好了，就这样吧，它们也不是万能的，而且有点贵。百来块那些你买两个玩玩就行了。&/p&&p&不过也有一种比较神奇的方案，就是所谓的无缝漫游。然而，无缝漫游，很长一段时间就是高价的代名词。&br&参考如下&br&&a href=&/question/& class=&internal&&多个无线 AP 怎么实现无缝漫游？&/a&&/p&&p&按照平均动手能力评价，绝大多数人做不到&/p&&img src=&/v2-d81fa66dfb21bdbe33c6b_b.png& class=&content_image&&&p&&b&接下来敲黑板，重点！！&/b&&/p&&p&&b&无缝漫游也有屌丝无缝和高富帅无缝。&/b&&/p&&p&&b&我这么说吧，如果中继器A和主路由B，两者 ssid一样， 避开相同的信道&/b&&/p&&p&&b&就可以实现到哪儿都一样，但是。如果你在你房里放着A，客厅里是B&/b&&/p&&p&&b&很有可能回到房间里之后，你还是连接着B不是A，信号就会显示的特别弱&/b&&/p&&p&&b&换句话说，不具备智能切换的能力，切换速度慢，识别能力差！&/b&&/p&&p&&b&这样的无缝根本就是聊胜于无！&/b&&/p&&p&&b&如果是新版本的无缝，则会更好的应用传说中的802.11k协议&/b&&/p&&p&&b&切换更快更智能！价格，更贵！&/b&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&当然简单的高富帅方案，比如这款，请淘宝搜索一下&br&Linksys RE7000&br&我 反 正 不 知 道 Linksys 是 怎 么 做 到 的反 正 就 是 做 到 了。&br&可以中继上级路由信号，走到哪儿都是一个信号！&br&MU-MIMO技术也有，据说是配合Linksys在2014年开始推出的旗舰路由使用的&br&5G也可以，是不是很帅？看价格呗？&/p&&p&目前来说搭配Linksys最新出的几款路由器，效果最佳，尤其是最新上市的EA7500&/p&&p&才799块钱我我真是笑了。中继器999块钱，我。。。。&/p&&p&&br&&/p&&p&丐中丐版本的无缝漫游这里也有&/p&&img src=&/v2-7a9eebe4a42098_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&速度我不保证，但是的确是所谓无缝的，价格很便宜的，自己淘宝去，屌丝福音啊。&/p&&p&&br&&/p&&p&哦我忘了，还有什么电力猫啊！有人问有什么不好的！&br&一是要配对使用，二是电路中有led这种高频电器或者大功率电器一打开，你就等着断网就得了，三是三相供电的电路里，这玩意用不了吧。。&br&当然某些好一点的电力猫也有自己比较优秀的设计，也是厉害的，然后你看看价格。&/p&&p&&br&&/p&&p&所以说目前而言如果要达到良好的覆盖&br&无线中继器：掉包，掉速，掉线。自己用过的话，觉得华硕的梅林固件中继，和腾达的中继还可以吧。。。其他的，算了，要么太贵，要么不能用。&/p&&p&电力猫：开玩喜呢，都快退出历史舞台了，不过外国那种老宅子用可以，电力猫在国外销量出奇的好。。。&/p&&p&主路由有线连接：很棒棒哦。&/p&&p&“可是屋子已经装修好了怎么办”&/p&&p&买几个Linksys RE7000回来吧，少年&br&或者请UBNT的团队帮你设计一下，然后付钱？&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&在我这里不要跟我谈预算，我只看效果哈哈哈&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&（待更）&/p&&p&&br&&/p&&p&=============================================================&/p&&p&=============================================================&/p&&p&=============================================================&/p&&p&&/p&&p&今天回来我补充补充&/p&&p&纯粹谈态度&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&6，厂商对客户的区别对待表现和原因以及对未来展望&/b&&/p&&p&&b&6.1 我们是怎么被坑的&/b&&/p&&p&我有时候会感觉非常的愤怒，因为路由器厂商在国内市场的销售的产品会不知不觉中给你打折扣，这似乎是惯例了。&/p&&p&&br&&/p&&p&打个比方，我之前说的国际大厂，在国外卖的，或者说海外部门卖的，是这样的货色&/p&&p&阿切尔系列 Archer，漂亮吗&/p&&img src=&/v2-6d5cd87e7f7b40e6d0cfae797b385307_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-fe25f8e7ca795e0f3b9b7_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&价格高，性能彪悍，天线技术积累比起网件领势不落半点下风，市场运作成熟&/p&&p&其中图二路由是我见过世界上最早投入市场的wave2路由之一。&/p&&p&这种货色专供洋大人，我们勤劳勇敢的中国人民没资格享用的情况持续多年&/p&&p&当然去年今年还是有进步，我们国内的特供版本也有了&/p&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-fc_b.png& class=&content_image&&&p&虽然样子怪怪，不过性能不俗。&/p&&p&比如上图这款999块钱，支持mu-mimo，512MB运存很厉害了（宣传故意说成4G，其心可诛），设计感强烈。&/p&&img src=&/v2-9fdadc2ac6f5_b.png& class=&content_image&&&p&至于这一款，则是更加的厉害，就是价钱让人哭笑不得。&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&真正神奇的厂商如下图，咱们找不同&/p&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-f46465aadd1d3b3d49e8_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-0d92beb37c131b69ff186_b.png& class=&content_image&&&p&上图，RT-AC1200&/p&&p&下图，RT-AC1200GU&/p&&p&其中上图是能在国内买到的，价格二百多块钱，大陆市场主打产品&/p&&p&下图是只见过繁体字盒子的，卖四百多&/p&&p&总带宽都是1200M为什么会价格差一半&/p&&p&因为1200是联发科MT单核处理器 ，580MHz，64M运存，16M ROM，百兆的有线接口，最多只能支持100M宽带。是大陆市场主推机型。&/p&&p&1200GU是联发科MT7621双核处理器，880MHz，128M运存，16M ROM，网口全千兆，支持100M以上的宽带，内部带有电磁屏蔽罩和散热片。&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&6.2 厂商其实是对的！&/b&&/p&&p&看了个问题叫，知乎上多了有什么错觉，其中一个回答讲很多人会认为国民受教育水平特别高，而事实上，普罗大众很多人连最最基础的电气知识都不懂。&/p&&p&除此之外，中国的网络质量与国家经济发展水平严重不匹配，上下行速率不对等不稳定，花高价才能买专线，严重拖世界后腿，各级isp打哈哈应付政府提出的升级要求，让人痛心，今年工信部要求均速达到100兆，我就坐等凌晨四点提速闲时流量之类的恶心方案了。&/p&&p&三是价格高的东西还是走不进大家的心里。在我写答案下来的这几个月里，绝大部分的提问都是，“求推荐一两百块的路由器，谢谢了”“有没有三百左右的方案”，高端路由的潜在消费者，心理预期价格也就这样了，许多人形成了路由器就应该几十块钱，几块破芯片值什么钱的消费观。线下市场则会希望找便宜容易回本的东西卖，就像很多小卖部没有软中华一样。&/p&&p&所以以上几点决定了，在我国大陆地区，是不需要太好的路由器的。一你用不上，二你不会买，三你卖不出去。
就算大厂将Archer系列带进大陆之后，完全有可能产生严重的水土不服。明星产品，网件的R7000，在天猫旗舰店也就区区三千评论，对比一下大厂旗舰店你就明白什么意思了。&/p&&p&企业是要赚钱的，市场分析觉得，不该做的，就不做，没有人有义务像计划经济一样做物美价廉的东西分享给大家。如果在阉割部分功能和做工用料的情况下，性能依旧能达到目标市场的预期值，那么为什么要满工厚料呢，情怀？别逗了你看看喊着情怀的傻逼们现在都是什么光景。&/p&&p&换句话说，给你布加迪，你也开不起来，你也不会开，你连点火都不会，你就买朗逸嘛，销售榜第一的成绩充分告诉我，朗逸就算配置再差劲，阉割了可变正时气门，喇叭还不如皮卡的效果好，它就是一台很适合中国的车，至少不断轴；至于思铂睿是个好车，可是活该你卖不掉啊。&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&6.3 为什么要选择有经验的大厂商（重点）&/b&&/p&&p&虽然我黑马甲大厂黑的不遗余力，深恶痛绝。不过我却从来不否认，&i&&b&三体马甲大厂是有着极高的技术水准的。经验大厂做的肯定会比跨行的好。&/b&&/i&&/p&&p&举个栗子，马甲大厂是世界上数一数二的大厂，在制定标准和领跑技术方面从来不落下风。尽管国内产品线低配高价，外壳好看，阉割配置。但是这既是厂商的赢利点，也是厂商的硬实力。能花10块钱，做出50块钱的货，卖到90块且能满足绝大多数人的需求，是难得的本领，就是市场策略恶心的要死而已。&/p&&p&&br&&/p&&p&曾经最大的黑点是，在天猫店问客服，你怎么这个路由器里面连电磁屏蔽罩都不用呢&/p&&p&客服：“我们技术先进已经不用屏蔽罩了”&/p&&img src=&/v2-cdb606d65e3cf5e7b17a1c_b.jpg& data-rawwidth=&145& data-rawheight=&108& class=&content_image& width=&145&&&p&后来我发现，其实如果设计得当，某些低端路由的确可以不用金属屏蔽罩&/p&&p&因为所有元器件最终成为一体化解决方案，才是路由设计的最终目标。事实证明用过的三体大厂低端路由虽然偶尔会掉线，但是大多是硬件老化或者是发热，还有翻新的雷劈机（这是大概率事件），新机子如果因为自身问题掉线是个极低概率事件。至于外界无线电对于内部元器件的干扰，这么个功率下微乎其微，或者已经巧妙的用设计躲开了。设计一个高性能路由，大厂不舍得，但是一个就这么能用的靠谱路由，还是可以的。可以负责的告诉你们我现在出租屋里用的就是mw305r，有线性能还可以，无限响应比较差，作为过渡，发年终奖买个新的再丢。&/p&&p&还有就是netgear的R2000，99块钱，破单频，缩水缩的匪夷所思，使用体验却稳定的让人安心&/p&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-d951dcab4b0bcc59c2f6e2b_b.png& data-rawwidth=&342& data-rawheight=&393& class=&content_image& width=&342&&&p&&br&&/p&&p&另外华硕的AC-51U模具糙的没眼看，缩水到连中继功能都没有，可是一格信号都能上网，服吗。&/p&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-cd77c46693adf3ef3d712bb_b.png& data-rawwidth=&377& data-rawheight=&380& class=&content_image& width=&377&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&无线技术的整合和调校才是一个路由器厂商的综合实力体现，堆料反而告诉我们，你除了堆料什么都不会，就像早起的国产机，只晓得比谁的像素高。&/p&&p&这里就要举两个反例&/p&&p&第一就是某粮公司。某款路由器曾经被抱怨过2.4G和5G的串扰导致掉线频繁。刚上市的时候被吹得天花乱坠，双核+双128M，外壳漂亮，账面多好看，结果却忽略了无线电这个玄学，犯了非常低级的错误。毕竟是做手机出身，在很多问题的考虑上的确是有短板。当然伴随着改版这些问题也应该都解决了，希望新产品能让人耳目一新吧。&/p&&p&第二就是某手机牌的旗舰路由，（不想提怕被告了），前几天特价149推荐同事买了一台，结果同事买回家之后发现连DMZ主机设置都不知道在哪里，找了半天貌似真的没有，这下想给PS4提速的愿望就泡汤了，对于一个大厂子来说，加一个功能就是跟外包团队说两句废话，或者一段微信，更新一版固件的事情，一个十分基础的功能，在几十块钱的路由器上都还有的东西，却被某些厂子先入为主的认为，不安全，少人用就阉割掉了，不能说败絮其中这么狠，只能说，着实可惜。&/p&&p&因此可以看出来，尽管某些新手厂家是其他行业的强者，但是自身没有强技术积累，走的路线无非就是找联发科/高通 买解决方案+搞外壳+做UI，然后做出一些微创新之后进行下海捞钱，插件也万年不更新，仅仅靠着主力的品牌效应，做出了高附加值和附带消费者认可，搞得高端做的四不像，低端没有价格优势。&/p&&p&清一色的7620A处理器，pcb都是公版，然后还跟大家说，我们是双核高频率，嚷嚷着超级穿墙又开孕妇模式，还什么拳打博通脚踢高通，净制造伪需求。&/p&&p&市场策略不一样，会导致产品给人预期也不一样，产生的反差从而导致消费者愤怒，厂家是要吃苦果的。&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&6.4
展望2017&/b&&/p&&p&我们要吃着麻辣烫看看诗和远方。接下来就为大家播报一下，到底2017会有哪些新东西&/p&&p&首先是领路人小米，在2017 CES上给大家带来了小米路由器HD，售价200刀起步，高通方案mu-mimo。这说明今年由小米开始带头，全世界都该进入wave2时代。现在相信经过多年的技术积累，也可以达到一流厂商的水准了。高通和小米这次属于深度合作，信心可见一斑。&/p&&img src=&/v2-edb28eeaccdfd2a3467c84_b.png& class=&content_image&&&p&Linksys的EA7500已经在Linksys天猫旗舰店上市，支持MU-MIMO，单机售价799人民币&/p&&p&3外置+1隐藏天线，旗舰店有售，天地良心，小康家庭之选。&/p&&img src=&/v2-cefd21b8a83_b.png& class=&content_image&&&p&马甲大厂二号马甲也杀进来了，预售中的MAC2600R，真正支持4*4 MU-MIMO，运存是1Gbit（就是128MB啦）双核处理器，天线多到你怀疑人生！将会作为二号马甲的高端系列出售，年后估计即可上市！369的售价实在是吸引力很足，果然大厂就是大厂，压低成本很有范。只是效果嘛，我就见仁见智因为我没用过。。。&/p&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-ad4ff860c1f2a86f79d738_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&接着是纷纷推出网状网路由器，下图是linksys的velop网状网路由，网状网路由每个路由之间都有独立的信道互相组网传输，将会很大程度上解决wifi覆盖不足的问题，增强上网的稳定性，并且构建真正的智能家庭。&/p&&p&别看人家小，每一个都可以独立运作，512MB运存4G储存，高通四核内置了蓝牙。这也许是未来的解决思路，中继和拓展有限的年代，不如做出自己的真正专属信号链，以此解决稳定性差的问题。当然价格不菲，单只的售价已经超过了小米路由hd的低配了。&/p&&img src=&/v2-50dc3f0b0ad061d52092eae20ed962ac_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&今天先更到这里&/p&&p&也快过年了，预祝大家鸡年大吉，网络不断，信号很好，不丢包不延迟！&/p&&p&买个路由器，回家过年吧哈哈哈&/p&&p&&br&&/p&&p&（待更）&/p&
，因的确疲劳，不回复私信和评论提问，若有问题请上值乎，会给你一个满意答复，还望谅解。2，评论区对人身攻击的会挂出来，望文明友善讨论问题，尤其是举报我政治敏感的，本人不太懂。以下正文############################## 利益相关 拆过不少…
&p&&strong&APM&/strong&&strong&飞控系统介绍&/strong&&/p&&p&
APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 &/p&&p&
APM飞控系统主要结构和功能&/p&&br&&p&组成&/p&&p&功能&/p&&p&飞控主芯片&/p&&p&Atmega&/p&&p&主控芯片&/p&&p&PPM解码芯片&/p&&p&Atmega168/328&/p&&p&负责监视模式通道的pwm信号监测，以便在手动模式和其他模式之间进行切换。提高系统安全&/p&&p&惯性测量单元&/p&&p&双轴陀螺，单轴陀螺，三轴加速度计&/p&&p&测量三轴角速度，三轴加速度，配合三轴磁力计或gps测得方向数据进行校正，实现方向余弦算法，计算出飞机姿态。&/p&&p&GPS导航模块&/p&&p&Lea-5h或其他信号gps模块&/p&&p&测量飞机当前的经纬度，高度，航迹方向（track），地速等信息。&/p&&p&三轴磁力计模块&/p&&p&HMC模块&/p&&p&测量飞机当前的航向（heading）&/p&&p&空速计&/p&&p&MPXV7002模块&/p&&p&测量飞机空速（误差较大，而且测得数据不稳定，会导致油门一阵一阵变化）&/p&&p&空压计&/p&&p&BMP085芯片&/p&&p&测量空气压力，用以换算成高度&/p&&p&AD芯片&/p&&p&ADS7844芯片&/p&&p&将三轴陀螺仪、三轴加速度计、双轴陀螺仪输出温度、空速计输出的模拟电压转换成数字量，以供后续计算&/p&&p&其他模块&/p&&p&电源芯片，usb电平转换芯片等&/p&&br&&p&&strong&飞控原理&/strong&&/p&&p&在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop()和fastloop()的update_current_flight_mode()函数中，控制级集中在fastloop()的stabilize()函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。最后通过舵机控制级set_servos_4()将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。值得一提的是，油门的控制量是在导航级确定的。控制级中不对油门控制量进行解算，而直接交给舵机控制级。而对于方向舵的控制，导航级并不给出方向舵量的解算，而是由控制级直接解算方向舵控制量，然后再交给舵机控制级。&/p&&p&以下，我剔除了APM飞控系统的细枝末节，仅仅将飞控系统的重要语句展现，只浅显易懂地说明APM飞控系统的核心工作原理。&/p&&p&&strong&一，如何让飞机保持预定高度和空速飞行&/strong&&/p&&p&要想让飞机在预定高度飞行，飞控必须控制好飞机的升降舵和油门，因此，首先介绍固定翼升降舵和油门的控制，固定翼的升降舵和油门控制方式主要有两种：&/p&&p&一种是&strong&高度控制油门，空速控制升降舵&/strong&方式。实际飞行存在四种情况，第一种情况是飞机飞行过程中，如果高度低于目标高度，飞控就会控制油门加大，从而导致空速加大，然后才导致拉升降舵，飞机爬升；第二种情况与第一种情况相反；第三种情况是飞机在目标高度，但是空速高于目标空速，这种情况飞控会直接拉升降舵，使飞机爬升，降低空速，但是，高度增加了，飞控又会减小油门，导致空速降低，空速低于目标空速后，飞控推升降舵，导致飞机降低高度。这种控制方式的好处是，飞机始终以空速为第一因素来进行控制，因此保证了飞行的安全，特别是当发动机熄火等异常情况发生时，使飞机能继续保持安全，直到高度降低到地面。这种方式的缺点在于对高度的控制是间接控制，因此高度控制可能会有一定的滞后或者波动。&br&另一种是&strong&高度控制升降舵，空速控制油门&/strong&的方式。这种控制方式的原理是设定好飞机平飞时的迎角，当飞行高度高于或低于目标高度时，在平飞迎角的基础上根据高度与目标高度的差设定一个经过PID控
制器输出的限制幅度的爬升角，由飞机当前的俯仰角和爬升角的偏差来控制升降舵面，使飞机迅速达到这个爬升角，而尽快完成高度偏差的消除。但飞机的高度升高
或降低后，必然造成空速的变化，因此采用油门来控制飞机的空速，即当空速低于目标空速后，在当前油门的基础上增加油门，当前空速高于目标空速后，在当前油
门的基础上减小油门。这种控制方式的好处是能对高度的变化进行第一时间的反应，因此高度控制较好，缺点是当油门失效时，比如发动机熄火发生时，由于高度降低飞控将使飞机保持经过限幅的最大仰角，最终由于动力的缺乏导致失速。&/p&&p&但是以上仅仅是控制理论。在实际控制系统中，由于有些参量并不能较准确地测得，或者测量时数据不稳定，所以并不能完全按照上述的控制理论控制。例如空速的测量时相当不准确的，而且数据波动较严重，这样，就无法完全按照上述理论进行控制，必须在其基础上进行适当修改。以下以使用空速计情况和不使用空速计情况对APM飞控系统进行阐述。&/p&&p&&strong&（&/strong&&strong&1&/strong&&strong&），使用空速计情况&/strong&&/p&&p&在使用空速计的情况下，升降舵是由空速控制。update_current_flight_mode()调用calc_nav_pitch()调用nav_pitch =-g.pidNavPitchAirspeed.get_pid(airspeed_error, dTnav)。nav_pitch就是导航俯仰角，也就是说，使用空速计时，APM系统对利用空速偏差airspeed_error作为输入量进行导航级的俯仰角控制。&/p&&p&
