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废物贩卖机器人制造器 在那里学，或者那里的图纸。 常见问题
首先工程学达到430+，然后去风暴群山打那些骑着鸟的电子侏儒(奥杜亚右下)，会掉一个任务触发，做完这个任务就学会了
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热门新品1234567891012345678910 123 4 5 6 7 8 9 10和QQ机器人聊天，差点把我笑岔了！_无厘网文_来福岛爆笑娱乐网
　　QQ号，是QQ系统的机器人，大家可以加它和它聊天玩。你跟它说什么他就回答什么，貌似是根据库存自动匹配你的关键词来回答的，逗死我了。无聊的时候可以找它聊天，多不开心也能把你逗开心。大家也把聊天纪录发出来看看哪个的更？　　举例：　　猪16:34:33　　你觉得自己漂亮吗　　机器人15:23:06　　当然美了。　　猪16:34:37　　有多美　　机器人15:23:09　　你不会暗恋她吧!　　猪16:34:46　　错了我是暗恋你　　机器人15:23:19　　真的么?其实我也喜欢你好久了.只是人家害羞,一直不好意思说.　　猪16:34:59　　我也喜欢你啊那我们吧　　机器人15:23:31　　你是谁人家不认识你　　猪16:35:14　　草都说了喜欢我好久了又说不认识我　　机器人15:23:46　　怎么拉？　　猪16:35:19　　没怎么就草草你　　机器人15:23:51　　呵呵　　猪16:35:27　　笑毛难道喜欢我草你　　机器人15:23:59　　又来了，唉，说点别的吧。　　猪16:43:56　　你还是不哦　　机器人15:32:28　　好无聊，我们聊聊其他吗？　　猪16:44:04　　不行我一定要知道的　　机器人15:32:36　　对不起接个电话。。。好了，你接着说吧。　　猪16:44:15　　你不能逃避问题啊　　机器人15:32:47　　嗯？　　猪16:44:19　　你不是机器人么　　机器人15:32:51　　机器人也是人啊！　　猪16:44:34　　那你承认你是女人了咯　　机器人15:33:06　　远在天边近在眼前　　猪16:44:53　　那不就得了你就给老子说你是不是会死啊　　机器人15:33:25　　你真坏，我们聊聊其他爱好吗？　　猪16:45:09　　既然你这么坚持那好吧，我们聊做爱吧　　机器人15:33:41　　你真坏，我们聊聊其他爱好吗？　　猪16:45:16　　我不，我就要聊这个。　　机器人15:33:48　　我不知道,你可以教我啊！如果不知道怎么教，就输入&h&　　猪16:47:17　　好，我教你做。　　机器人15:35:49　　我这人很笨的，你要耐心点啊。　　猪16:47:28　　嗯，我知道的，我会很仔细教你的。　　机器人15:36:00　　呵呵　　猪16:47:35　　首先，先把衣服脱了。　　机器人15:36:07　　为什么？　　猪16:47:45　　我日，教你做爱啊，还问什么。　　机器人15:36:17　　你真坏，我们聊聊其他爱好吗？
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data-original=&/f1b19b89e3ec4bba39fcfd1f_r.png&&&br&&br&&p&但是我也看到很多文章抨击大疆，特别是大疆的低价策略。以前要几万才能玩的东西，现在几千块就能买到的。无人机毕竟是个有技术含量的东西，太便宜的话容易出问题。所以我买了个当时大疆最贵的机器来测试。&/p&&br&&p&的确很好玩。&/p&&br&&img src=&/520fc69c1dad068fea99_b.png& data-rawwidth=&593& data-rawheight=&372& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&593& data-original=&/520fc69c1dad068fea99_r.png&&&br&&br&&p&无人机怎么个玩法呢？&/p&&br&&p&由于现在CPU、GPS等技术非常先进，你可以给无人机设定路线，它在电量不足的时候可以按照既定路线自动返回。