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第二册_救助船舶操纵和作业
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第九章船位报告制度
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你可能喜欢基于VxWorks的水下机器人嵌入式导航系统的研究--《应用基础与工程科学学报》2009年06期
基于VxWorks的水下机器人嵌入式导航系统的研究
【摘要】：构建了基于VxWorks嵌入式操作系统的智能水下机器人组合导航系统,详细阐述了水下机器人导航系统软、硬件体系结构.硬件采用基于PC104总线的多板卡嵌入式系统,导航系统核心处理器采用Intel公司的PIIX-4芯片处理器以及VxWorks实时嵌入式操作系统.文中还详细阐述了导航系统软件信息流程、数据处理及基于强跟踪卡尔曼滤波的船位推算算法.最后通过自主目标搜索、长距离航行试验等海试验证了该导航系统的可行性与可靠性.
【作者单位】：
【关键词】：
【基金】：
【分类号】：TP242.6【正文快照】：
无论在民用还是军用水下机器人都有巨大的应用前景,智能水下机器人(AUV)是未来的发展方向[1-3],它综合多种高新技术,其中精确导航是核心技术之一,是实现远程自主航行和完成工作使命(如管线铺设、海洋资源勘测、搜索、水下侦察作战等)的重要保证.AUV的战术使命和航行环境对导
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