在使用空速计的情况下，油门是由飞机机械能偏差控制，也就是空速误差和高度误差共同决定。update_current_flight_mode()调用calc_throttle()调用g.channel_throttle.servo_out=g.throttle_cruise +g.pidTeThrottle.get_pid(energy_error, dTnav);&/p&&p&g.channel_throttle.servo_out+=(g.channel_pitch.servo_out*g.kff_pitch_to_throttle);&/p&&p&式中energy_error =airspeed_energy_error+(float)altitude_error*0.098f，是空速动能偏差，加上飞机重力势能偏差。可以看出，油门是由设定的巡航油门g.throttle_cruise、机械能偏差PID调节量和升降舵通道补偿共同决定，但是巡航油门是设定值，是固定的。g.kff_pitch_to_throttle默认是0，所以，实际上油门的增减是由机械能偏差控制的。&/p&&p&所以，使用空速计时，APM飞控系统的油门升降舵控制属于空速控制升降，机械能控制油门方案，类似于第一种控制方案，但是又有点区别。&/p&&p&&strong&（&/strong&&strong&2&/strong&&strong&），不使用空速计情况&/strong&&/p&&p&不使用空速计时，升降舵是由高度偏差控制。update_current_flight_mode()中调用calc_nav_pitch( )调用nav_pitch =g.pidNavPitchAltitude.get_pid(altitude_error, dTnav)。所以升降舵的控制，是由高度误差altitude_error作为PID调节的输入量。&/p&&p&不使用空速计时，油门是由导航俯仰角控制。update_current_flight_mode()调用calc_throttle( )调用&/p&&p&if (nav_pitch &=0)&/p&&p& {&/p&&p&
g.channel_throttle.servo_out = throttle_target
+(g.throttle_max - throttle_target) * nav_pitch / g.pitch_limit_
&/p&&p&}&/p&&p& else &/p&&p&{&/p&&p&
g.channel_throttle.servo_out = throttle_target
-(throttle_target - g.throttle_min) * nav_pitch / g.pitch_limit_&/p&&p&}&/p&&p&可以看出此时的油门控制是利用的是比例调节，依据的比例关系是&/p&&p&&strong&二，如何让飞机飞往目标&/strong&&/p&&p&要使飞机飞往目标，那就必须知道飞机当前位置、目标位置和当前航向等问题。在APM飞控系统中，GPS模块能够提供飞机当前经纬度信息，航迹方向和地速信息。根据这些信息，再用程序解算飞机当前位置和目标位置的关系，就能知道目标航向角target_bearing，知道了目标航向角target_bearing后就可以用于引导飞机飞向目标。但是仅用目标航向角进行导航，不能压航线飞行，为了解决这个问题，APM飞控系统中又增加了偏航距crosstrack_error的计算，并且根据偏航距，计算出需要的偏航修正量crosstrack_error*g.crosstrack_gain。使飞机能尽快飞到航线上。最后把目标航向角和偏航修正量组成导航航向角nav_bearing，提供给控制级PID。所以目标航向角的计算和偏航修正量的计算是构成如何让飞机飞往目标的核心。下面具体介绍APM中关于这部分的程序。&/p&&p&APM飞控系统中的GPS信息只能每秒更新4-10次。所以，计算目标航向角和偏航修正量的程序都在每秒大约执行10次的medium_loop()中。在medium_loop()的case 1中会执行navigate()，正是在这个函数中，执行了导航航向角nav_bearing的计算。&/p&&p&首先计算的是目标航向角。在navigate()中有：&/p&&p&target_bearing=get_bearing(¤t_loc, &next_WP);&/p&&p&nav_bearing = target_&/p&&p&第一个语句中current_loc和next_WP是结构体，里面存储这一个位置点的经度、纬度、高度信息，current_lot中存储的是当前点，next_WP中存储的是目标点。根据这个进行在球体表面的三角函数计算（此文中，由于篇幅所限，很多东西不进行详细讲解），就可以得出目标航向target_bearing。&/p&&p&接下来，要计算偏航修正量。navigate()调用update_navigation()调用verify_commands()调用verify_nav_wp()调用update_crosstrack()，这个函数中有：&/p&&p&crosstrack_error = sin(radians((target_bearing-crosstrack_bearing) /100)) * wp_&/p&&p&nav_bearing += constrain(crosstrack_error* g.crosstrack_gain, -g.crosstrack_entry_angle.get(),g.crosstrack_entry_angle.get());&/p&&p&第一句是计算偏航距的，偏航距是飞机当前位置点到航线的距离，事实上就是求一个点到一条线之间的距离。wp_distance是这个直角三角形的斜边，target_bearing -crosstrack_bearing正是偏航距对应的边相对的那个锐角。第二句中crosstrack_error * g.crosstrack_gain使用偏航距乘以偏航修正增益就得出需要的偏航距修正量，然后使用constrain()函数将偏航距修正量限制在-g.crosstrack_entry_angle.get()与g.crosstrack_entry_angle.get()之间。g.crosstrack_entry_angle.get()其实就是最大的偏航距修正量。在上一段中target_bearing计算时已经有nav_bearing=target_bearing。现在又nav_bearing+=constrain(crosstrack_error*g.crosstrack_gain, -g.crosstrack_entry_angle.get(),g.crosstrack_entry_angle.get())，这样其实就把目标航向角和偏航距修正都加到了nav_bearing 中。&/p&&p&&strong&三、&/strong&&strong&如何让飞机按照导航级控制信息飞行&/strong&&/p&&p&在导航级，我们已经解算出了让飞机保持高度和空速飞行所需要的俯仰角和油门，以及按航线飞向目标所需要的导航航向。这就解决了如何引导飞机进行飞行的问题。
也就是说，飞控已经知道该怎么让飞机飞行了，现在就要解决飞控如何具体控制飞机的问题，也就是说如何控制各个舵机或者油门。&/p&&p&&strong&（1）&/strong&&strong&油门的控制&/strong&&/p&&p&油门的控制，前面已经提到，其实油门的控制量是在导航级完成的。并不传给控制级程序解算，直接就交给舵机控制级去控制舵机。&/p&&p&&strong&（2）&/strong&&strong&升降舵的控制&/strong&&/p&&p&对于升降舵的控制，在导航级已经给出了需要的俯仰角nav_pitch，此时，控制级的任务就是通过控制舵机让飞机保持规定的俯仰角nav_pitch。飞控通过惯性测量单元的DCM算法能测量出飞机当前的俯仰角dcm.pitch_sensor，然后利用目标俯仰角与当前俯仰角的差值作为控制级升降PID调节的输入，进行PID控制运算。程序如下：&/p&&p&long tempcalc =nav_pitch +fabs(dcm.roll_sensor * g.kff_pitch_compensation) +(g.channel_throttle.servo_out *g.kff_throttle_to_pitch)-(dcm.pitch_sensor - g.pitch_trim);&/p&&p&g.channel_pitch.servo_out=g.pidServoPitch.get_pid(tempcalc,delta_ms_fast_loop, speed_scaler); &/p&&p&语句中作为PID控制的输入量是tempcalc，而tempcalc除了包含目标俯仰角与当前俯仰角的差值（nav_pitch-dcm.pitch_sensor）外，还包含了fabs(dcm.roll_sensor* g.kff_pitch_compensation)、(g.channel_throttle.servo_out * g.kff_throttle_to_pitch)和g.pitch_trim。其作用如下：&/p&&p&fabs(dcm.roll_sensor * g.kff_pitch_compensation)作用：
加入这个是因为飞机滚转时时会掉高度，所以提前加入了掉高度的预判fabs(dcm.roll_sensor* g.kff_pitch_compensation)。其中g.kff_pitch_compensation默认值是0.3。&/p&&p&(g.channel_throttle.servo_out*g.kff_throttle_to_pitch)作用：
其中g.kff_throttle_to_pitch值为0，也就是默认不加入这个影响。所以在此可以忽略油门控制量对升降舵控制的影响。当然，也可以通过地面站调节这个值。加入的目的也是用于预判。&/p&&p&g.pitch_trim作用：
这是升降舵的微调值，调试飞机时，为了使飞机平飞，会调节升降微调，对升降通道的微调会记录在其中。dcm.pitch_sensor- g.pitch_trim正是平飞需要的仰角。&/p&&p&语句中的speed_scaler是一个缩放因子，用于缩放输出的控制量，它与空速或油门有关。&/p&&p&&strong&（&/strong&&strong&3&/strong&&strong&）&/strong&&strong&副翼的控制&/strong&&/p&&p&飞机的转弯靠的是滚转副翼，同时拉升降舵，为了消除侧滑还需要打方向舵。所以要想让飞机转弯，导航级会根据转弯的大小通过PID算法给出需要的侧倾量。前面已经看到升降通道在发现飞机侧倾时会根据g.kff_pitch_compensation给出侧倾时需要的升降舵补偿。即使这个补偿不够，升降通道也会在发现飞机掉高度后拉升降舵。所以，升降舵总能配合副翼在侧倾时不掉高度进行转弯。导航级只要给出需要的侧倾量nav_roll就行。既然导航级已经给出了当前需要的导航航向nav_roll（也就是导航侧倾角），那么控制级的任务就是控制飞机保持这个侧倾角。因此飞控就用DCM算法得出的飞机当前侧倾角dcm.roll_sensor与导航侧倾角nav_roll之间的偏差作为控制级侧倾的PID调节输入量，进行PID解算出需要的调节量。&/p&&p&g.channel_roll.servo_out=g.pidServoRoll.get_pid((nav_roll -dcm.roll_sensor), delta_ms_fast_loop, speed_scaler);&/p&&p&语句中的speed_scaler是一个缩放因子，用于缩放输出的控制量，它与空速或油门有关。&/p&&p&&strong&（4）&/strong&&strong&方向舵的控制&/strong&&/p&&p&在飞行中，方向舵是配合飞机转弯用的，用来消除飞机转弯时的侧滑，也就是用来辅助转弯用的。只有在着陆以后，方向舵才能控制机轮以控制飞机转向。在导航级并没有对飞机方向舵的控制，只在控制级才有。stabilize( )调用calc_nav_yaw(speed_scaler)中有：&/p&&p&g.channel_rudder.servo_out=g.kff_rudder_mix *g.channel_roll.servo_out +
g.pidServoRudder.get_pid(error, delta_ms_fast_loop,speed_scaler);&/p&&p&语句中g.channel_roll.servo_out是副翼的控制量，g.kff_rudder_mix是方向与升降之间的关联增益。error是飞机横向的加速度，就是侧滑加速度，是DCM算法解算出来的。由此可以看出方向舵的控制由副翼控制量和横向加速度PID调节量共同决定。&/p&&p& 这样，通过两级PID控制，飞机就能按照预定的要求飞行。这两级PID控制就是APM飞控系统的核心。当然，APM飞控系统的内容远不止这些，这只不过是是飞控中最核心的部分。&/p&&p&其中涉及到的APM飞控系统的DCM算法也是飞控系统的重要组成部分。这里不详细介绍，但是APM飞控DCM算法在进行校准时忽略了纵向加速度，认为纵向加速度始终为0，所以这是APM飞控DCM算法的一个重大缺陷。在此，由于本文是写给搞飞控是专业人士看的，所以不再详细讲述DCM算法。&/p&&p&四，APM飞控系统主程序安排。&/p&&p& void loop()&/p&&p&{&/p&&p&
// We want this to execute at 50Hzif possible&/p&&p&
//-------------------------------------------&/p&&p&
if (millis()-fast_loopTimer& 19)
1&/p&&p&{&/p&&p&
delta_ms_fast_loop
=millis() - fast_loopT
load= (float)(fast_loopTimeStamp- fast_loopTimer)/delta_ms_fast_ //cpu使用率
G_Dt=(float)delta_ms_fast_loop/1000.f;//陀螺仪积分时间（DCM算法） 4&/p&&p&
fast_loopTimer
=millis();
mainLoop_count++;
// Execute the fast loop&/p&&p&
// ---------------------&/p&&p&
fast_loop();
// Execute the medium loop&/p&&p&
// -----------------------&/p&&p&
medium_loop();
counter_one_herz++;
if(counter_one_herz ==50)
10&/p&&p&{&/p&&p&
one_second_loop();
counter_one_herz = 0;
if(millis()-perf_mon_timer&20000)
13&/p&&p&{
//性能监控时间到，执行性能监控&/p&&p&
if(mainLoop_count != 0)
14&/p&&p&{&/p&&p&
gcs.send_message(MSG_PERF_REPORT);
if(g.log_bitmask & MASK_LOG_PM)
Log_Write_Performance();
resetPerfData();
fast_loopTimeStamp = millis();
}&/p&&p&}&/p&&p&以上是飞控系统的主循环程序，有19条语句，我在右侧标了语句号。循环的频率是50Hz，与标准舵机控制频率相同，这是通过第一条语句if(millis()-fast_loopTimer & 19)实现的，这个语句中millis( )函数在程序开始运行后开始执行，中间不停顿，返回的是从程序开始一直到当前的时间（毫秒），在第5条语句有fast_loopTimer =millis(); 所以if (millis()-fast_loopTimer& 19)的意思就是如果现在的时间距离上一次执行时间超过了19ms，也就是20ms的时候，就会执行一次下面所有的程序，如果不满足条件，就一直等待。&/p&&p&接下来从第2条语句到第6条，除了第三条语句是计算主程序执行一次的时间外（可以认为是CPU使用率），其他的都是做标记用。&/p&&p&接下来的程序是执行fast_loop()、medium_loop()、one_second_loop()以及20秒一次的性能监视。此外，在medium_loop( )中还会调用slow_loop( )（执行周期1/3s）。其他语句是辅助作用。飞控系统的主程序执行的就是这几个子程序。以下一一说明功能。&/p&&p&（1） &strong&fast_loop( )&/strong&：这是飞控系统控制的控制核心之一。执行频率50Hz。程序如下：&/p&&p&void fast_loop()&/p&&p&{&/p&&p&
// This is the fast loop - we wantit to execute at 50Hz if possible&/p&&p&
//-----------------------------------------------------------------&/p&&p&
if (delta_ms_fast_loop &G_Dt_max)&/p&&p&
G_Dt_max = delta_ms_fast_&/p&&p&
// Read radio
////读取遥控信号&/p&&p&
// ----------&/p&&p&
read_radio(); //APM_RC.InputCh(CH_ROLL)-&ch1_temp-& g.channel_roll.set_pwm(ch1_temp)（即转为control_in)&/p&&p&
//油门还有control_failsafe(g.channel_throttle.radio_in);&/p&&p&
//g.channel_throttle.servo_out= g.channel_throttle.control_&/p&&p&
//airspeed_nudge,throttle_nudge,&/p&&p&
// check for loss of control signalfailsafe condition
////检查丢失控制信号故障安&/p&&p&
//------------------------------------&/p&&p&
check_short_failsafe();
//关于failsafe和ch3_failsafe的处理&/p&&p&
// Read Airspeed
///读取空速&/p&&p&
// -------------&/p&&p&
if (g.airspeed_enabled == true && HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE) &/p&&p&{
//使能空速计真实飞行时为1&/p&&p&read_airspeed();
//读取空速，并calc_airspeed_errors();&/p&&p&
} &/p&&p&else if (g.airspeed_enabled == true&& HIL_MODE == HIL_MODE_ATTITUDE) &/p&&p&{
//真实飞行时为0&/p&&p&
calc_airspeed_errors();&/p&&p&
#if HIL_MODE ==HIL_MODE_SENSORS
//飞行模式时为0&/p&&p&
// update hil before dcm update&/p&&p&
hil.update();&/p&&p&
#endif&/p&&p&
dcm.update_DCM(G_Dt);
////更新DCM&/p&&p&
// uses the yaw from the DCM to givemore accurate turns
///使用从DCM获得的偏航数据，进行更精确的转弯&/p&&p&
calc_bearing_error();
//计算得出bearing_error&/p&&p&
# if HIL_MODE ==HIL_MODE_DISABLED
//飞行模式时为1&/p&&p&
if (g.log_bitmask &MASK_LOG_ATTITUDE_FAST)&/p&&p&
Log_Write_Attitude((int)dcm.roll_sensor,(int)dcm.pitch_sensor, (uint16_t)dcm.yaw_sensor);&/p&&p&
if (g.log_bitmask &MASK_LOG_RAW)&/p&&p&
Log_Write_Raw();&/p&&p&
#endif&/p&&p&
// inertial navigation
////惯性导航&/p&&p&
// ------------------&/p&&p&
#if INERTIAL_NAVIGATION ==ENABLED
//这个不执行。本程序的捷联惯性导航算法只能计算飞机飞行姿态，无法结算三维位置，，所以，不能实施完全的惯性导航。或者程序作者正在进行相关试验，或者程序作者的惯性导航不是这个意思，仅是调试时调用这个。&/p&&p&
// TODO: implement inertial navfunction
//实施惯性导航功能&/p&&p&
inertialNavigation();
#endif&/p&&p&
// custom code/exceptions for flightmodes
///飞行模式的自定义代码/异常&/p&&p&
//---------------------------------------&/p&&p&
update_current_flight_mode();
导航级PID&/p&&p&
// apply desired roll, pitch and yawto the plane
////控制飞机的副翼，升降，方向
(control_mode & MANUAL)
stabilize();
//write out theservo PWM values &/p&&p&
set_servos_4();
// XXX is it appropriate to be doingthe comms below on the fast loop?