看着无人机自动飞行，感觉还是很酷的；&/p&&br&&p&你可以在公路上俯视汽车，并高速对冲（请注意，一定要和汽车商量好，不要乱搞陌生人的车），这样可以拍出很多以前在电影里看到的画面；&/p&&br&&img src=&/cf717f5e9aaa511bc05a7ab5d7439dcd_b.jpg& data-rawwidth=&690& data-rawheight=&460& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&690& data-original=&/cf717f5e9aaa511bc05a7ab5d7439dcd_r.jpg&&&p&拍下一部戏的时候打算试试&br&&/p&&br&&p&你可以在清晨到山峰上，然后别人都还在拿手机拍日出的时候，你飞上一百米的高空，用1080P的高清摄像机拍出牛逼震撼的日出；&/p&&br&&img src=&/7b3f46dd3e9b0a9361e58e_b.png& data-rawwidth=&655& data-rawheight=&368& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&655& data-original=&/7b3f46dd3e9b0a9361e58e_r.png&&&br&&br&&p&你可以在下雨的时候，让摄像头朝下，俯瞰城市被雨淋湿的模样……&/p&&br&&p&总之，无人机确实挺好玩的。有很多朋友都在开创自己的新玩法，我和他们在群里交流也很愉快。&/p&&br&&p&但是，无人机是有隐患的。&/p&&br&&p&目前的隐患，主要集中在三点：&/p&&br&&p&1.&b&电量报警系统不稳定&/b&。无人机耗电量非常大，好的电池一块就要3000多，且只能飞20分钟。所以初学者要经历的第一关，就是如何控制电量。一旦没电从空中摔下来，一百多米高的一大坨铁砸人身上不是开玩笑的事。所以我们在ipad上能否清晰、精确的看到电量，是一个非常重要的问题；&/p&&br&&p&2.&b&飞行过程里操作失控&/b&。玩无人机毕竟不是放风筝，你和天上的无人机隔得很远，现有的无线操控毕竟是民用级别，很难做到精确操作，尤其是无人机很多时候会飞出你的视野范围，你只能靠ipad上的画面来判断所在位置，一旦失控，拣不回是小事，飞到没电了从空中掉下来……&/p&&img src=&/f5e7d07a_b.png& data-rawwidth=&723& data-rawheight=&369& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&723& data-original=&/f5e7d07a_r.png&&&br&&br&&br&&p&3.&b&自动返航系统无法正常使用&/b&。为了最大程度保障无人机的安全，当发生上面两个问题——低电量、飞机脱离玩家控制的时候，就会启动自动返航系统。这个需要玩家事先设定好。但假如无人机的软件设计有问题，并不能精确纪录下返航的路线，然后去撞大厦、居民楼……&/p&&br&&p&不可否认，大疆为无人机进入大众视野做出了很大的贡献。但同时大疆出现的问题很多，以上三点出现的事故不少，网上甚至有大疆的用户自发的建立了网站，控诉大疆在飞行里遇到的问题。&/p&&br&&img src=&/a3ce669d14d0ed14d787034_b.png& data-rawwidth=&766& data-rawheight=&511& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&766& data-original=&/a3ce669d14d0ed14d787034_r.png&&&br&&br&&br&&p&飞行失控，掉下来砸人、砸车，我在群里都见过了。这个并不是你技术好就能避免的，毕竟你不在飞机上。所以我已经很久不在闹市飞了，荒山野岭的就算失控了，顶多也只是砸花花草草。&/p&&br&&p&而且，大疆毕竟小众，销量就那么点，入门机型可以做的事也很少，机友群里有200多人，像我一样买19999的不到10个。所以一直以来我觉得这个问题也不是很严重。&/p&&br&&p&但是小米要出无人机了，而且真出了，卖2499……&/p&&br&&p&以小米在国内的认知度，和他的顾客群体（我并不是鄙视小米的用户，但确实小米是以低价吸引人的），我想可能无人机一个月的销量就抵得上大疆一年的销量。&/p&&br&&p&当一个比较小众的东西开始全民化的时候，又是小米这种走低价策略的公司，我不得不担心一件事：&/p&&br&&p&质量。&/p&&br&&p&大疆做不到完全解决我所说的三点问题，我也不信小米可以解决。&/p&&br&&p&所以昨晚小米搞了一个无人机首次飞行的直播。