////现在适合做快速环路上的COMMS吗？&/p&&p&
#if HIL_MODE !=HIL_MODE_DISABLED && HIL_PORT != GCS_PORT
//飞行模式时为0&/p&&p&
// kick the HIL to processincoming sensor packets //使用HIL处理传入的传感器数据包&/p&&p&
hil.update();&/p&&p&
#if HIL_PROTOCOL == HIL_PROTOCOL_MAVLINK&/p&&p&
hil.data_stream_send(45,1000);&/p&&p&
#else&/p&&p&
hil.send_message(MSG_SERVO_OUT);&/p&&p&
#endif&/p&&p&
#elif HIL_PROTOCOL ==HIL_PROTOCOL_MAVLINK && HIL_MODE == HIL_MODE_DISABLED &&HIL_PORT == 0
//飞行模式时为1&/p&&p&
// Case for hil object onport 0 just for mission planning
//HIL端口的对象，只是用来进行任务规划&/p&&p&
hil.update();&/p&&p&
hil.data_stream_send(45,1000);&/p&&p&
#endif&/p&&p&
// kick the GCS to process uplinkdata
////让GCS处理上行数据&/p&&p&
gcs.update();&/p&&p&
#if GCS_PROTOCOL ==GCS_PROTOCOL_MAVLINK
//飞行模式时为&/p&&p&
gcs.data_stream_send(45,1000);&/p&&p&
#endif&/p&&p&
// XXX this should be absorbed intothe above,&/p&&p&
// or be a &GCS fast loop&interface&/p&&p&}&/p&&p&这是从我看APM飞控的程序中复制的fast_loop程序。语句后含有我以前对程序的解释说明。在此不再详细说明。&/p&&p&（2） &strong&medium_loop( )&/strong&，这是飞控系统的另外一个核心，执行频率10Hz。用于执行GPS数据和磁力计数据的更新、根据GPS数据进行导航计算、更新高度信息和命令、向地面发送无线数传数据、控制slow_loop( )执行和其他。其中对导航起很重要作用的导航航向的计算就再medium_loop( )中执行。&/p&&p&（3） &strong&slow_loop( )&/strong&，执行周期是1/3s。主要执行长时间故障安全检查、读取三段开关、读取舵面正方向及混控开关、读取地面站指令等操作。&/p&&p&（4） &strong&one_second_loop()&/strong&，执行周期1s。主要执行记录电池电压、发送CPU使用时间等操作。&/p&&p&&strong&关于x-plane模拟&/strong&&/p&&p&关于APM飞控使用x-plane进行模拟飞行的原理，其实是利用x-plane的网络对战功能。因为只有网络对战的时候，x-plane才会向外界输出飞机当前经纬度、飞机姿态、空速等数据信息。APM飞控进行x-plane模拟时需要设置网络端口和进行输出数据设定也证实了这点。X-plane可以模拟飞机型号、飞机参数，飞行环境等对飞机飞行的影响。从飞机型号就可以选择从战斗机、民航机到航模等各种不同飞机的选择。可以模拟飞机燃油、重心、重量的变化。最重要的，它可以模拟外界环境施对飞行的影响。可以设定高空、中空、低空的风速和风向。可以设定海平面气压和温度。此外x-plane还可录下飞行时的数据，可以供以后从各个角度观察飞行情况，察看飞行数据。&/p&&p&在x-plane上模拟其实就是让APM系统通过网络端口接收飞行数据，飞控根据飞行数据解算出需要的控制操作，再输入x-plane控制飞机。由于x-plane提供了非常接近真实飞机的模拟，所以x-plane模拟飞行用于飞控系统的调试时非常省时省力。&/p&
APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能飞控主芯片Atmega主控芯片PPM解码芯片Atmega168/328负责监视模式通道的pw…
&p&基于&b&APM3.2.1&/b&源码，搭建了&b&Visual Studio&/b&开发平台，做过代码裁剪、串口和避障开发。&/p&&p&本人也是小白，从无到有摸索了APM的入门，也记录了自己的APM学习之路，欢迎拍砖。&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A//blog.csdn.net/u/article/details/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&APM飞控学习之路：1 无人机的分类与发展&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A//blog.csdn.net/u/article/details/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&APM飞控学习之路：2 四旋翼的工作原理与系统组成&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A//blog.csdn.net/u/article/details/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&APM飞控学习之路：3 APM系统介绍与开发环境搭建&i class=&icon-external&&&/i&&/a&（置顶）&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A//blog.csdn.net/u/article/details/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&APM飞控学习之路：4 源码裁剪与下载&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A//blog.csdn.net/u/article/details/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&APM飞控学习之路：5 串口概述与收发调试&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&代码和资料都在博客中，希望能给初学者一点帮助，算是给开源尽自己的一份力~&/p&&p&官方也有很好的入门教程：&a href=&///?target=http%3A//ardupilot.org/dev/docs/where-to-get-the-code.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Working with the ArduPilot Project Code&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&
基于APM3.2.1源码，搭建了Visual Studio开发平台，做过代码裁剪、串口和避障开发。本人也是小白，从无到有摸索了APM的入门，也记录了自己的APM学习之路，欢迎拍砖。
&img src=&/50/v2-60e94c5ecabddd037759_b.png& data-rawwidth=&542& data-rawheight=&291& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&542& data-original=&/50/v2-60e94c5ecabddd037759_r.png&&&p&城堡决定将PID的内容分为两篇，第一篇着重于实例分析，读者可以通过体会这些实现，建立对PID控制器的直观感触。第二篇则从线性系统角度分析PID控制器产生效力的原因和它的特点分析。&/p&&p&文章内容：&/p&&p&1.PID控制算法公式及简介&/p&&p&2.算法离散化&/p&&p&3.飞控实例&/p&&p&1.&b&PID控制算法公式及简介&/b&&/p&&img src=&/v2-b825dafe260_b.png& data-rawwidth=&494& data-rawheight=&482& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&494& data-original=&/v2-b825dafe260_r.png&&&p&PID及其衍生控制器在当工程领域中应用范围最广泛。读者在生活中见到的绝大多数控制系统都是采用的这类控制器。&/p&&p&常用PID控制器：&/p&&p&&img src=&/v2-fad6fbc7e38624_b.png& data-rawwidth=&239& data-rawheight=&61& class=&content_image& width=&239&&常用PI控制器：&/p&&p&&img src=&/v2-d20c3c074bd83e4f4318d_b.png& data-rawwidth=&166& data-rawheight=&56& class=&content_image& width=&166&&PID是基于误差反馈的线性控制器。两方面值得关注：1.误差反馈2.线性&/p&&p&PID控制算法可以产生很多变种，而这些变化往往来自三个方面：误差、参数、反馈。误差的计算需要已知状态实际值和期望值，根据期望值计算方式的不同可以产生很多不同结构的算法。此外在公式中可以看到比例项，积分项，微分项前都有对应的调节参数，所以在自动调参方面，PID控制器也可以产生很多变化。最后，很多被控系统无法进行直接的状态反馈，如无人直升机系统的横纵挥舞状态。这时可以设计不同类型的状态观测器对实际状态进行观测或估计。&/p&&p&PID是线性控制器，这意味着它的有效性取决于线性条件是否得到满足。一旦无人机运动状态超出平衡点线性化的有效范围，PID控制器在性能上将会失效，详细内容会在第二篇文章中给出。因此采用线性控制器的无人机产品一般会限制无人机的飞行性能，并针对飞行任务分段选取多组线性化模型进行控制器设计。&/p&&br&&p&&b&2.算法离散化&/b&&/p&&p&PID控制器可以通过观察直接离散化，也可以采用常规的离散化方法。这里以PI控制器为例，给出两种离散化过程。&/p&&p&1）观察离散化&/p&&p&PID控制器由三部分组成，写出每一部分的差分形式后求和即可。&/p&&p&比例部分：&/p&&p&&img src=&/v2-54ecab4b7db52e700cd0cff268c0774a_b.png& data-rawwidth=&141& data-rawheight=&49& class=&content_image& width=&141&&积分部分：&/p&&p&&img src=&/v2-29aa4b4b1e79d170f2542_b.png& data-rawwidth=&208& data-rawheight=&74& class=&content_image& width=&208&&根据不同的积分数值计算方法，上式有不同表现形式。&/p&&p&线性求和：&/p&&img src=&/v2-acd47a2a2c28ff592f983f3d68f4efd5_b.png& data-rawwidth=&273& data-rawheight=&64& class=&content_image& width=&273&&&p&能够使用直接观察是因为PI控制器的线性特征及足够简单的特点。&/p&&p&2）常规离散化方法&/p&&p&离散化的方法有很多如欧拉法和塔斯汀法等，不同的方法的区别主要体现在从S域到Z域的变换方式上。读者可以通过控制学教材了解相关内容或者打开Matlab，输入：help c2d，学习说明文件，会有‘zoh’,‘foh’，‘impulse’，‘tustin’，‘mached’等不同离散化方法的详细介绍。&/p&&p&可以把PI控制器看做一个以误差为输入量，控制信号为输出量的线性传递函数。拉普拉斯变换，求得传递函数：&/p&&p&&img src=&/v2-48f65c077d0f0b7eea8e4_b.png& data-rawwidth=&222& data-rawheight=&88& class=&content_image& width=&222&&带入欧拉法转换公式得：&/p&&p&&img src=&/v2-aeb8d5e2b233b633a217c2_b.png& data-rawwidth=&423& data-rawheight=&45& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&423& data-original=&/v2-aeb8d5e2b233b633a217c2_r.png&&转化为差分方程，令：&/p&&br&&p&&img src=&/v2-5e2fee26dbffaf34be4f5a2_b.png& data-rawwidth=&148& data-rawheight=&50& class=&content_image& width=&148&&得到离散化结果：&img src=&/v2-0990120accbb08a51f5df_b.png& data-rawwidth=&373& data-rawheight=&61& class=&content_image& width=&373&&对上式进行迭代，可以得到与观察法类似的结果。&/p&&p&读者可以尝试不同的z变换公式，看看结果会有什么区别。&/p&&p&有了差分方程后，就可以很方便的进行程序实现，下面为matlab控制量计算的节选：&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&&span&&/span&u(k) = kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
x(1) = error(k);
%Calculating P
x(2) = (error(k)-error_1)/
%Calculating D
x(3) = x(3)+error(k)*
%Calculating I
&/code&&/pre&&/div&&p&&b&3.飞控实例&/b&&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-c&&&span&&/span&&span class=&n&&error&/span&
&span class=&o&&=&/span& &span class=&n&&rc&/span& &span class=&o&&-&/span& &span class=&n&&imu&/span&&span class=&p&&.&/span&&span class=&n&&gyroData&/span&&span class=&p&&[&/span&&span class=&n&&axis&/span&&span class=&p&&];&/span&
&span class=&n&&errorGyroI&/span&&span class=&p&&[&/span&&span class=&n&&axis&/span&&span class=&p&&]&/span&
&span class=&o&&=&/span& &span class=&n&&constrain&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&n&&errorGyroI&/span&&span class=&p&&[&/span&&span class=&n&&axis&/span&&span class=&p&&]&/span&&span class=&o&&+&/span&&span class=&n&&error&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&o&&-&/span&&span class=&mi&&16000&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&o&&+&/span&&span class=&mi&&16000&/span&&span class=&p&&);&/span&
&/code&&/pre&&/div&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&&span&&/span&ITerm
= (errorGyroI[axis]&&7)*conf.pid[axis].I8&&6;
&/code&&/pre&&/div&&br&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&&span&&/span&PTermACC = ((int32_t)errorAngle*conf.pid[PIDLEVEL].P8)&&7;
&/code&&/pre&&/div&&p&上面的代码是实际飞控产品的PI控制器节选，这里仅仅列举了误差、误差积分、Gyro积分项与ACC微分项的求解过程，与离散化方程完全一致。&/p&&p&&b&参考内容&/b&：&/p&&p&《自动控制原理 第五版》&/p&&p&《先进PID控制 MATLAB仿真》&/p&&p&MWC开源飞控 2.3&/p&&p&读者可以阅读控制类书籍，结合本文PID离散化实例来更加系统地理解连续算法离散化的过程与本质。第二本书中包含了大量PID控制器及衍生控制器的matlab程序，可供大家参考，体会控制算法的程序实现过程。最后各种开源飞控向你大门敞开，读者可以在开源软硬件中体会，实践，修改控制算法。&/p&&br&&br&&p&城堡无人机工作室微信公众号：CastleUAVStudio&/p&&p&文中图片来自于互联网&/p&
城堡决定将PID的内容分为两篇，第一篇着重于实例分析，读者可以通过体会这些实现，建立对PID控制器的直观感触。第二篇则从线性系统角度分析PID控制器产生效力的原因和它的特点分析。文章内容：1.PID控制算法公式及简介2.算法离散化3.飞控实例1.PID控制算法…
&p&一碗好的麻婆豆腐，需要满足「麻辣鲜香酥嫩烫浑」。浑，读为「捆」，是豆腐紧，不散的意思。&/p&&br&&p&麻婆豆腐最早由成都万福桥附近，一家名叫「陈兴盛饭铺」的老板娘——陈麻婆发明。万福桥附近有很多运送货物的挑夫苦力工以及挑担卖猪肉或牛肉的小贩，挑夫和小贩都要吃饭，于是三五个人凑钱，割几两牛肉，买几块豆腐，拿到陈兴盛饭铺，请其代烧一份豆腐。陈麻婆知道下苦力的人口味比较重，又喜欢用菜送米饭，所以她烧制的豆腐特别多加了花椒和辣椒，出品麻辣鲜香，在当地很受欢迎，后来名气慢慢传开，就成为大家熟悉的麻婆豆腐。&/p&&br&&p&川菜味型丰富，麻婆豆腐属于其中的麻辣味型。在这道菜中如何用麻用辣，显得尤为重要。汉源大红袍花椒是上佳选择。辣椒最好选择四川的二荆条辣椒面，二荆条香气浓郁辣度适中，用它来入菜，最后的菜品会呈现出香辣，而非干辣或者燥辣。&/p&&br&&p&麻婆豆腐时至今日，有很多演变，比如日本减辣加甜的版本。这次我们来按照最传统的方式，给自己做一份最送饭的麻婆豆腐。&/p&&br&&p&&b&&u&食材准备：&/u&&/b&&/p&&ul&&li&&p&卤水豆腐一块（350g）&/p&&/li&&li&&p&青蒜苗三根，切小菱形&/p&&/li&&li&&p&牛肉末50g&/p&&/li&&li&&p&调料：郫县豆瓣20g，豆豉5g，辣椒粉3g，花椒粉1g，水淀粉25g，料酒5g，酱油10g，盐适量&/p&&/li&&/ul&&p&食材准备时，需要注意的是，豆瓣和豆豉一定要剁细。四川的豆瓣用蚕豆和辣椒制成，直接使用颗粒粗大，即不美观入口也不够细腻，好的餐厅，都是剁细了使用。&/p&&img src=&/cfc85c262e7ee4e57f29a6b10b3567c5_b.jpg& data-rawwidth=&4722& data-rawheight=&3127& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&4722& data-original=&/cfc85c262e7ee4e57f29a6b10b3567c5_r.jpg&&&br&&p&&strong&&u&豆腐飞水。&/u&&/strong&我这次挑了四川传统使用的卤水豆腐，如果喜欢嫩豆腐，也可以替换。豆腐切1.8~2cm的小方块，烧一锅水放点盐，微沸后放入豆腐，保持中火，两分钟后滤水备用。这一步的目的在于去除豆腥，动作一定要轻，不要损坏豆腐。&br&&/p&&img src=&/db9cf87956bce7bb078ca1efb452bc8f_b.jpg& data-rawwidth=&3882& data-rawheight=&2572& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3882& data-original=&/db9cf87956bce7bb078ca1efb452bc8f_r.jpg&&&br&&p&&strong&&u&炒牛肉末。&/u&&/strong&麻婆豆腐中的酥，指的就是炒香的酥牛肉末。锅烧热，入三大汤匙油，六成热时放入牛肉末，保持中火，慢慢炒香，炒到肉转为金黄色捞出待用。&br&&/p&&img src=&/76bf7aadfc0a4df800bf09_b.jpg& data-rawwidth=&3976& data-rawheight=&2633& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3976& data-original=}
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5iMX宗旨：分享遥控模型兴趣爱好
接收机油门与APM连接的选择问题
本帖最后由 LC谐振 于
14:55 编辑
APM 2.8 飞控
细阅了20多个有关APM的文章和视频，从对APM完全不懂，到了解掌握了7788，但现在有一个初始问题依然没有解决，所有文章视频都没有说清楚：接收机的油门通道，应该——1、与APM的3号接口连接？2、与APM的8号接口连接？3、用一条Y线，与APM的3和8并接？这3个接法，哪个可以？哪个不可以？互相各有什么特点？我决定APM输出口的接法是：1号口-左舵机，2号口-右舵机，3号口-后舵机，4号口-尾舵机，8号口-电调。其它口空着。
我接收机是6通道，应该够用：1-副翼（横滚）、2-升降（俯仰）、3-油门、4-方向、5-飞行模式切换、6-自动调参。所以无法在接收机里进行3通道与8通道的混控，意思还就是要将这个6通道用好。
谢谢各位解答啊！！！
其实我是用在直升机上的，因为这里懂APM的人多，故来了这里。哦，对了，APM用在直升机上，遥控器应该设为固定翼，还是直升机单舵机模式？没有发现文章提到啊！！！
apm输入端,多轴与直升机该一样.1-横滚 2-府仰 3-油门 4-尾舵 5-模式转换 6-外加功能 7-8外加功能,至於接收输出端排列,得看摇控作准,不同品牌 排列不一样的
官网有很清楚的介绍。
不是1对1，2对2，3对3－－－－－－这样吗
APM2.8接收机接线。
浪得虚名 发表于
APM2.8接收机接线。
这个图早看过了，不能解决问题。
我的问题的前提情况是，我油门不接在APM的3号输出口，这个通道必须接直升机的第3舵机，油门输出必须接在APM的8号输出口（这些请见泡泡的直机APM视频教程）。
LC谐振 发表于
这个图早看过了，不能解决问题。
我的问题的前提情况是，我油门不接在APM的3号输出口，这个通 ...
原来直机这样接的啊，真不知道。
查看完整版本:楼上已经说得差不多了，另外推荐几个找实习的网站：&br&1.实习僧（&a href=&///?target=http%3A//& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&实习僧_专注实习招聘&i class=&icon-external&&&/i&&/a&） ，这个是专门做实习的&br&2.前程无忧、智联招聘的实习频道其实也不错~&br&3.来去实习&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&来去实习 | 北京上海广州深圳实习信息发布&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 这个是北上广的，很多信息。
楼上已经说得差不多了，另外推荐几个找实习的网站： 1.实习僧（） ，这个是专门做实习的 2.前程无忧、智联招聘的实习频道其实也不错~ 3.来去实习 这个是北上广的，很多信息。
&p&&/p&&p&1，因的确疲劳，不回复私信和评论提问，若有问题请上值乎，会给你一个满意答复，还望谅解。&/p&&p&2，评论区对人身攻击的会挂出来，望文明友善讨论问题，尤其是举报我政治敏感的，本人不太懂。&/p&&p&以下正文&/p&&p&##############################&br&&/p&&p&利益相关&br&拆过不少路由器&br&Netgear和Ruckus的忠实拥趸，思科华为有线设备的狂热粉丝&br&国货独爱腾达，不太喜欢某三位一体的马甲大厂。。。&br&拉到下面推荐，基本都是我自己用过的或者拆过的，誓死不当知乎嘴瘾侠&br&知识讲解部分都是一些自己能理解的大路货知识，适合小白阅读&br&欢迎专业选手喷，喷完的会实时更新进来&/p&&p&&br&&/p&&p&写这个来就是为了骗赞的，我想说当然前面很多答案都是写好了，DOTA掉线其实原因非常多。&/p&&p&电脑的性能，网线的质量好坏，宽带运营商之类的都是变量。&/p&&p&南电信北联通，长城铁通拿炮轰那个回答真的笑喷我&/p&&p&但是我发现，以电信100M光纤作为基准的话&/p&&p&不同的路由器也会导致很多问题。&/p&&p&因为个人是有切肤之痛的，去年搞定了100M光纤入户，结果当时为了省钱，用的是这个&/p&&p&中国国民路由器，99块包邮的超级“穿墙王”&/p&&img src=&/20dc6a7671cbe7cb49415f4_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&结果根本没法用啊，不是掉线就是连接设备一多久玩蛋。我其实当时很奇怪，额，这个三根天线还不够啊？？&/p&&p&后来深入研究发现，网络设备的世界真的太伟大了。&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&在购买路由器之前我们先系统讲讲基础知识。&br&1,&b&100M宽带到底是多快&/b&&br&上大学的时候我有个朋友跟我说了个话我偷偷笑了半天&br&“学校的4M宽带下载都没有4M只有几百K真是恶心”&br&这里是误解，误解的很严重。。。&br&因为我们用的宽带100M这里指的是带宽，Mb=Mbit &br&而世界下载速度的M指的是字节，MB=MByte&br&如果要直接换算的话，1MByte=8Mbit&br&也就是说100M光纤的实际每秒下行速率是100Mb/8=12.5MB&br&4M宽带的实际速率就是4Mb/8=0.5MB/s，也就是512KB/s的样子了&br&当然这是理论峰值&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&2，&b&上行速度和下行速度有啥区别&/b&&br&目前我们消费者接触的运营商(ISP)的宽带，上行速率和下行是有很大区别的&br&比如100M的电信光纤，家用的话，下行带宽是100M，但是上行只有8M，即1MB每秒&br&如果是8M的宽带上行顶多就1M，即128KB/s&br&这样做的目的&br&1，普通家用的人根本用不着太高的上行带宽，最耗费上行带宽的QQ或者微信视频聊天&br&亲测只需要128KB/s的稳定上传就可以完全不卡，测试情况是城中村宽带和日本的微信视频聊天&br&2，多余的上行带宽可以卖给有需要的大企业，比如上下行对等的20M宽带（专线）&br&用的是静态ip不是随机分配，中国电信的报价是八九千一个月。。。&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&3，&b&为什么南电信北联通其他运营商用炮轰&/b&&/p&&p&&br&&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&因为前几年工信部对电信进行了重组，将原有南方省份的电信和北方的联通组建了新电信，将北方的电信和南方的联通组建了新联通，因为传输网络及网络带宽出口是老电信的最好，所以重组后是南电信和北联通的宽带最好。移动因为没有自己的宽带，铁通的宽带能力不强，因此才有如此说法。
&/code&&/pre&&/div&&p&这是百度上搜来的，有一定的意义吧。。。本人家坐标东莞，平时工作在深圳，的确电信的稳定性是最好的，公司之前拉了条联通光纤后来发现不好使。至于长城宽带，走遍珠三角我没有听过一个人，说长城是好的。。。&br&至于为什么长城宽带有问题，可以参照&br&&a href=&/question/& class=&internal&&北京长城宽带推出的 100M 宽带使用体验如何？ - 宽带&/a&&br&里面有详细的解释&br&打游戏的话，除了看上下行带宽还看连接各个节点的速度以及稳定性&br&就是所谓的ping值一定要低，非优质资源的宽带，就不太可能有什么好的表现了&br&总之，记得一分钱一分货&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&4，&b&路由器知识讲解&/b&&br&4.1 路由器的单双频和传输速度&/p&&p&4.1.1 路由器单双频啥意思&br&路由器的频段粗分为两个，2.4G频段和5G频段&br&单频的其实就指的是只支持2.4G的802.11b/g/n三种协议&br&双频又叫ac路由器指的是同时支持802.11bgn和802.11ac&/p&&p&4.1.2 各个频率的传输速度&br&2.4G里的协议分为三代&br&802.11b：理论最高11Mbps（1.375MB每秒钟这个的确可以做到）&br&802.11g：理论最高54Mbps（6.75MB每秒这个的确很虚了）&br&802.11n：理论最高600Mbps（能做到就见鬼了）&/p&&p&在家里实际拿路由测试过，差一点的路由&br&比如水星的2.4G频段跑满大概是4MB/s，好一点的路由能跑到6-8MB/s&br&也就是说2.4G最多做到大概是802.11g的理论峰值而已&br&因为现实世界里，对于2.4G频段的污染实在是太多&br&蓝牙，手机4G信号，无线键鼠各种无人机遥控甚至连微波炉（当然不往外泄漏）&br&都是2.4G频段的信号，所以不仅达不到理论峰值，而且路上干扰特别多&br&因此拿笔记本接2.4G信号打实时网游，根本就等同于自杀&/p&&p&5G的话细分是也有不少&br&但是主流的是802.11n和802.11ac&br&802.11n可以在5G频段工作，不过性能远不如ac的好&br&用公司里的优科Ruckus的无线ap测验过&br&100M宽带下的实际下行速度其实就8MB/s不到甚至更低&br&802.11ac的话，最高可以达到40-60MB/s，100M宽带可以轻松跑满&br&重要的是，在802.11ac（个人认为这个叫真5G）环境下&br&无线设备和路由器的连接，延迟可以媲美有线&br&在Netgear R6100 配上5G usb网卡的情况下，打MC在线完全没问题。&/p&&p&4.2 穿墙性能详解&/p&&p&4.2.1 天线数量与穿墙的关系&br&其实没有关系&br&大家总觉得天线越多，穿墙性能越好其实根本就是扯淡&br&路由器里面有个叫做MIMO的技术（Multiple-Input Multiple-Output）&br&指的是多入多出，比如一个路由器有2T2R，那么就是说可以支持同时两个设备在线上传下行数据并且互不干扰，缩写成2X2。&br&一般情况下，天线的数量靠这个来设置是最靠谱的。&br&如2.4G路由器里，802.11N一般人为设定150Mbps作为单个设备需要带宽的单位（20Mhz频宽，最多可以到40Mhz）&br&而在5G里，以433Mbps作为单个设备需要的带宽单位（20Mhz频宽，最高可以扩展到80Mhz）&br&所以我们可以看到，一般情况下，150Mbps的路由器，一根天线足矣&br&300的两根，450的三根，如果出现了2.4G路由器出现了好多根线，其实一般都是。。&br&两根三根并作一根用。。。&br&如果是2.4G和5G并存的路由，那么，一般是有双数的天线&br&一半用来2.4G一半用于5G&br&所以说，天线的多少只能证明其带宽数量等等，其他的没用。&/p&&p&4.2.2 功率和穿墙性能的关系&br&其实关系非常大，不过大陆的路由器基本没有能说自己穿墙好的&br&因为工信部把无线路由器的发射功率限制死了在100毫瓦&br&100毫瓦是个啥概念？手机天线的发射功率都有800毫瓦&br&所以某些品牌说自己的路由器有穿墙模式，顶多就个噱头&br&当然也有些品牌会隐藏自己更改发射功率的能力&br&比如磊科的某些路由器可以开到200mw，D-link的某些路由器可以开到300mw左右&br&Netgear的某些路由器，通过更改固件，换运行区域或者插代码，可以达到500mw的发射功率&br&不过呢，发射功率越大不见得效果越好，发射功率和接受信号优劣仅仅是部分正相关&br&如果发射功率太高，而本身路由器天线质量很差，这样信噪比会变得很恶劣&br&而如果路由器本身的承载能力处理能力不足，你会在很远的地方都收到路由器信号&br&而且，网络根本连接不上，俗称假信号。&br&路由器的NAT能力远远比无线信号功率更重要&/p&&p&4.2.3 穿墙路由存在吗&br&其实穿墙路由的确很难存在，因为钢筋混凝土的结构对于短波超短波的阻隔作用太过明显，比如我家住的房子，原本只是区区100平，结果三个路由器才能全部覆盖（一个R7000，一个腾达AC6 Client+AP 无线桥接，一个AC6走飞线在客厅给iptv用），屋子是二十多年前买的，那个年头做的东西较为结实。。。&br&还有一个问题就是穿墙只限于2.4G，5G的事情就别想穿墙还有多好了&br&绝大部分的5G信号穿墙之后，信号强度至少砍半&br&无线电的频率越高，传输速率越快，但是遇到障碍物的衰减就越厉害（当然无障碍环境下就没问题）&br&【更新：其实并不是越高就传输速度越快，而是目前而言，频率越高，能给出的速度和频宽就高，并且干扰越小，比如5G能给出80Mhz的频宽，2.4G只有20/40Mhz，如果未来的802.11ad就算只需要一个信道，但是照样可以达到7Gbps&br&的带宽，只能说目前是正相关，具体涉及到QAM等内容，就不继续不懂装懂贻笑大方了】&br&不过现在有的路由器已经有了较为先进的科技，比如Netgear的睿动天线&br&Beamforming技术，腾达也有自己的Beamforming+，字面意思就是&br&路由器的信号会追着你打过去，可以看出效果是有的，就是意义大于实际&br&很多时候房子的角落头还是没信号&br&还没有试过更高级的东西（比如R8500那些），有机会希望试试。&/p&&p&4.3 带机量的问题&br&大家会注意到，普通的百元以下路由，连接10个左右的设备其实都快挂掉了。&br&因为本身设计的带机量，家用的大概就这么多了。&br&带机量由这些东西决定：处理器性能，运行内存大小，支持多少出入以及哪种MIMO技术&br&普通的路由比如那台99包邮的，处理器主频400Mhz，运行内存8M，闪存2M，支持3T3R&br&这样的机子明显不适合带多个的，就那小破运存玩啥。。&br&不过如果是粗粮这样的设计，处理器主频双核1Ghz，运存128M，闪存128M，&br&双频&br&但是粗粮路由说自己带机量高达64台我都被吓到了，实际测试效果看论坛&br&&a href=&///?target=http%3A///t-& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&小米路由器的带机量是多少&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&为什么粗粮这么优秀的硬件账面带机量依旧不多&br&这个涉及到了带机量最重要的技术指标，就是新一代的MU MIMO技术&br&指的是多重多进多出。。。&br&以前的路由如果是传统的2*2MIMO，2T2R的话，可以做到两个设备全双工工作，但是如果是四个同时接进来呢&br&那么会先管一个设备的上传，上传完了，再做另一个设备的上传(经指正后已经将表述改正)&br&这种传统的MIMO技术本质是单线程同步上传，要先左手画圆，再右手画方，如果一瞬间大家都在视频聊天&br&这样铁定会卡了，因为大家都要卡上传，哪怕是局域网&br&因此新技术MU MIMO的出现，实现了给所有连接进来的设备合理分配带宽，可以异步多线程全双工工作，像周伯通一样同时左手画圆右手画方，而且还不止两只手了。&br&这样带机量会大幅上升，直接从十几个带机量，一下子进化到上百带机量&br&而目前市面上，低于1000元的路由器普遍不具备这个技术（JCG那个599爆款倒是有）&br&就算是众多的商用路由，也只是盲目的堆砌硬件，增加进出的数量以此增加到实际64左右的带机量，当然像Ruckus那种奇怪的品牌，巴掌大的ap实测带机量100多个的，不知道原因。。。&/p&&p&换句话说，等新的技术 MU-MIMO wave2得到普及和降价的时候，带机少的问题就可以得到解决了。2017将会是wave2爆发的一年，粗粮也已经在CES发布了他们的wave2旗舰产品，想必未来联发科方案的便宜产品也将会走进千家万户&/p&&p&&br&&/p&&p&废话说完了，大概买路由器的人初步知道这些应该就差不多了，接下来到推荐时间&br&排名不分先后&/p&&p&1，&b&城中村专用（主攻低速垃圾宽带）&/b&&br&这部分路由器主要意义在于，自己用，不浪费带宽，不浪费钱&/p&&p&1.1
水星MW305R &/p&&p&价格：RMB45包邮不能再多了&/p&&p&性能：单频2.4G，两根天线，300Mbps，百兆网口&/p&&p&优点：个头超小，一手掌握，设置界面你爷爷奶奶都会用&/p&&p&缺点：发热有点点严重&/p&&img src=&/bef062d5e0c2aba153f85b_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&这台机子的在100M宽带下当ap，最高下载速度稳定到4MB/s，配几个百兆LAN口，足矣，全套联发科的方案，运存都被整合进芯片里了。虽然这个价格也不要指望有什么太好的功率放大器之类的。&br&单间里用完全完全足够，不用担心太多，只是水星，迅捷和TP-LINK是同一家公司的马甲。。。所以呢，大家可以在FAST里找到几乎一毛一样的产品哈哈哈（逃跑&/p&&p&1.2 网件JWNR2000V5&/p&&p&价格：89包邮&/p&&p&性能：单频2.4G，两根天线，300Mbps，百兆网口&/p&&p&优点：不发热，真心不发热，随机配送超六类网线（都不知道网件在想什么）&/p&&p&缺点：没有信号功率放大器，信号隔墙比较差&/p&&img src=&/b479a301e82f1dfab44f1c86ee6d0939_b.jpg& class=&content_image&&&p&当时是为了搞笑才买回来的，我在想89块都能买到网件哈哈哈&/p&&p&然后买回来之后，测试过大吃一惊，虽然同样是联发科平台&/p&&p&但是，网件就是网件，做路由器的水准相当高，一是没空调下开机多小时后&/p&&p&正面没有温度，背面也只是有点点温，感觉就像是发烧烧到37度左右的样子&/p&&p&同样网络下做ap，最高速度跑到3800多KB/s，没有水星那个高，不过真的是太太太稳定了。可惜89 的价格比较高，否则真的完美，打开壳子之后还给它装了几个散热片&/p&&img src=&/5d3aa53de144ae8128cbf_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&更加凉快了。。。。。。。。。。尽管啊，做工嘛不太敢恭维，助焊剂都没洗干净&/p&&p&（据说是为了保护环境，清洗剂怎么想到的也是污染水体）&br&但是这个连不加散热器都比其他牌子散热好，只能说网件大法好啊&/p&&p&&br&&/p&&p&1.3
华硕RT-N12+ N300&/p&&p&价格：100以下，（最低有79）包邮&/p&&p&性能：单频2.4G，两根天线，300Mbps&/p&&p&优点：梅林固件花样多，信号较强稳定，外形薄而新颖&/p&&p&缺点：价格略贵，没有双频&/p&&img src=&/4ee2acb82e4a83d7c83d_b.png& class=&content_image&&&p&昨天也在华强北看到的，心里很开心，因为真的很不错啊&br&和它的同门高贵哥哥AC-68U模具精细度能有的一拼&br&只是白长了个ac68u的样子了。。。不过有线无线性能都还蛮好的&br&我的出租屋房东在用，7*24开机带了几个监控设备都没掉过线&/p&&p&&br&&/p&&p&1.4 魅族路由mini&/p&&p&价格：79-119（官网价格虚高了）&/p&&p&性能：2.4g版/5g版本，可中继，64M大运存&/p&&p&优点：小巧美观，做工一流，三角插牢固&/p&&p&缺点：中继能力很差，内置天线信号一般，没有LAN口很可惜&/p&&img src=&/8f3b32bef46bce70ca88a_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&非官方渠道可以119拿下2.4&5g的双频版本&br&缺钱的亲们可以体验一下，这个一个手可以拿住的东西有多精致。&br&不过可怜的是，这玩意没有LAN口，实测过这个东西中继哪个牌子的路由器都很差劲，也是，就这内置天线不能强求太多，比较适合小单间里面当路由器用，或者出差遇到没有wifi的酒店？&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&2，&b&进阶系列（想玩玩双频的）&/b&&/p&&p&2.1 华三魔术家&/p&&p&价格：239-269&/p&&p&性能：ac双频，一个LAN口，&/p&&p&优点：颜值很高，很薄，堪称艺术品&/p&&p&缺点：信号没你想的强，拓展口太少&/p&&img src=&/3a0ecfe4ffc3b_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&1200M双频指的是2.4g的300M+5g的867M&/p&&p&约等于1200，这是路由器里面通行的叫法 &/p&&p&这个华三魔术家是我见过最美的路由器之一&/p&&p&可以像瓷盘一样拿个红木架子托着，厚不到一厘米&/p&&p&用一条扁线连接到插头，插头才是网线插孔。。&/p&&img src=&/32a6eb13e8cde74b519cf0b242f9d01d_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&同样也有Beamforming波束成型技术不过不能奢求太多。。&br&喜欢的可以买个回来玩玩 &/p&&p&&br&&/p&&p&2.2 腾达ac6&/p&&p&价格：139&/p&&p&性能：双频1200M，3个LAN口（已更正），双核处理器，64M运存&/p&&p&优点：外观很酷，性能不差&/p&&p&缺点：摸着很轻，塑料感觉很强&/p&&img src=&/da2fa5feeedbdd06b68a538_b.jpg& class=&content_image&&&p&这玩意刚给朋友推荐了一个，家用路由器小单位用这玩意足够了，问过腾达旗舰店的客服，大概20不到的带机量稳定运行，而且虽然有点热，但是长时间工作问题没有。不过坏就坏在摸起来太轻太轻太轻了，真觉得用力一摁就会垮下去。同门哥哥ac18配置更吓人，更贵，不过没接触过所以不置评。&/p&&p&&br&&/p&&p&2. 3 腾达AC9&/p&&p&价格：269（赛格广场自己上门买245）&/p&&p&配置：全千兆网口，usb2.0插口，1200M，双核处理器，128M运存，Beamforming&/p&&p&优点：性能卓著，usb接口接打印机u盘共享都可以，站立式外观大方，运存够大处理器强劲，处理器有散热片，双频可桥接，桥接稳定的匪夷所思。&/p&&p&缺点：黑咕隆咚的，大的像电磁炉一样，底座安装上后无法拆卸，发热略微高于同行水平&/p&&img src=&/7b935afb7d820a6bef7f_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&img src=&/bc9c17b64fdd7bfeeef5_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&昨天从赛格广场淘回来的，当场验货的时候安上了底座结果放不进箱子，又拆不下 ，很尴尬的手机拿提着这台小电磁炉去坐和谐号&/p&&p&腾达这个牌子我推崇备至的原因在于，它一是同价位用料做工特别良心，同价位的tp绝对没有内贴散热，它给这块发热大户博通处理器，一大块铝合金散热&/p&&p&本图转自(R)什么值得玩，如有冒犯马上删除。。&/p&&img src=&/831bcccf8e83d8d3e0a815_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&之后实验了桥接在家里的r7000上（Client+ap模式），转出的5g信号，延迟稳定在10毫秒，下行速度最高可以跑到8MB/s，上行1MB，腾达的中转系统，有一套啊。。。&br& 那个usb接口可以共享打印机，也可以共享储存，只要在电脑上简单安装个控件就行。2.0的接口一是为了和ac15拉开档次，二是也可以有效避免3.0的电磁干扰。&br&目前无线接在iptv机顶盒，2.4g信号稳定看超清台，一个大写的服。它哥ac15没用过。。&/p&&p&&br&&/p&&p&2.4