&/p&&br&&p&我看了……&/p&&br&&p&然后，小米无人机，在首飞的时候，失控掉下去了。&/p&&br&&p&也就是我们俗称的——「炸机」……&/p&&br&&img src=&/cde8397bf53ade2cd1307_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&1136& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/cde8397bf53ade2cd1307_r.jpg&&&br&&br&&p&这位小米的老员工，之前对小米无人机极尽炫耀之事。什么七级大风都完美飞行之类的……&/p&&br&&img src=&/4d34bd1c10a06e934b589e34dcfe4cc5_b.png& data-rawwidth=&841& data-rawheight=&358& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&841& data-original=&/4d34bd1c10a06e934b589e34dcfe4cc5_r.png&&&br&&br&&p&然后&b&炸机&/b&了……&/p&&p&后来，此员工淡定的说是电量低自动降落……&/p&&p&降落你个头啊！降落没电量提示的？你要是真的觉得是自动降落，会在视频里惊恐的说：“我操！快把直播信号掐掉 ”？那时候你怎么没那么淡定呢？！&/p&&br&&img src=&/7d75c8bec3d526e27c157e_b.png& data-rawwidth=&740& data-rawheight=&755& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&740& data-original=&/7d75c8bec3d526e27c157e_r.png&&&br&&p&视频地址（很有可能随时被小米公关）：&a href=&///?target=http%3A///p/ad8a5c54a90d6b5364& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&微博视频&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&br&&br&&p&以上。&/p&&p&&b&我真的感到恐惧。&/b&&/p&&p&深深的恐惧。&/p&&br&&p&这个性质和小米的手机不一样。&/p&&br&&p&小米手机，电池有问题，炸了。顶多是伤自己。&/p&&br&&p&无人机，有我上面谈到的三个问题，炸了。&b&伤的是别人。&/b&&/p&&br&&p&群里几个月前，有个哥们过年的时候想拍放的烟花，把无人机升到高空拍全景，结果操作不慎，撞上了烟花，炸机。&/p&&br&&p&无人机掉下来，砸到小区的居民。对方脑震荡、出血，眼皮被螺旋桨划伤，住院费精神损失费加起来杂七杂八二十多万。&/p&&br&&p&他还是个玩了两年多，颇有经验的老手。&/p&&br&&p&现在，小米庞大的用户群，盯上了这个只要2499就能买到的机器。&/p&&br&&p&大疆的3000块机器，是个入门型，电量低，功能少。基本无害。&/p&&p&但小米的2499，还有即将登场，贵一点的机器，是所谓的“旗舰”。在功能页上，甚至比大疆最贵的两万块都要强。&/p&&br&&p&我不担心买大疆3000元无人机的人，因为大部分用户都知道这玩意只是个入门工具，不会乱飞。就算他想乱飞，这玩意也飞不了什么；&/p&&br&&p&但我担心买小米2499元无人机的人，因为他们真的以为这机器如宣传所说，可以跟大疆两万块的旗舰相媲美。&/p&&br&&p&小米无人机首次飞行，炸机的时候，是在无风无雨的夜晚里，平稳飞行的时候发生的。根据我的判断，这是电量报警失灵、飞行过程里无线数据断流导致的。因为操作无人机的就是小米员工，而且测试过很多次，我想他们是会注意到电量问题。但显然，他们注意了电量，无人机本身却不能精确的显示电量。然后，因为自动返航系统无法正常启动，导致无人机直接坠毁。&/p&&br&&p&也就是说，小米无人机，在我上面谈到的三个问题里，&b&完全没有解决。&/b&&/p&&br&&p&小米员工还带了一个非常恶劣的头：在市区里夜飞。这样砸到人和车的几率更大。&/p&&br&&br&&p&所以，如果你要买2499的小米无人机，请想好可能的后果。&/p&&br&&p&&b&砸人——赔钱；砸车——赔钱；&/b&&/p&&br&&p&如果你们一定要买2499的小米无人机，请不要学小米员工，在市区里飞。&/p&&br&&p&如果你一定要在市区里飞，请确定自己赔得起。&/p&