Netgear R6220&/p&&p&价格：299（官网价格，其他店可以便宜不少，靠谱最低250，记得别买洋二手）&/p&&p&性能：双频1200M，128M内存闪存，全千兆网口，usb共享，Beamforming，稳定&/p&&p&缺点：网件原生固件难用的匪夷所思，开机巨慢（网件的通病），第三方固件没有，信号不强。&/p&&img src=&/1fde1d32ef2_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&感谢联发科，把一切东西拉下价格神坛。&br&其实和上文那只89块的一样，这个路由器还是全套联发科方案&br&也是我看上的第一个网件但是后来觉得这个有点像网件的庶出&br&出于虚荣心没有买它&br&后来帮朋友买了一个，实际用起来感觉也没有什么不堪&br&就是穿墙能力差了点，稳定性比较强（只要不动固件就可以了）&br&128M的闪存内存+全千兆网口，在这个300不到的价格里&br&也是难能可贵了。不过网件的问题大多在于，开机忒慢&br&多贵的都是一个尿性。。。。如果想升级ac路由&br&体验一把网件把一手烂牌打好的牛掰，可以花两百多块买一个玩玩&br&但是刷机之类的就别想了&/p&&p&&br&&/p&&p&3，&b&中高端系列（高性能高带宽）&/b&&/p&&p&3.1 Netgear R7000&/p&&p&价格： 官方旗舰店特价782，普遍价格899&/p&&p&性能：1G双核，1900ac双频，ROM128M，RAM256M，usb3.0+usb2.0口&/p&&p&优点：直刷梅林固件，功率可调，共享文件云下载打印等各种应用&/p&&p&缺点：价格虚高，没有MU MIMO，温度最高飙到80&/p&&img src=&/371a93c2d97ec971e914_b.png& class=&content_image&&&p&有人肯定会说我，同等配置有低100元少一个USB口的R6900，有低200块处理器简配一点点的R有四天线的MU-MIMO的R7500，你说说，为什么要R7000？&/p&&p&我想说，这是因为&/p&&p&1，我不舍得买7500，我还是个苦逼打工仔&/p&&p&2，R6900我买的时候还不知道有这玩意。。。不可否认R6900性价比的确高&/p&&p&3，R6400天线不可拆卸，塑料做工一般，有点类似于6300V2的升级版本而已&/p&&p&4，R7000经历了市场的考验，有完美匹配的梅林固件可刷，已经被奉为典范&/p&&p&5，除了停电，半年了没掉过线。。。。&/p&&img src=&/baf3f6b53b921dc8f41388_b.png& class=&content_image&&&p&自用的R7000（忽略乱乱的线），第一次2.4g跑满最高约9MB/s，5g跑满100M带宽，共享打印机，迅雷远程下载，使用梅林固件后，通过改区和加两行代码，使得发射功率覆盖能力大大增强&br&连Shadowsocks这种高端功能都内置了，厉害了我的哥。。。&br&2.4G 连着打lol不跳ping，这么牛的2.4G我就见过这次&br&几个月前769拿下的，现在旗舰店有七百八十的，机会难来哈哈哈&br&不过呢，建议大家搞个小风扇吹着，挺热的，虽然不影响使用&br&这家伙事据说和粗粮路由带盘的那个用的同一个处理器&br&粗粮路由用一个涡轮风扇镇着，但是网件用的一大块钢板，只能说，设计很重要&/p&&p&&br&&/p&&p&3.2
Linksys WRT1200ac&/p&&p&价格：999&/p&&p&性能：128ROM，两个频段各配一个256RAM，4*4MIMO，双频1200M，1.3Ghz马牌双核处理器，USB3.0接口+USB2.0/eSATA双用接口&/p&&p&优点：第一次见官方说自己路由支持openWRT的，可玩性极强&/p&&p&缺点：有点点贵&/p&&img src=&/c2bf516cb98da87100ce83ca_b.png& class=&content_image&&&p&它哥也很好，WRT1900ac，不过国行要1599，还是没必要了。。&br&这款路由是我的老板的最爱了，我老板以前是个萌萌的思科工程师&br&对思科的东西有点蜜汁喜欢，后来Linksys被贝尔金收购&br&然而出品依旧不落俗套，因此当初公司就买了一个回来&br&刷了openwrt当成公司的有线主路由来用，还不错，就是后来带机超过100台的样子&br&这家伙有点崩溃了，于是后来就当成了老板的专职私人无线路由&br&这货在公司里被虐了快一年，无线功能在带机量小于40的情况下&br&稳定运作，甚至开手机看4k都行、。。。。&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&==================================================================&/p&&p&后面会准备更新几款更高端的&br&以及有MU-MIMO的超级高端系列&br&想来想去其实在光纤年代里&br&一个好的路由器真心改善生活质量&br&如果有能力，其实换一个，真的很不错啦&br&毕竟躺在沙发上吹空调看着一点都不卡的B站&br&是一种谁都给不了的幸福&br&对吧。。&br&后会有期&br&&br&1:06于深圳五和大发埔城中村&/p&&p&==================================================================【】更新，接上文&/p&&p&3.3
JCG AC860&/p&&p&价格：599&/p&&p&性能：6T6R六天线，500毫瓦发射功率，256RAM，MU-MIMO&/p&&p&优点：全球最便宜的MU-MIMO之一，内置多陶瓷片散热，整机掂量手感好，体积不大&/p&&p&缺点：感觉外观走了极端，喜欢的喜欢，不喜欢的真心不喜欢，UI有点土。。&/p&&img src=&/eaed3a7efe01fbe7f471_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&只能说，MD，丧心病狂&br&MU-MIMO是我想写到超高端路由鉴赏的内容，结果给马甲大厂和JCG先用上了&br&前段时间在赛格三楼的小档口上看到了这款机子&br&我：”掌柜的，这个给我看看最近很火啊，多少钱？“&br&掌柜小锅：“599啊，不过过段时间应该要涨价了”&br&看了看，哎呀心疼没买，不过打开包装拿在手上，怎么说呢&br&ipadmini那哥俯视面积？拿在手上不算轻不算重&br&如果说马甲大厂的路由器让我觉得像拿了个饭盒&br&这款路由让我觉得是拿了一整盒的螺丝刀在手上，分量讨喜。&br&相信一件事就是，认真做路由器的厂子总会有前途的。。&br&何况本身价格还有优势叻&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&4，超高端路由鉴赏&br&这些路由我一个都没见过但是&br&你们有钱了一定要买一个，不枉此生。。（就这里过过嘴瘾吧）&/p&&p&4.1 华硕AC5300&/p&&img src=&/94eb093c26f222486caa4b834bdd4c32_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&4.2
Netgear R8500&/p&&img src=&/fb24bedcaf89daaa3ef3de_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&4.3 友讯DIR-890L&/p&&img src=&/2ecb8f53a37e78c806e99c92fe41f8d3_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&4.4
Linksys EA8500&/p&&img src=&/47f944c0e9dacf_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&4.5
AD7200&/p&&p&【重点说一下&/p&&p&这款AD7200，支持下一代的802.11ad协议&/p&&p&性能堪称怪兽，当然支持MU MIMO&/p&&p&哪怕不是Talon系列，仅仅是Archer系列&/p&&p&都可以有着和国际主流千元路由对飙的绝对实力&/p&&p&但是Talon和Archer系列，大陆不发售&/p&&p&要是在大陆发售，同价位轮得到手机厂出来作妖？】&/p&&img src=&/0b3dcf854364ecc166b2cd6bf655e4d8_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&4.6
Netgear RBK50 Orbi路由器&/p&&img src=&/v2-7e58a80fb94d70bcccbae_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&一个主路由一个分路由，一个是用来无线连接另一个的。&br&三频路由，两个路由之间自带串流，硬件和信号极其强大，通用一个ssid不用切换&br&支持MU-MIMO 价格比较贵，但是也是无缝漫游的解决方案。&/p&&p&总的来说，厉害！&/p&&p&==================================================================（待更）&/p&&p&&br&&/p&&p&======================================================================&br& 更新&/p&&p&&b&番外：再讲讲信号覆盖和穿墙的问题&/b&&/p&&p&5.1
信号覆盖能力不以住宅面积为衡量标准&br&“我家xx平方，x台设备求推荐一个信号好的路由器。”&br&每每遇到这种问题都让我无所适从，我没法回答你，为什么？&/p&&p&因为这和房屋结构以及材质有着很大很大的关系。比如，你家是45平方，但是是两房两厅两阳台还带厨房浴室，（这样的鸟笼大城市大把）然后每面墙里面都有很多的钢筋，水泥砖头填的很良心，那么，我只能推荐你在装修的时候墙内走线，或者尝试使用电力猫，因为世界上没有能够覆盖这种场景的单个路由器！&/p&&p&又比如你厂房办公室200平，但是都用质量不咋地的木头打隔断，那么，一两个路由器或者ap就可以完成覆盖，便宜的都无所谓，木头玻璃理论对无线信号没太大影响，但是角度一旦偏大，就会严重衰减，所以大于等于2，就可以解决问题，一个ap才几个钱……&/p&&p&如果你是老家的两三层别墅，请自己画图，然后看看如何做一套总路由-交换机-引线-分路由的工程，自己搞不定就请人！因为我还没见过一楼放个路由，五楼还能收到的。&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&“我家xx平方，x层，有没有信号好一点的路由器？”
&br&希望以后不要遇到这样的问题。因为我会统一答案告诉你，你买一个xx路由器，如果不够，就买一个桥接！&/b&&/p&&p&&br&&/p&&p&5.2 为什么推荐你去接有线而不是无线桥接/中继&br&我个人最喜欢的解决方案是在家里弱电箱放置主路由和交换机，然后墙里拉网线到每个房间放置ap，就图片里这种，可以装在墙面线盒子上，750M双频并发还带两个标准poe供电网线口，还有比这更好更方便的吗？？&/p&&img src=&/v2-77afd887f464ea4c87bbf_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&然而来这里看答案的人，都是在家里装修好之后才发现，日，忘了铺网线了，哎呀厕所厨房阳台副卧室没有信号，我曹这xxlink/电信长城联通送的果然几十块钱不是什么好东西，大辣鸡，信号差，滚粗。诶？为什么我花了三百块买到的路由器也是这个水平？？妈的美国鬼子亡我之心不死blabla。。&/p&&p&&br&&/p&&p&不要周围看，说的就是你。&/p&&p&&br&&/p&&p&无线桥接或者中继的话，都是从无线到无线，中间损耗会成倍增加，ssid也会有变化，这样你换一个房间连一次wifi。这就要求，主路由和中继器都要很好才行。主路由撇开不说，目前市面上辣鸡的中继器，就是那些几十一百那些，亲测真的不要乱买，一是隔远一点就没法中继，摆设大于实际，二是掉包特严重，打游戏暂时可以不想了，三是2.4g中继就这个价格，最高速度也就2MB一秒，百来块5G中继，也就那个尿性。&/p&&p&&br&&/p&&p&中继器我一般只推荐这两款，你自己某宝搜一下就知道了&br&只是中继器而已，只是中继器而已，没有路由功能&br&NETGEAR EX6200&br&NETGEAR EX7000&/p&&p&信号够强硬件够铁，那个EX6100别买，用着看监控都够呛！好了，就这样吧，它们也不是万能的，而且有点贵。百来块那些你买两个玩玩就行了。&/p&&p&不过也有一种比较神奇的方案，就是所谓的无缝漫游。然而，无缝漫游，很长一段时间就是高价的代名词。&br&参考如下&br&&a href=&/question/& class=&internal&&多个无线 AP 怎么实现无缝漫游？&/a&&/p&&p&按照平均动手能力评价，绝大多数人做不到&/p&&img src=&/v2-d81fa66dfb21bdbe33c6b_b.png& class=&content_image&&&p&&b&接下来敲黑板，重点！！&/b&&/p&&p&&b&无缝漫游也有屌丝无缝和高富帅无缝。&/b&&/p&&p&&b&我这么说吧，如果中继器A和主路由B，两者 ssid一样， 避开相同的信道&/b&&/p&&p&&b&就可以实现到哪儿都一样，但是。如果你在你房里放着A，客厅里是B&/b&&/p&&p&&b&很有可能回到房间里之后，你还是连接着B不是A，信号就会显示的特别弱&/b&&/p&&p&&b&换句话说，不具备智能切换的能力，切换速度慢，识别能力差！&/b&&/p&&p&&b&这样的无缝根本就是聊胜于无！&/b&&/p&&p&&b&如果是新版本的无缝，则会更好的应用传说中的802.11k协议&/b&&/p&&p&&b&切换更快更智能！价格，更贵！&/b&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&当然简单的高富帅方案，比如这款，请淘宝搜索一下&br&Linksys RE7000&br&我 反 正 不 知 道 Linksys 是 怎 么 做 到 的反 正 就 是 做 到 了。&br&可以中继上级路由信号，走到哪儿都是一个信号！&br&MU-MIMO技术也有，据说是配合Linksys在2014年开始推出的旗舰路由使用的&br&5G也可以，是不是很帅？看价格呗？&/p&&p&目前来说搭配Linksys最新出的几款路由器，效果最佳，尤其是最新上市的EA7500&/p&&p&才799块钱我我真是笑了。中继器999块钱，我。。。。&/p&&p&&br&&/p&&p&丐中丐版本的无缝漫游这里也有&/p&&img src=&/v2-7a9eebe4a42098_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&速度我不保证，但是的确是所谓无缝的，价格很便宜的，自己淘宝去，屌丝福音啊。&/p&&p&&br&&/p&&p&哦我忘了，还有什么电力猫啊！有人问有什么不好的！&br&一是要配对使用，二是电路中有led这种高频电器或者大功率电器一打开，你就等着断网就得了，三是三相供电的电路里，这玩意用不了吧。。&br&当然某些好一点的电力猫也有自己比较优秀的设计，也是厉害的，然后你看看价格。&/p&&p&&br&&/p&&p&所以说目前而言如果要达到良好的覆盖&br&无线中继器：掉包，掉速，掉线。自己用过的话，觉得华硕的梅林固件中继，和腾达的中继还可以吧。。。其他的，算了，要么太贵，要么不能用。&/p&&p&电力猫：开玩喜呢，都快退出历史舞台了，不过外国那种老宅子用可以，电力猫在国外销量出奇的好。。。&/p&&p&主路由有线连接：很棒棒哦。&/p&&p&“可是屋子已经装修好了怎么办”&/p&&p&买几个Linksys RE7000回来吧，少年&br&或者请UBNT的团队帮你设计一下，然后付钱？&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&在我这里不要跟我谈预算，我只看效果哈哈哈&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&（待更）&/p&&p&&br&&/p&&p&=============================================================&/p&&p&=============================================================&/p&&p&=============================================================&/p&&p&&/p&&p&今天回来我补充补充&/p&&p&纯粹谈态度&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&6，厂商对客户的区别对待表现和原因以及对未来展望&/b&&/p&&p&&b&6.1 我们是怎么被坑的&/b&&/p&&p&我有时候会感觉非常的愤怒，因为路由器厂商在国内市场的销售的产品会不知不觉中给你打折扣，这似乎是惯例了。&/p&&p&&br&&/p&&p&打个比方，我之前说的国际大厂，在国外卖的，或者说海外部门卖的，是这样的货色&/p&&p&阿切尔系列 Archer，漂亮吗&/p&&img src=&/v2-6d5cd87e7f7b40e6d0cfae797b385307_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-fe25f8e7ca795e0f3b9b7_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&价格高，性能彪悍，天线技术积累比起网件领势不落半点下风，市场运作成熟&/p&&p&其中图二路由是我见过世界上最早投入市场的wave2路由之一。&/p&&p&这种货色专供洋大人，我们勤劳勇敢的中国人民没资格享用的情况持续多年&/p&&p&当然去年今年还是有进步，我们国内的特供版本也有了&/p&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-fc_b.png& class=&content_image&&&p&虽然样子怪怪，不过性能不俗。&/p&&p&比如上图这款999块钱，支持mu-mimo，512MB运存很厉害了（宣传故意说成4G，其心可诛），设计感强烈。&/p&&img src=&/v2-9fdadc2ac6f5_b.png& class=&content_image&&&p&至于这一款，则是更加的厉害，就是价钱让人哭笑不得。&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&真正神奇的厂商如下图，咱们找不同&/p&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-f46465aadd1d3b3d49e8_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-0d92beb37c131b69ff186_b.png& class=&content_image&&&p&上图，RT-AC1200&/p&&p&下图，RT-AC1200GU&/p&&p&其中上图是能在国内买到的，价格二百多块钱，大陆市场主打产品&/p&&p&下图是只见过繁体字盒子的，卖四百多&/p&&p&总带宽都是1200M为什么会价格差一半&/p&&p&因为1200是联发科MT单核处理器 ，580MHz，64M运存，16M ROM，百兆的有线接口，最多只能支持100M宽带。是大陆市场主推机型。&/p&&p&1200GU是联发科MT7621双核处理器，880MHz，128M运存，16M ROM，网口全千兆，支持100M以上的宽带，内部带有电磁屏蔽罩和散热片。&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&6.2 厂商其实是对的！&/b&&/p&&p&看了个问题叫，知乎上多了有什么错觉，其中一个回答讲很多人会认为国民受教育水平特别高，而事实上，普罗大众很多人连最最基础的电气知识都不懂。&/p&&p&除此之外，中国的网络质量与国家经济发展水平严重不匹配，上下行速率不对等不稳定，花高价才能买专线，严重拖世界后腿，各级isp打哈哈应付政府提出的升级要求，让人痛心，今年工信部要求均速达到100兆，我就坐等凌晨四点提速闲时流量之类的恶心方案了。&/p&&p&三是价格高的东西还是走不进大家的心里。在我写答案下来的这几个月里，绝大部分的提问都是，“求推荐一两百块的路由器，谢谢了”“有没有三百左右的方案”，高端路由的潜在消费者，心理预期价格也就这样了，许多人形成了路由器就应该几十块钱，几块破芯片值什么钱的消费观。线下市场则会希望找便宜容易回本的东西卖，就像很多小卖部没有软中华一样。&/p&&p&所以以上几点决定了，在我国大陆地区，是不需要太好的路由器的。一你用不上，二你不会买，三你卖不出去。
就算大厂将Archer系列带进大陆之后，完全有可能产生严重的水土不服。明星产品，网件的R7000，在天猫旗舰店也就区区三千评论，对比一下大厂旗舰店你就明白什么意思了。&/p&&p&企业是要赚钱的，市场分析觉得，不该做的，就不做，没有人有义务像计划经济一样做物美价廉的东西分享给大家。如果在阉割部分功能和做工用料的情况下，性能依旧能达到目标市场的预期值，那么为什么要满工厚料呢，情怀？别逗了你看看喊着情怀的傻逼们现在都是什么光景。&/p&&p&换句话说，给你布加迪，你也开不起来，你也不会开，你连点火都不会，你就买朗逸嘛，销售榜第一的成绩充分告诉我，朗逸就算配置再差劲，阉割了可变正时气门，喇叭还不如皮卡的效果好，它就是一台很适合中国的车，至少不断轴；至于思铂睿是个好车，可是活该你卖不掉啊。&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&6.3 为什么要选择有经验的大厂商（重点）&/b&&/p&&p&虽然我黑马甲大厂黑的不遗余力，深恶痛绝。不过我却从来不否认，&i&&b&三体马甲大厂是有着极高的技术水准的。经验大厂做的肯定会比跨行的好。&/b&&/i&&/p&&p&举个栗子，马甲大厂是世界上数一数二的大厂，在制定标准和领跑技术方面从来不落下风。尽管国内产品线低配高价，外壳好看，阉割配置。但是这既是厂商的赢利点，也是厂商的硬实力。能花10块钱，做出50块钱的货，卖到90块且能满足绝大多数人的需求，是难得的本领，就是市场策略恶心的要死而已。&/p&&p&&br&&/p&&p&曾经最大的黑点是，在天猫店问客服，你怎么这个路由器里面连电磁屏蔽罩都不用呢&/p&&p&客服：“我们技术先进已经不用屏蔽罩了”&/p&&img src=&/v2-cdb606d65e3cf5e7b17a1c_b.jpg& data-rawwidth=&145& data-rawheight=&108& class=&content_image& width=&145&&&p&后来我发现，其实如果设计得当，某些低端路由的确可以不用金属屏蔽罩&/p&&p&因为所有元器件最终成为一体化解决方案，才是路由设计的最终目标。事实证明用过的三体大厂低端路由虽然偶尔会掉线，但是大多是硬件老化或者是发热，还有翻新的雷劈机（这是大概率事件），新机子如果因为自身问题掉线是个极低概率事件。至于外界无线电对于内部元器件的干扰，这么个功率下微乎其微，或者已经巧妙的用设计躲开了。设计一个高性能路由，大厂不舍得，但是一个就这么能用的靠谱路由，还是可以的。可以负责的告诉你们我现在出租屋里用的就是mw305r，有线性能还可以，无限响应比较差，作为过渡，发年终奖买个新的再丢。&/p&&p&还有就是netgear的R2000，99块钱，破单频，缩水缩的匪夷所思，使用体验却稳定的让人安心&/p&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-d951dcab4b0bcc59c2f6e2b_b.png& data-rawwidth=&342& data-rawheight=&393& class=&content_image& width=&342&&&p&&br&&/p&&p&另外华硕的AC-51U模具糙的没眼看，缩水到连中继功能都没有，可是一格信号都能上网，服吗。&/p&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-cd77c46693adf3ef3d712bb_b.png& data-rawwidth=&377& data-rawheight=&380& class=&content_image& width=&377&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&无线技术的整合和调校才是一个路由器厂商的综合实力体现，堆料反而告诉我们，你除了堆料什么都不会，就像早起的国产机，只晓得比谁的像素高。&/p&&p&这里就要举两个反例&/p&&p&第一就是某粮公司。某款路由器曾经被抱怨过2.4G和5G的串扰导致掉线频繁。刚上市的时候被吹得天花乱坠，双核+双128M，外壳漂亮，账面多好看，结果却忽略了无线电这个玄学，犯了非常低级的错误。毕竟是做手机出身，在很多问题的考虑上的确是有短板。当然伴随着改版这些问题也应该都解决了，希望新产品能让人耳目一新吧。&/p&&p&第二就是某手机牌的旗舰路由，（不想提怕被告了），前几天特价149推荐同事买了一台，结果同事买回家之后发现连DMZ主机设置都不知道在哪里，找了半天貌似真的没有，这下想给PS4提速的愿望就泡汤了，对于一个大厂子来说，加一个功能就是跟外包团队说两句废话，或者一段微信，更新一版固件的事情，一个十分基础的功能，在几十块钱的路由器上都还有的东西，却被某些厂子先入为主的认为，不安全，少人用就阉割掉了，不能说败絮其中这么狠，只能说，着实可惜。&/p&&p&因此可以看出来，尽管某些新手厂家是其他行业的强者，但是自身没有强技术积累，走的路线无非就是找联发科/高通 买解决方案+搞外壳+做UI，然后做出一些微创新之后进行下海捞钱，插件也万年不更新，仅仅靠着主力的品牌效应，做出了高附加值和附带消费者认可，搞得高端做的四不像，低端没有价格优势。&/p&&p&清一色的7620A处理器，pcb都是公版，然后还跟大家说，我们是双核高频率，嚷嚷着超级穿墙又开孕妇模式，还什么拳打博通脚踢高通，净制造伪需求。&/p&&p&市场策略不一样，会导致产品给人预期也不一样，产生的反差从而导致消费者愤怒，厂家是要吃苦果的。&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&6.4
展望2017&/b&&/p&&p&我们要吃着麻辣烫看看诗和远方。接下来就为大家播报一下，到底2017会有哪些新东西&/p&&p&首先是领路人小米，在2017 CES上给大家带来了小米路由器HD，售价200刀起步，高通方案mu-mimo。这说明今年由小米开始带头，全世界都该进入wave2时代。现在相信经过多年的技术积累，也可以达到一流厂商的水准了。高通和小米这次属于深度合作，信心可见一斑。&/p&&img src=&/v2-edb28eeaccdfd2a3467c84_b.png& class=&content_image&&&p&Linksys的EA7500已经在Linksys天猫旗舰店上市，支持MU-MIMO，单机售价799人民币&/p&&p&3外置+1隐藏天线，旗舰店有售，天地良心，小康家庭之选。&/p&&img src=&/v2-cefd21b8a83_b.png& class=&content_image&&&p&马甲大厂二号马甲也杀进来了，预售中的MAC2600R，真正支持4*4 MU-MIMO，运存是1Gbit（就是128MB啦）双核处理器，天线多到你怀疑人生！将会作为二号马甲的高端系列出售，年后估计即可上市！369的售价实在是吸引力很足，果然大厂就是大厂，压低成本很有范。只是效果嘛，我就见仁见智因为我没用过。。。&/p&&p&&br&&/p&&img src=&/v2-ad4ff860c1f2a86f79d738_b.png& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&接着是纷纷推出网状网路由器，下图是linksys的velop网状网路由，网状网路由每个路由之间都有独立的信道互相组网传输，将会很大程度上解决wifi覆盖不足的问题，增强上网的稳定性，并且构建真正的智能家庭。&/p&&p&别看人家小，每一个都可以独立运作，512MB运存4G储存，高通四核内置了蓝牙。这也许是未来的解决思路，中继和拓展有限的年代，不如做出自己的真正专属信号链，以此解决稳定性差的问题。当然价格不菲，单只的售价已经超过了小米路由hd的低配了。&/p&&img src=&/v2-50dc3f0b0ad061d52092eae20ed962ac_b.jpg& class=&content_image&&&p&&br&&/p&&p&今天先更到这里&/p&&p&也快过年了，预祝大家鸡年大吉，网络不断，信号很好，不丢包不延迟！&/p&&p&买个路由器，回家过年吧哈哈哈&/p&&p&&br&&/p&&p&（待更）&/p&
，因的确疲劳，不回复私信和评论提问，若有问题请上值乎，会给你一个满意答复，还望谅解。2，评论区对人身攻击的会挂出来，望文明友善讨论问题，尤其是举报我政治敏感的，本人不太懂。以下正文############################## 利益相关 拆过不少…
&p&&strong&APM&/strong&&strong&飞控系统介绍&/strong&&/p&&p&
APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 &/p&&p&
APM飞控系统主要结构和功能&/p&&br&&p&组成&/p&&p&功能&/p&&p&飞控主芯片&/p&&p&Atmega&/p&&p&主控芯片&/p&&p&PPM解码芯片&/p&&p&Atmega168/328&/p&&p&负责监视模式通道的pwm信号监测，以便在手动模式和其他模式之间进行切换。提高系统安全&/p&&p&惯性测量单元&/p&&p&双轴陀螺，单轴陀螺，三轴加速度计&/p&&p&测量三轴角速度，三轴加速度，配合三轴磁力计或gps测得方向数据进行校正，实现方向余弦算法，计算出飞机姿态。&/p&&p&GPS导航模块&/p&&p&Lea-5h或其他信号gps模块&/p&&p&测量飞机当前的经纬度，高度，航迹方向（track），地速等信息。&/p&&p&三轴磁力计模块&/p&&p&HMC模块&/p&&p&测量飞机当前的航向（heading）&/p&&p&空速计&/p&&p&MPXV7002模块&/p&&p&测量飞机空速（误差较大，而且测得数据不稳定，会导致油门一阵一阵变化）&/p&&p&空压计&/p&&p&BMP085芯片&/p&&p&测量空气压力，用以换算成高度&/p&&p&AD芯片&/p&&p&ADS7844芯片&/p&&p&将三轴陀螺仪、三轴加速度计、双轴陀螺仪输出温度、空速计输出的模拟电压转换成数字量，以供后续计算&/p&&p&其他模块&/p&&p&电源芯片，usb电平转换芯片等&/p&&br&&p&&strong&飞控原理&/strong&&/p&&p&在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop()和fastloop()的update_current_flight_mode()函数中，控制级集中在fastloop()的stabilize()函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。最后通过舵机控制级set_servos_4()将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。值得一提的是，油门的控制量是在导航级确定的。控制级中不对油门控制量进行解算，而直接交给舵机控制级。而对于方向舵的控制，导航级并不给出方向舵量的解算，而是由控制级直接解算方向舵控制量，然后再交给舵机控制级。&/p&&p&以下，我剔除了APM飞控系统的细枝末节，仅仅将飞控系统的重要语句展现，只浅显易懂地说明APM飞控系统的核心工作原理。&/p&&p&&strong&一，如何让飞机保持预定高度和空速飞行&/strong&&/p&&p&要想让飞机在预定高度飞行，飞控必须控制好飞机的升降舵和油门，因此，首先介绍固定翼升降舵和油门的控制，固定翼的升降舵和油门控制方式主要有两种：&/p&&p&一种是&strong&高度控制油门，空速控制升降舵&/strong&方式。实际飞行存在四种情况，第一种情况是飞机飞行过程中，如果高度低于目标高度，飞控就会控制油门加大，从而导致空速加大，然后才导致拉升降舵，飞机爬升；第二种情况与第一种情况相反；第三种情况是飞机在目标高度，但是空速高于目标空速，这种情况飞控会直接拉升降舵，使飞机爬升，降低空速，但是，高度增加了，飞控又会减小油门，导致空速降低，空速低于目标空速后，飞控推升降舵，导致飞机降低高度。这种控制方式的好处是，飞机始终以空速为第一因素来进行控制，因此保证了飞行的安全，特别是当发动机熄火等异常情况发生时，使飞机能继续保持安全，直到高度降低到地面。这种方式的缺点在于对高度的控制是间接控制，因此高度控制可能会有一定的滞后或者波动。&br&另一种是&strong&高度控制升降舵，空速控制油门&/strong&的方式。这种控制方式的原理是设定好飞机平飞时的迎角，当飞行高度高于或低于目标高度时，在平飞迎角的基础上根据高度与目标高度的差设定一个经过PID控
制器输出的限制幅度的爬升角，由飞机当前的俯仰角和爬升角的偏差来控制升降舵面，使飞机迅速达到这个爬升角，而尽快完成高度偏差的消除。但飞机的高度升高
或降低后，必然造成空速的变化，因此采用油门来控制飞机的空速，即当空速低于目标空速后，在当前油门的基础上增加油门，当前空速高于目标空速后，在当前油
门的基础上减小油门。这种控制方式的好处是能对高度的变化进行第一时间的反应，因此高度控制较好，缺点是当油门失效时，比如发动机熄火发生时，由于高度降低飞控将使飞机保持经过限幅的最大仰角，最终由于动力的缺乏导致失速。&/p&&p&但是以上仅仅是控制理论。在实际控制系统中，由于有些参量并不能较准确地测得，或者测量时数据不稳定，所以并不能完全按照上述的控制理论控制。例如空速的测量时相当不准确的，而且数据波动较严重，这样，就无法完全按照上述理论进行控制，必须在其基础上进行适当修改。以下以使用空速计情况和不使用空速计情况对APM飞控系统进行阐述。&/p&&p&&strong&（&/strong&&strong&1&/strong&&strong&），使用空速计情况&/strong&&/p&&p&在使用空速计的情况下，升降舵是由空速控制。update_current_flight_mode()调用calc_nav_pitch()调用nav_pitch =-g.pidNavPitchAirspeed.get_pid(airspeed_error, dTnav)。nav_pitch就是导航俯仰角，也就是说，使用空速计时，APM系统对利用空速偏差airspeed_error作为输入量进行导航级的俯仰角控制。&/p&&p&
在使用空速计的情况下，油门是由飞机机械能偏差控制，也就是空速误差和高度误差共同决定。update_current_flight_mode()调用calc_throttle()调用g.channel_throttle.servo_out=g.throttle_cruise +g.pidTeThrottle.get_pid(energy_error, dTnav);&/p&&p&g.channel_throttle.servo_out+=(g.channel_pitch.servo_out*g.kff_pitch_to_throttle);&/p&&p&式中energy_error =airspeed_energy_error+(float)altitude_error*0.098f，是空速动能偏差，加上飞机重力势能偏差。可以看出，油门是由设定的巡航油门g.throttle_cruise、机械能偏差PID调节量和升降舵通道补偿共同决定，但是巡航油门是设定值，是固定的。g.kff_pitch_to_throttle默认是0，所以，实际上油门的增减是由机械能偏差控制的。&/p&&p&所以，使用空速计时，APM飞控系统的油门升降舵控制属于空速控制升降，机械能控制油门方案，类似于第一种控制方案，但是又有点区别。&/p&&p&&strong&（&/strong&&strong&2&/strong&&strong&），不使用空速计情况&/strong&&/p&&p&不使用空速计时，升降舵是由高度偏差控制。update_current_flight_mode()中调用calc_nav_pitch( )调用nav_pitch =g.pidNavPitchAltitude.get_pid(altitude_error, dTnav)。所以升降舵的控制，是由高度误差altitude_error作为PID调节的输入量。&/p&&p&不使用空速计时，油门是由导航俯仰角控制。update_current_flight_mode()调用calc_throttle( )调用&/p&&p&if (nav_pitch &=0)&/p&&p& {&/p&&p&
g.channel_throttle.servo_out = throttle_target
+(g.throttle_max - throttle_target) * nav_pitch / g.pitch_limit_