要说期待吗？只有一点：别砸死人。 小米昨天又发布了一个新品：小米无人机。 无人机作为一个年轻人的新玩具，的确很有意思。它的前身是航模。很多年前，我刚去北京的时候，一个朋友爱玩航模。那时候我不懂，他有一天带着自己的航模跟我们出去玩，在房山找了…
&p&关于这家公司的背景有人已经扒的非常完整了，所以说我是阴谋论的可以洗洗睡了；&/p&&p&至于有人说百度、腾讯、阿里、华为甚至其他企业是不是也能作为国内值得一提的民企，我想说他们的行业地位和大疆差的实在是太远了，比如技术储备有没有领先世界其余所有企业（甚至是总合）两年以上？比如市场份额等等，百度之于谷歌、阿里之于亚马逊、腾讯对比微软、华为比较复杂，民用的和苹果差多远我都不说了，商用的部分也更不是行业顶尖水准；&/p&&br&&br&&br&&br&&p&我从来也没有说它们想整垮大疆，它们当然不希望大疆完全垮掉，只是想分一杯羹而已，然而就是这一杯又一杯的羹，会把中国企业那一点点的竞争力都磨得干干净净&/p&&p&------------------------------------------------------------------&/p&&p&大概中国唯一一个在世界上能拿出来提一提的民营企业，最后也会毁在某些牲口的贪欲之下&/p&&br&&p&简而言之，这不是所谓的玩家自己在玩火，而是飞云系统背后的团队为了绑架大疆（甚至其他的飞行器公司）故意雇飞手威胁公众安全；&/p&&p&另外，各位有兴趣的，可以去看看这个所谓的飞云背后支持的单位是什么，人家根本不是想找“替死鬼”来顶罪，就是为了直接让群众联系上并且抹黑大疆；&/p&&p&最后，我其实挺想知道在美国能给中纪委写信么？等不及回去了，这种不经过任何公开招标，直接指定，拿四架航班近千条生命当砝码就为了赚几个黑心钱的事情，我就想知道成都市公安局和四川省公安厅、民航局到底在中间分多少钱？&/p&&br&&p&提一句，这个飞云系统和所谓的培训中心，是一个叫四川创旅企业营销策划有限公司的公司运营的，然后我也是手贱，就顺手查了一下：&/p&&p&一个16年1月才成立，营业执照7月底才核准的公司，您成都市公安局8月18就去调研了？24号市人民政府就去参观了？什么公司这么厉害啊，感情这是培训大厅刚建好市级领导就屁颠屁颠去参观了啊？下次也教教我呗&/p&&br&&img src=&/v2-36b06a537cb78b14fdfbbcd_b.png& data-rawwidth=&1920& data-rawheight=&1272& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1920& data-original=&/v2-36b06a537cb78b14fdfbbcd_r.png&&&br&&img src=&/v2-7f87a52af072fcdff389596_b.jpg& data-rawwidth=&231& data-rawheight=&2048& class=&content_image& width=&231&&
关于这家公司的背景有人已经扒的非常完整了，所以说我是阴谋论的可以洗洗睡了；至于有人说百度、腾讯、阿里、华为甚至其他企业是不是也能作为国内值得一提的民企，我想说他们的行业地位和大疆差的实在是太远了，比如技术储备有没有领先世界其余所有企业（甚…
&img src=&/bc2cafa896a971b67defbf2_b.png& data-rawwidth=&7178& data-rawheight=&2350& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&7178& data-original=&/bc2cafa896a971b67defbf2_r.png&&&br&产品终于发布了，近两年的努力终于与世人见面，此刻非常激动。&br&正在连夜赶一篇长篇干货回答，写完了贴上来。&br&&br&10月20日更新我在5000m海拔以上的珠峰大本营附近拍摄的高原样片（最高飞到了5838.8m），请看文章结尾。&br&11月10日更新：&br&美国最有影响力的科技媒体之一The Verge在本月给了Mavic 9.5分的评价，是目前所有产品的史上最高分，超过历代iPhone, iPad, MacBook。考虑到The Verge是一家非常亲苹果的媒体，这个评价非常难得，是值得所有国人骄傲的事情。