&/p&&p&}&/p&&p& else &/p&&p&{&/p&&p&
g.channel_throttle.servo_out = throttle_target
-(throttle_target - g.throttle_min) * nav_pitch / g.pitch_limit_&/p&&p&}&/p&&p&可以看出此时的油门控制是利用的是比例调节，依据的比例关系是&/p&&p&&strong&二，如何让飞机飞往目标&/strong&&/p&&p&要使飞机飞往目标，那就必须知道飞机当前位置、目标位置和当前航向等问题。在APM飞控系统中，GPS模块能够提供飞机当前经纬度信息，航迹方向和地速信息。根据这些信息，再用程序解算飞机当前位置和目标位置的关系，就能知道目标航向角target_bearing，知道了目标航向角target_bearing后就可以用于引导飞机飞向目标。但是仅用目标航向角进行导航，不能压航线飞行，为了解决这个问题，APM飞控系统中又增加了偏航距crosstrack_error的计算，并且根据偏航距，计算出需要的偏航修正量crosstrack_error*g.crosstrack_gain。使飞机能尽快飞到航线上。最后把目标航向角和偏航修正量组成导航航向角nav_bearing，提供给控制级PID。所以目标航向角的计算和偏航修正量的计算是构成如何让飞机飞往目标的核心。下面具体介绍APM中关于这部分的程序。&/p&&p&APM飞控系统中的GPS信息只能每秒更新4-10次。所以，计算目标航向角和偏航修正量的程序都在每秒大约执行10次的medium_loop()中。在medium_loop()的case 1中会执行navigate()，正是在这个函数中，执行了导航航向角nav_bearing的计算。&/p&&p&首先计算的是目标航向角。在navigate()中有：&/p&&p&target_bearing=get_bearing(¤t_loc, &next_WP);&/p&&p&nav_bearing = target_&/p&&p&第一个语句中current_loc和next_WP是结构体，里面存储这一个位置点的经度、纬度、高度信息，current_lot中存储的是当前点，next_WP中存储的是目标点。根据这个进行在球体表面的三角函数计算（此文中，由于篇幅所限，很多东西不进行详细讲解），就可以得出目标航向target_bearing。&/p&&p&接下来，要计算偏航修正量。navigate()调用update_navigation()调用verify_commands()调用verify_nav_wp()调用update_crosstrack()，这个函数中有：&/p&&p&crosstrack_error = sin(radians((target_bearing-crosstrack_bearing) /100)) * wp_&/p&&p&nav_bearing += constrain(crosstrack_error* g.crosstrack_gain, -g.crosstrack_entry_angle.get(),g.crosstrack_entry_angle.get());&/p&&p&第一句是计算偏航距的，偏航距是飞机当前位置点到航线的距离，事实上就是求一个点到一条线之间的距离。wp_distance是这个直角三角形的斜边，target_bearing -crosstrack_bearing正是偏航距对应的边相对的那个锐角。第二句中crosstrack_error * g.crosstrack_gain使用偏航距乘以偏航修正增益就得出需要的偏航距修正量，然后使用constrain()函数将偏航距修正量限制在-g.crosstrack_entry_angle.get()与g.crosstrack_entry_angle.get()之间。g.crosstrack_entry_angle.get()其实就是最大的偏航距修正量。在上一段中target_bearing计算时已经有nav_bearing=target_bearing。现在又nav_bearing+=constrain(crosstrack_error*g.crosstrack_gain, -g.crosstrack_entry_angle.get(),g.crosstrack_entry_angle.get())，这样其实就把目标航向角和偏航距修正都加到了nav_bearing 中。&/p&&p&&strong&三、&/strong&&strong&如何让飞机按照导航级控制信息飞行&/strong&&/p&&p&在导航级，我们已经解算出了让飞机保持高度和空速飞行所需要的俯仰角和油门，以及按航线飞向目标所需要的导航航向。这就解决了如何引导飞机进行飞行的问题。
也就是说，飞控已经知道该怎么让飞机飞行了，现在就要解决飞控如何具体控制飞机的问题，也就是说如何控制各个舵机或者油门。&/p&&p&&strong&（1）&/strong&&strong&油门的控制&/strong&&/p&&p&油门的控制，前面已经提到，其实油门的控制量是在导航级完成的。并不传给控制级程序解算，直接就交给舵机控制级去控制舵机。&/p&&p&&strong&（2）&/strong&&strong&升降舵的控制&/strong&&/p&&p&对于升降舵的控制，在导航级已经给出了需要的俯仰角nav_pitch，此时，控制级的任务就是通过控制舵机让飞机保持规定的俯仰角nav_pitch。飞控通过惯性测量单元的DCM算法能测量出飞机当前的俯仰角dcm.pitch_sensor，然后利用目标俯仰角与当前俯仰角的差值作为控制级升降PID调节的输入，进行PID控制运算。程序如下：&/p&&p&long tempcalc =nav_pitch +fabs(dcm.roll_sensor * g.kff_pitch_compensation) +(g.channel_throttle.servo_out *g.kff_throttle_to_pitch)-(dcm.pitch_sensor - g.pitch_trim);&/p&&p&g.channel_pitch.servo_out=g.pidServoPitch.get_pid(tempcalc,delta_ms_fast_loop, speed_scaler); &/p&&p&语句中作为PID控制的输入量是tempcalc，而tempcalc除了包含目标俯仰角与当前俯仰角的差值（nav_pitch-dcm.pitch_sensor）外，还包含了fabs(dcm.roll_sensor* g.kff_pitch_compensation)、(g.channel_throttle.servo_out * g.kff_throttle_to_pitch)和g.pitch_trim。其作用如下：&/p&&p&fabs(dcm.roll_sensor * g.kff_pitch_compensation)作用：
加入这个是因为飞机滚转时时会掉高度，所以提前加入了掉高度的预判fabs(dcm.roll_sensor* g.kff_pitch_compensation)。其中g.kff_pitch_compensation默认值是0.3。&/p&&p&(g.channel_throttle.servo_out*g.kff_throttle_to_pitch)作用：
其中g.kff_throttle_to_pitch值为0，也就是默认不加入这个影响。所以在此可以忽略油门控制量对升降舵控制的影响。当然，也可以通过地面站调节这个值。加入的目的也是用于预判。&/p&&p&g.pitch_trim作用：
这是升降舵的微调值，调试飞机时，为了使飞机平飞，会调节升降微调，对升降通道的微调会记录在其中。dcm.pitch_sensor- g.pitch_trim正是平飞需要的仰角。&/p&&p&语句中的speed_scaler是一个缩放因子，用于缩放输出的控制量，它与空速或油门有关。&/p&&p&&strong&（&/strong&&strong&3&/strong&&strong&）&/strong&&strong&副翼的控制&/strong&&/p&&p&飞机的转弯靠的是滚转副翼，同时拉升降舵，为了消除侧滑还需要打方向舵。所以要想让飞机转弯，导航级会根据转弯的大小通过PID算法给出需要的侧倾量。前面已经看到升降通道在发现飞机侧倾时会根据g.kff_pitch_compensation给出侧倾时需要的升降舵补偿。即使这个补偿不够，升降通道也会在发现飞机掉高度后拉升降舵。所以，升降舵总能配合副翼在侧倾时不掉高度进行转弯。导航级只要给出需要的侧倾量nav_roll就行。既然导航级已经给出了当前需要的导航航向nav_roll（也就是导航侧倾角），那么控制级的任务就是控制飞机保持这个侧倾角。因此飞控就用DCM算法得出的飞机当前侧倾角dcm.roll_sensor与导航侧倾角nav_roll之间的偏差作为控制级侧倾的PID调节输入量，进行PID解算出需要的调节量。&/p&&p&g.channel_roll.servo_out=g.pidServoRoll.get_pid((nav_roll -dcm.roll_sensor), delta_ms_fast_loop, speed_scaler);&/p&&p&语句中的speed_scaler是一个缩放因子，用于缩放输出的控制量，它与空速或油门有关。&/p&&p&&strong&（4）&/strong&&strong&方向舵的控制&/strong&&/p&&p&在飞行中，方向舵是配合飞机转弯用的，用来消除飞机转弯时的侧滑，也就是用来辅助转弯用的。只有在着陆以后，方向舵才能控制机轮以控制飞机转向。在导航级并没有对飞机方向舵的控制，只在控制级才有。stabilize( )调用calc_nav_yaw(speed_scaler)中有：&/p&&p&g.channel_rudder.servo_out=g.kff_rudder_mix *g.channel_roll.servo_out +
g.pidServoRudder.get_pid(error, delta_ms_fast_loop,speed_scaler);&/p&&p&语句中g.channel_roll.servo_out是副翼的控制量，g.kff_rudder_mix是方向与升降之间的关联增益。error是飞机横向的加速度，就是侧滑加速度，是DCM算法解算出来的。由此可以看出方向舵的控制由副翼控制量和横向加速度PID调节量共同决定。&/p&&p& 这样，通过两级PID控制，飞机就能按照预定的要求飞行。这两级PID控制就是APM飞控系统的核心。当然，APM飞控系统的内容远不止这些，这只不过是是飞控中最核心的部分。&/p&&p&其中涉及到的APM飞控系统的DCM算法也是飞控系统的重要组成部分。这里不详细介绍，但是APM飞控DCM算法在进行校准时忽略了纵向加速度，认为纵向加速度始终为0，所以这是APM飞控DCM算法的一个重大缺陷。在此，由于本文是写给搞飞控是专业人士看的，所以不再详细讲述DCM算法。&/p&&p&四，APM飞控系统主程序安排。&/p&&p& void loop()&/p&&p&{&/p&&p&
// We want this to execute at 50Hzif possible&/p&&p&
//-------------------------------------------&/p&&p&
if (millis()-fast_loopTimer& 19)
1&/p&&p&{&/p&&p&
delta_ms_fast_loop
=millis() - fast_loopT
load= (float)(fast_loopTimeStamp- fast_loopTimer)/delta_ms_fast_ //cpu使用率
G_Dt=(float)delta_ms_fast_loop/1000.f;//陀螺仪积分时间（DCM算法） 4&/p&&p&
fast_loopTimer
=millis();
mainLoop_count++;
// Execute the fast loop&/p&&p&
// ---------------------&/p&&p&
fast_loop();
// Execute the medium loop&/p&&p&
// -----------------------&/p&&p&
medium_loop();
counter_one_herz++;
if(counter_one_herz ==50)
10&/p&&p&{&/p&&p&
one_second_loop();
counter_one_herz = 0;
if(millis()-perf_mon_timer&20000)
13&/p&&p&{
//性能监控时间到，执行性能监控&/p&&p&
if(mainLoop_count != 0)
14&/p&&p&{&/p&&p&
gcs.send_message(MSG_PERF_REPORT);
if(g.log_bitmask & MASK_LOG_PM)
Log_Write_Performance();
resetPerfData();
fast_loopTimeStamp = millis();
}&/p&&p&}&/p&&p&以上是飞控系统的主循环程序，有19条语句，我在右侧标了语句号。循环的频率是50Hz，与标准舵机控制频率相同，这是通过第一条语句if(millis()-fast_loopTimer & 19)实现的，这个语句中millis( )函数在程序开始运行后开始执行，中间不停顿，返回的是从程序开始一直到当前的时间（毫秒），在第5条语句有fast_loopTimer =millis(); 所以if (millis()-fast_loopTimer& 19)的意思就是如果现在的时间距离上一次执行时间超过了19ms，也就是20ms的时候，就会执行一次下面所有的程序，如果不满足条件，就一直等待。&/p&&p&接下来从第2条语句到第6条，除了第三条语句是计算主程序执行一次的时间外（可以认为是CPU使用率），其他的都是做标记用。&/p&&p&接下来的程序是执行fast_loop()、medium_loop()、one_second_loop()以及20秒一次的性能监视。此外，在medium_loop( )中还会调用slow_loop( )（执行周期1/3s）。其他语句是辅助作用。飞控系统的主程序执行的就是这几个子程序。以下一一说明功能。&/p&&p&（1） &strong&fast_loop( )&/strong&：这是飞控系统控制的控制核心之一。执行频率50Hz。程序如下：&/p&&p&void fast_loop()&/p&&p&{&/p&&p&
// This is the fast loop - we wantit to execute at 50Hz if possible&/p&&p&
//-----------------------------------------------------------------&/p&&p&
if (delta_ms_fast_loop &G_Dt_max)&/p&&p&
G_Dt_max = delta_ms_fast_&/p&&p&
// Read radio
////读取遥控信号&/p&&p&
// ----------&/p&&p&
read_radio(); //APM_RC.InputCh(CH_ROLL)-&ch1_temp-& g.channel_roll.set_pwm(ch1_temp)（即转为control_in)&/p&&p&
//油门还有control_failsafe(g.channel_throttle.radio_in);&/p&&p&
//g.channel_throttle.servo_out= g.channel_throttle.control_&/p&&p&
//airspeed_nudge,throttle_nudge,&/p&&p&
// check for loss of control signalfailsafe condition
////检查丢失控制信号故障安&/p&&p&
//------------------------------------&/p&&p&
check_short_failsafe();
//关于failsafe和ch3_failsafe的处理&/p&&p&
// Read Airspeed
///读取空速&/p&&p&
// -------------&/p&&p&
if (g.airspeed_enabled == true && HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE) &/p&&p&{
//使能空速计真实飞行时为1&/p&&p&read_airspeed();
//读取空速，并calc_airspeed_errors();&/p&&p&
} &/p&&p&else if (g.airspeed_enabled == true&& HIL_MODE == HIL_MODE_ATTITUDE) &/p&&p&{
//真实飞行时为0&/p&&p&
calc_airspeed_errors();&/p&&p&
#if HIL_MODE ==HIL_MODE_SENSORS
//飞行模式时为0&/p&&p&
// update hil before dcm update&/p&&p&
hil.update();&/p&&p&
#endif&/p&&p&
dcm.update_DCM(G_Dt);
////更新DCM&/p&&p&
// uses the yaw from the DCM to givemore accurate turns
///使用从DCM获得的偏航数据，进行更精确的转弯&/p&&p&
calc_bearing_error();
//计算得出bearing_error&/p&&p&
# if HIL_MODE ==HIL_MODE_DISABLED
//飞行模式时为1&/p&&p&
if (g.log_bitmask &MASK_LOG_ATTITUDE_FAST)&/p&&p&
Log_Write_Attitude((int)dcm.roll_sensor,(int)dcm.pitch_sensor, (uint16_t)dcm.yaw_sensor);&/p&&p&
if (g.log_bitmask &MASK_LOG_RAW)&/p&&p&
Log_Write_Raw();&/p&&p&
#endif&/p&&p&
// inertial navigation
////惯性导航&/p&&p&
// ------------------&/p&&p&
#if INERTIAL_NAVIGATION ==ENABLED
//这个不执行。本程序的捷联惯性导航算法只能计算飞机飞行姿态，无法结算三维位置，，所以，不能实施完全的惯性导航。或者程序作者正在进行相关试验，或者程序作者的惯性导航不是这个意思，仅是调试时调用这个。&/p&&p&
// TODO: implement inertial navfunction
//实施惯性导航功能&/p&&p&
inertialNavigation();
#endif&/p&&p&
// custom code/exceptions for flightmodes
///飞行模式的自定义代码/异常&/p&&p&
//---------------------------------------&/p&&p&
update_current_flight_mode();
导航级PID&/p&&p&
// apply desired roll, pitch and yawto the plane
////控制飞机的副翼，升降，方向
(control_mode & MANUAL)
stabilize();
//write out theservo PWM values &/p&&p&
set_servos_4();
// XXX is it appropriate to be doingthe comms below on the fast loop?