希望未来有越来越多中国研发制造的优秀产品走出国门，称霸世界 :)&br&&img src=&/v2-de6ff5f75cd3dac2b2dda43_b.png& data-rawwidth=&1408& data-rawheight=&1174& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1408& data-original=&/v2-de6ff5f75cd3dac2b2dda43_r.png&&所有产品排名：&a href=&///?target=http%3A///reviews/score& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Latest Gadget Reviews&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&TheVerge评测正文：&a href=&///?target=http%3A/////dji-mavic-pro-drone-review-price& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&DJI Mavic Pro Review: a new dimension&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&为了庆祝，我通宵处理了张Mavic在大概5500m海拔拍的360全景图（其他照片见末尾）。由32张竖拍照片合成（Mavic独特的竖拍功能），大图的像素有，应该是我至今为止合成的最大的全景图了。这种超宽的全景图一定要在电脑大屏幕上点开看大图才有效果，图中有珠峰，大家可以找找~&br&&img src=&/v2-58bf0fa79d96b7a492af_b.jpg& data-rawwidth=&7053& data-rawheight=&1440& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&7053& data-original=&/v2-58bf0fa79d96b7a492af_r.jpg&&&br&&br&原版正文：&br&阅读知乎多年，一直没有回答过什么问题，这次作为Mavic的设计工程师，对它了解得比较全面，所以试着回答一下这个问题。第一次认真写回答，希望大神们轻拍。&br&我会比较详细的介绍这款全新机型的设计。利益相关就不用多说了，我是DJI的员工，但这篇文章代表我的个人意见。我会本着工程师的信誉，实事求是的叙述。一个人的知识有限，下文中如果有不符合事实的地方，欢迎指出，我会及时更正。&br&&br&消费无人机市场还非常的年轻，现在随着越来越多的新晋厂商入局试水，水准参差不齐，不少厂商本身缺乏技术积累，靠夸大宣传和酷炫的视频来吸引注意力，让不明真相的小白用户掏腰包却拿不到宣传中所承诺的产品（比如破产的zano，一直跳票的lily，等等），所以这次顺便也会科普一些无人机的技术知识，让大家能看破一些华而不实的宣传，做更好的购买决策。&br&&br&DJI的Phantom系列从无到有的开创了消费无人机的市场，第一次让消费者可以买到到手即飞的无人机，把航拍从少数专业玩家和摄像师的独门绝技，变成了一项人人都可以尝试并享受其中乐趣的活动（大家可以上&a href=&///?target=http%3A//& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&&/span&&span class=&invisible&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&看看用户拍摄的精美作品）。几年来经过历代技术更新迭代，目前的phantom 4已经相当成熟，从易用性，智能性到影像画质，智能功能，都绝对是消费无人机的行业标杆，一直被模仿，从未被超越。它也是第一台拥有视觉感知和一定自主飞行能力的消费无人机。然而，对于普通消费者来说，Phantom以及这种级别的其他无人机，有几个通病：&br& o &b&体积&/b&：需要几乎一整个背包，平时带出去玩还可以，但是出去旅行就麻烦了，除非是自驾游&br& o &b&重量&/b&：长途携带会比较累；对女性来说太重&br& o &b&麻烦&/b&：需要每次使用都拆桨，装桨，从背包到悬停要几分钟&br&&br&而Mavic很好的解决了这些痛点，&b&第一次将phantom这个性能和拍摄质量级别的无人机，做到了真正便携的程度，而几乎没有损失性能。我可以自信的说，它将会是一款消费级无人机中具有里程碑意义的革命性产品，让高质量的航拍普及到更广大的受众群体。&/b&&br&这么说有些抽象，我先把一些关键参数扔出来，之后再展开分析：&br&&br&o 飞机折叠后的尺寸：83mm*83mm*198mm
（接近一个运动水瓶的体积）&br&o 重量：734g&br&o 机械3轴云台，支持长曝光
（效果不是3轴电子防抖能比，后面会细说。这应该也是目前量产的最小的机械3轴云台了）&br&o 27分钟续航
（在无风环境下以25km/h匀速飞行时测得。而在理想条件下悬停时间可以接近29分钟）&br&o 最高7公里图传和遥控距离，最高支持1080p
（phantom的5km已经碾压群雄了，这个7km加上最高支持1080p实在是有些逆天。注 意是美国FCC标准，开阔无遮挡， 无电磁干扰环境下。国内CE标准对功率限值更严，因此是4km。）&br&o 1/2.3英寸相机sensor，4k视频，最大码流 60Mbps（和Phantom 4同样面积的相机sensor）&br&o 前视双目视觉避障+智能跟随等自动飞行功能
（这个技术目前在消费无人机中是DJI独家，避障模式最高支持10m/s的飞行速度，远超其他厂商）&br&o 双超声波+双目的精准下视定位
（悬停精度持平phantom 4，有效范围稍微更远）&br&o 最高飞行速度：65km/h
（比Phantom 4的72km/h稍低，但远高于其他便携无人机）&br&o DJI飞控和导航系统
（DJI的核心技术，不用多说了，稳定，精准，可靠，多功能）&br&o 8.3寸快拆折叠桨
（应该是现在市面上唯一一款同时有快拆和折叠的桨，而且无螺丝，后面会细说）&br&&br&&br&&br&说到这里，对无人机产品有了解的人就已经能看出Mavic的革新之处：&b&现在市面上达到这些性能，体验和可靠性的消费无人机，只有phantom 4。而市面上体积能做到Mavic这么便携的无人机，性能跟Mavic完全不在同一个等级&/b&（单续航来说，就只有Mavic的1/3-1/4），就像玩具一样。可以这么说，&b&在性能和便携性两个维度上结合考量，Mavic目前是一骑绝尘，没有对手的。&/b&配合着我们新设计的全功能折叠遥控器，Mavic是世界上第一款你可以无负担轻易带去任何地方，并可以拍摄高质量内容的智能航拍无人机，无论是记录你的生活，旅行，探险，还是大自然的绝美风光都驾轻就熟，区区自拍更是不在话下。（对之后的详细说明没兴趣的，看到这里放心&a href=&///?target=http%3A///mavic& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&买买买&i class=&icon-external&&&/i&&/a&就可以了:)&br&价格方面大家也不要觉得这么小的飞机为什么不卖得更便宜点，因为科技产品并不是论斤卖，或者按体积卖的。相反，要将同样的技术和配置塞进一个小很多的空间内，难度和成本更高。配置完全相同的笔记本电脑会比台式电脑更贵就是这个道理。最终公司定的这个价格已经相当良心了，比我预想的还要低。&br&&br&参数介绍完了，下面进入正题，讲一下这款飞机的设计。好的无人机机型设计，尤其是好的折叠机的设计，是一个非常复杂，需要来回迭代的过程，其中涉及到很多方面：&br& 1. 便携性，折叠方式，包括体积的最小化，折叠展开步骤的最简化&br& 2. 结构的简洁，可靠，耐摔&br& 3. 续航&br& 4. 外观&br& 5. 整机布局，合理布置pcb和散热，各组件和传感器的位置，并保证他们能发挥性能，互不干扰。这是一大块&br& 6. 云台和减震设计&br& 7. 如何优化设计来优化生产和组装&br&这些因素之间会相互牵制和影响，而如何平衡取舍，或者如何跳出现有框架，想出新的解决方案做到两全其美，就是设计飞机的难点和乐趣所在。&br&&br&&br&&br&&b&折叠方式&/b&&br&&br&先从一般人比较感兴趣的折叠方式开始说起吧。一开始我接到的要求是设计一款口袋无人机，不过稍做了一些调研分析后，当时我果断放弃了这个方向，因为：&br& 1. 这样的产品虽然比较吸引眼球，但是实用性不高，口袋这个空间的竞争已经非常激烈，手机，钥匙串，钱包等等。几乎轮不到无人机这种偶尔用一下的东西。就我个人来说，除了手机，连钱包一般都不放口袋里的，不舒服，就更别提厚厚的无人机了。&br& 2. 