////现在适合做快速环路上的COMMS吗？&/p&&p&
#if HIL_MODE !=HIL_MODE_DISABLED && HIL_PORT != GCS_PORT
//飞行模式时为0&/p&&p&
// kick the HIL to processincoming sensor packets //使用HIL处理传入的传感器数据包&/p&&p&
hil.update();&/p&&p&
#if HIL_PROTOCOL == HIL_PROTOCOL_MAVLINK&/p&&p&
hil.data_stream_send(45,1000);&/p&&p&
#else&/p&&p&
hil.send_message(MSG_SERVO_OUT);&/p&&p&
#endif&/p&&p&
#elif HIL_PROTOCOL ==HIL_PROTOCOL_MAVLINK && HIL_MODE == HIL_MODE_DISABLED &&HIL_PORT == 0
//飞行模式时为1&/p&&p&
// Case for hil object onport 0 just for mission planning
//HIL端口的对象，只是用来进行任务规划&/p&&p&
hil.update();&/p&&p&
hil.data_stream_send(45,1000);&/p&&p&
#endif&/p&&p&
// kick the GCS to process uplinkdata
////让GCS处理上行数据&/p&&p&
gcs.update();&/p&&p&
#if GCS_PROTOCOL ==GCS_PROTOCOL_MAVLINK
//飞行模式时为&/p&&p&
gcs.data_stream_send(45,1000);&/p&&p&
#endif&/p&&p&
// XXX this should be absorbed intothe above,&/p&&p&
// or be a &GCS fast loop&interface&/p&&p&}&/p&&p&这是从我看APM飞控的程序中复制的fast_loop程序。语句后含有我以前对程序的解释说明。在此不再详细说明。&/p&&p&（2） &strong&medium_loop( )&/strong&，这是飞控系统的另外一个核心，执行频率10Hz。用于执行GPS数据和磁力计数据的更新、根据GPS数据进行导航计算、更新高度信息和命令、向地面发送无线数传数据、控制slow_loop( )执行和其他。其中对导航起很重要作用的导航航向的计算就再medium_loop( )中执行。&/p&&p&（3） &strong&slow_loop( )&/strong&，执行周期是1/3s。主要执行长时间故障安全检查、读取三段开关、读取舵面正方向及混控开关、读取地面站指令等操作。&/p&&p&（4） &strong&one_second_loop()&/strong&，执行周期1s。主要执行记录电池电压、发送CPU使用时间等操作。&/p&&p&&strong&关于x-plane模拟&/strong&&/p&&p&关于APM飞控使用x-plane进行模拟飞行的原理，其实是利用x-plane的网络对战功能。因为只有网络对战的时候，x-plane才会向外界输出飞机当前经纬度、飞机姿态、空速等数据信息。APM飞控进行x-plane模拟时需要设置网络端口和进行输出数据设定也证实了这点。X-plane可以模拟飞机型号、飞机参数，飞行环境等对飞机飞行的影响。从飞机型号就可以选择从战斗机、民航机到航模等各种不同飞机的选择。可以模拟飞机燃油、重心、重量的变化。最重要的，它可以模拟外界环境施对飞行的影响。可以设定高空、中空、低空的风速和风向。可以设定海平面气压和温度。此外x-plane还可录下飞行时的数据，可以供以后从各个角度观察飞行情况，察看飞行数据。&/p&&p&在x-plane上模拟其实就是让APM系统通过网络端口接收飞行数据，飞控根据飞行数据解算出需要的控制操作，再输入x-plane控制飞机。由于x-plane提供了非常接近真实飞机的模拟，所以x-plane模拟飞行用于飞控系统的调试时非常省时省力。&/p&
APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能飞控主芯片Atmega主控芯片PPM解码芯片Atmega168/328负责监视模式通道的pw…
&p&基于&b&APM3.2.1&/b&源码，搭建了&b&Visual Studio&/b&开发平台，做过代码裁剪、串口和避障开发。&/p&&p&本人也是小白，从无到有摸索了APM的入门，也记录了自己的APM学习之路，欢迎拍砖。&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A//blog.csdn.net/u/article/details/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&APM飞控学习之路：1 无人机的分类与发展&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A//blog.csdn.net/u/article/details/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&APM飞控学习之路：2 四旋翼的工作原理与系统组成&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A//blog.csdn.net/u/article/details/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&APM飞控学习之路：3 APM系统介绍与开发环境搭建&i class=&icon-external&&&/i&&/a&（置顶）&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A//blog.csdn.net/u/article/details/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&APM飞控学习之路：4 源码裁剪与下载&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A//blog.csdn.net/u/article/details/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&APM飞控学习之路：5 串口概述与收发调试&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&代码和资料都在博客中，希望能给初学者一点帮助，算是给开源尽自己的一份力~&/p&&p&官方也有很好的入门教程：&a href=&///?target=http%3A//ardupilot.org/dev/docs/where-to-get-the-code.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Working with the ArduPilot Project Code&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&
基于APM3.2.1源码，搭建了Visual Studio开发平台，做过代码裁剪、串口和避障开发。本人也是小白，从无到有摸索了APM的入门，也记录了自己的APM学习之路，欢迎拍砖。
&img src=&/50/v2-60e94c5ecabddd037759_b.png& data-rawwidth=&542& data-rawheight=&291& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&542& data-original=&/50/v2-60e94c5ecabddd037759_r.png&&&p&城堡决定将PID的内容分为两篇，第一篇着重于实例分析，读者可以通过体会这些实现，建立对PID控制器的直观感触。第二篇则从线性系统角度分析PID控制器产生效力的原因和它的特点分析。&/p&&p&文章内容：&/p&&p&1.PID控制算法公式及简介&/p&&p&2.算法离散化&/p&&p&3.飞控实例&/p&&p&1.&b&PID控制算法公式及简介&/b&&/p&&img src=&/v2-b825dafe260_b.png& data-rawwidth=&494& data-rawheight=&482& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&494& data-original=&/v2-b825dafe260_r.png&&&p&PID及其衍生控制器在当工程领域中应用范围最广泛。读者在生活中见到的绝大多数控制系统都是采用的这类控制器。&/p&&p&常用PID控制器：&/p&&p&&img src=&/v2-fad6fbc7e38624_b.png& data-rawwidth=&239& data-rawheight=&61& class=&content_image& width=&239&&常用PI控制器：&/p&&p&&img src=&/v2-d20c3c074bd83e4f4318d_b.png& data-rawwidth=&166& data-rawheight=&56& class=&content_image& width=&166&&PID是基于误差反馈的线性控制器。两方面值得关注：1.误差反馈2.线性&/p&&p&PID控制算法可以产生很多变种，而这些变化往往来自三个方面：误差、参数、反馈。误差的计算需要已知状态实际值和期望值，根据期望值计算方式的不同可以产生很多不同结构的算法。此外在公式中可以看到比例项，积分项，微分项前都有对应的调节参数，所以在自动调参方面，PID控制器也可以产生很多变化。最后，很多被控系统无法进行直接的状态反馈，如无人直升机系统的横纵挥舞状态。这时可以设计不同类型的状态观测器对实际状态进行观测或估计。&/p&&p&PID是线性控制器，这意味着它的有效性取决于线性条件是否得到满足。一旦无人机运动状态超出平衡点线性化的有效范围，PID控制器在性能上将会失效，详细内容会在第二篇文章中给出。因此采用线性控制器的无人机产品一般会限制无人机的飞行性能，并针对飞行任务分段选取多组线性化模型进行控制器设计。&/p&&br&&p&&b&2.算法离散化&/b&&/p&&p&PID控制器可以通过观察直接离散化，也可以采用常规的离散化方法。这里以PI控制器为例，给出两种离散化过程。&/p&&p&1）观察离散化&/p&&p&PID控制器由三部分组成，写出每一部分的差分形式后求和即可。&/p&&p&比例部分：&/p&&p&&img src=&/v2-54ecab4b7db52e700cd0cff268c0774a_b.png& data-rawwidth=&141& data-rawheight=&49& class=&content_image& width=&141&&积分部分：&/p&&p&&img src=&/v2-29aa4b4b1e79d170f2542_b.png& data-rawwidth=&208& data-rawheight=&74& class=&content_image& width=&208&&根据不同的积分数值计算方法，上式有不同表现形式。&/p&&p&线性求和：&/p&&img src=&/v2-acd47a2a2c28ff592f983f3d68f4efd5_b.png& data-rawwidth=&273& data-rawheight=&64& class=&content_image& width=&273&&&p&能够使用直接观察是因为PI控制器的线性特征及足够简单的特点。&/p&&p&2）常规离散化方法&/p&&p&离散化的方法有很多如欧拉法和塔斯汀法等，不同的方法的区别主要体现在从S域到Z域的变换方式上。读者可以通过控制学教材了解相关内容或者打开Matlab，输入：help c2d，学习说明文件，会有‘zoh’,‘foh’，‘impulse’，‘tustin’，‘mached’等不同离散化方法的详细介绍。&/p&&p&可以把PI控制器看做一个以误差为输入量，控制信号为输出量的线性传递函数。拉普拉斯变换，求得传递函数：&/p&&p&&img src=&/v2-48f65c077d0f0b7eea8e4_b.png& data-rawwidth=&222& data-rawheight=&88& class=&content_image& width=&222&&带入欧拉法转换公式得：&/p&&p&&img src=&/v2-aeb8d5e2b233b633a217c2_b.png& data-rawwidth=&423& data-rawheight=&45& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&423& data-original=&/v2-aeb8d5e2b233b633a217c2_r.png&&转化为差分方程，令：&/p&&br&&p&&img src=&/v2-5e2fee26dbffaf34be4f5a2_b.png& data-rawwidth=&148& data-rawheight=&50& class=&content_image& width=&148&&得到离散化结果：&img src=&/v2-0990120accbb08a51f5df_b.png& data-rawwidth=&373& data-rawheight=&61& class=&content_image& width=&373&&对上式进行迭代，可以得到与观察法类似的结果。&/p&&p&读者可以尝试不同的z变换公式，看看结果会有什么区别。&/p&&p&有了差分方程后，就可以很方便的进行程序实现，下面为matlab控制量计算的节选：&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&&span&&/span&u(k) = kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
x(1) = error(k);
%Calculating P
x(2) = (error(k)-error_1)/
%Calculating D
x(3) = x(3)+error(k)*
%Calculating I
&/code&&/pre&&/div&&p&&b&3.飞控实例&/b&&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-c&&&span&&/span&&span class=&n&&error&/span&
&span class=&o&&=&/span& &span class=&n&&rc&/span& &span class=&o&&-&/span& &span class=&n&&imu&/span&&span class=&p&&.&/span&&span class=&n&&gyroData&/span&&span class=&p&&[&/span&&span class=&n&&axis&/span&&span class=&p&&];&/span&
&span class=&n&&errorGyroI&/span&&span class=&p&&[&/span&&span class=&n&&axis&/span&&span class=&p&&]&/span&
&span class=&o&&=&/span& &span class=&n&&constrain&/span&&span class=&p&&(&/span&&span class=&n&&errorGyroI&/span&&span class=&p&&[&/span&&span class=&n&&axis&/span&&span class=&p&&]&/span&&span class=&o&&+&/span&&span class=&n&&error&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&o&&-&/span&&span class=&mi&&16000&/span&&span class=&p&&,&/span&&span class=&o&&+&/span&&span class=&mi&&16000&/span&&span class=&p&&);&/span&
&/code&&/pre&&/div&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&&span&&/span&ITerm
= (errorGyroI[axis]&&7)*conf.pid[axis].I8&&6;
&/code&&/pre&&/div&&br&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&&span&&/span&PTermACC = ((int32_t)errorAngle*conf.pid[PIDLEVEL].P8)&&7;
&/code&&/pre&&/div&&p&上面的代码是实际飞控产品的PI控制器节选，这里仅仅列举了误差、误差积分、Gyro积分项与ACC微分项的求解过程，与离散化方程完全一致。&/p&&p&&b&参考内容&/b&：&/p&&p&《自动控制原理 第五版》&/p&&p&《先进PID控制 MATLAB仿真》&/p&&p&MWC开源飞控 2.3&/p&&p&读者可以阅读控制类书籍，结合本文PID离散化实例来更加系统地理解连续算法离散化的过程与本质。第二本书中包含了大量PID控制器及衍生控制器的matlab程序，可供大家参考，体会控制算法的程序实现过程。最后各种开源飞控向你大门敞开，读者可以在开源软硬件中体会，实践，修改控制算法。&/p&&br&&br&&p&城堡无人机工作室微信公众号：CastleUAVStudio&/p&&p&文中图片来自于互联网&/p&
城堡决定将PID的内容分为两篇，第一篇着重于实例分析，读者可以通过体会这些实现，建立对PID控制器的直观感触。第二篇则从线性系统角度分析PID控制器产生效力的原因和它的特点分析。文章内容：1.PID控制算法公式及简介2.算法离散化3.飞控实例1.PID控制算法…
&p&一碗好的麻婆豆腐，需要满足「麻辣鲜香酥嫩烫浑」。浑，读为「捆」，是豆腐紧，不散的意思。&/p&&br&&p&麻婆豆腐最早由成都万福桥附近，一家名叫「陈兴盛饭铺」的老板娘——陈麻婆发明。万福桥附近有很多运送货物的挑夫苦力工以及挑担卖猪肉或牛肉的小贩，挑夫和小贩都要吃饭，于是三五个人凑钱，割几两牛肉，买几块豆腐，拿到陈兴盛饭铺，请其代烧一份豆腐。陈麻婆知道下苦力的人口味比较重，又喜欢用菜送米饭，所以她烧制的豆腐特别多加了花椒和辣椒，出品麻辣鲜香，在当地很受欢迎，后来名气慢慢传开，就成为大家熟悉的麻婆豆腐。&/p&&br&&p&川菜味型丰富，麻婆豆腐属于其中的麻辣味型。在这道菜中如何用麻用辣，显得尤为重要。汉源大红袍花椒是上佳选择。辣椒最好选择四川的二荆条辣椒面，二荆条香气浓郁辣度适中，用它来入菜，最后的菜品会呈现出香辣，而非干辣或者燥辣。&/p&&br&&p&麻婆豆腐时至今日，有很多演变，比如日本减辣加甜的版本。这次我们来按照最传统的方式，给自己做一份最送饭的麻婆豆腐。&/p&&br&&p&&b&&u&食材准备：&/u&&/b&&/p&&ul&&li&&p&卤水豆腐一块（350g）&/p&&/li&&li&&p&青蒜苗三根，切小菱形&/p&&/li&&li&&p&牛肉末50g&/p&&/li&&li&&p&调料：郫县豆瓣20g，豆豉5g，辣椒粉3g，花椒粉1g，水淀粉25g，料酒5g，酱油10g，盐适量&/p&&/li&&/ul&&p&食材准备时，需要注意的是，豆瓣和豆豉一定要剁细。四川的豆瓣用蚕豆和辣椒制成，直接使用颗粒粗大，即不美观入口也不够细腻，好的餐厅，都是剁细了使用。&/p&&img src=&/cfc85c262e7ee4e57f29a6b10b3567c5_b.jpg& data-rawwidth=&4722& data-rawheight=&3127& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&4722& data-original=&/cfc85c262e7ee4e57f29a6b10b3567c5_r.jpg&&&br&&p&&strong&&u&豆腐飞水。&/u&&/strong&我这次挑了四川传统使用的卤水豆腐，如果喜欢嫩豆腐，也可以替换。豆腐切1.8~2cm的小方块，烧一锅水放点盐，微沸后放入豆腐，保持中火，两分钟后滤水备用。这一步的目的在于去除豆腥，动作一定要轻，不要损坏豆腐。&br&&/p&&img src=&/db9cf87956bce7bb078ca1efb452bc8f_b.jpg& data-rawwidth=&3882& data-rawheight=&2572& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3882& data-original=&/db9cf87956bce7bb078ca1efb452bc8f_r.jpg&&&br&&p&&strong&&u&炒牛肉末。&/u&&/strong&麻婆豆腐中的酥，指的就是炒香的酥牛肉末。锅烧热，入三大汤匙油，六成热时放入牛肉末，保持中火，慢慢炒香，炒到肉转为金黄色捞出待用。&br&&/p&&img src=&/76bf7aadfc0a4df800bf09_b.jpg& data-rawwidth=&3976& data-rawheight=&2633& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3976& data-original=}
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