体积做得小本身是没有错的，但为了做到放在口袋里，牺牲了太多的画质和续航，在普通无人机20来分钟续航大家都嫌不够的时候，7-8分钟的续航是不能接受的。画质也做不到合格的水平（我心目中的合格是持平手机的拍摄画质）。&br&因此这样的trade off不明智。我们要做的应该是在保证产品品质和体验的前提下做到便携，而不是为了便携牺牲产品其他更重要的品质。当时有个叫Anura的口袋无人机在众筹，我觉得不靠谱，后来果然失败了。（现在，将近2年过去了，市面上出现了一些量产成功的口袋无人机，不过续航，画质等还是很差，只能算是过渡型的产品，我觉得也不会赢得消费者的认可）&br&&br&不做口袋无人机的话，应该把产品设计成什么大小和形态最好呢？我非常喜欢各种户外运动，有一次在Yosemite国家公园徒步的时候，我一边在想这个问题。走着走着口渴了，于是我拿出水瓶喝了一口水，然后心中就有了答案。口袋太小，但是水瓶的大小应该是足够容纳一个品质合格的无人机的。而且出去玩，谁不带瓶水呢？一般的背包，户外装备等，都会专门设计水瓶的存放空间，如果无人机折叠后大概是个水瓶的形态，出去旅行或者户外运动的时候，就能很方便的带上了。然后我就在脑海中大概构想了几种折叠方式，有了初步靠谱的想法，非常激动，于是放弃了下午的徒步，直接赶回机场，借了几张纸就在机场画了起来。这就是第一版设计的由来，而后来又经过了半年多的研发和改进，整机布局和折叠方式才逐渐定型为今天的样子。之间的过程和艰辛这里就不说了，我直接讲讲最终的设计。&br&&br&很多人会觉得Mavic后翼下置的造型以及后支臂向下翻转展开的方式很特别很酷炫，但可能不知道&b&我们这么设计并不是为了特别和酷炫，而是有着很实在的考虑：最小化折叠后体积的同时，最简化机构和折叠步骤。&/b&这话怎么说呢？大家都知道四旋翼飞行器有4个支臂，4个电机和螺旋桨。最直接的想法就是直接把它们对折到机身，大概是这样（我们Mavic专利中的说明图，图中附带了一些说明文字）：&br&&img src=&/ffda59419_b.jpg& data-rawwidth=&996& data-rawheight=&633& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&996& data-original=&/ffda59419_r.jpg&&&br&这个设计简单，直观，但是也有不少问题。大家都知道飞机的电子系统和电池等主要占体积的部件，都在机身内，机臂的空间基本上是放不了什么东西，纯粹只是为了撑开四个螺旋桨而已。因此我们会尽量把机臂做的细细的，这样才能尽少的阻碍螺旋桨的下洗气流。虽然机臂细了，但是电机和螺旋桨却得要那么宽，因为细了会牺牲动力系统的效率。因此可以看到，这种设计折叠后，中间能放电池和电子器件的主机身，只占整体体积的1/3，而红框中的机臂，电机，桨(合称动力系统吧），反而占了整体体积的2/3，折叠后有大量空隙和没有利用上的体积，因此是相当低效率的折叠方式。&br&&img src=&/48eebbdbe1f6bdd34fae2d039f67ed26_b.jpg& data-rawwidth=&355& data-rawheight=&440& class=&content_image& width=&355&&&br&还有一种，会好一些，就是把前后机臂上下错开（我最初想用的办法）：&br&&img src=&/443eb3d295b6e0a8945b_b.jpg& data-rawwidth=&918& data-rawheight=&740& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&918& data-original=&/443eb3d295b6e0a8945b_r.jpg&&&br&这次，由于上下错开了，动力系统占得宽度就少了些。从2/3变到了1/2左右。不过上图有些理想化，因为实际折叠桨会比这个宽，就算在我们优化后（后面会细讲），折叠桨折叠后的宽度依然是机臂的3倍。因此，这个设计还有不少优化空间 。因为折叠桨占用了大部分的宽度，机臂本身细很多，所以机臂和机身之间还会有比较大的空隙，没有利用到。&br&&br&美国Lockheed Martin有一款无人机，设计就介于上面两种之间，是这样的（图片来自网络，侵删）：&br&&img src=&/28f21d3c06c_b.jpg& data-rawwidth=&225& data-rawheight=&225& class=&content_image& width=&225&&&img src=&/712c7b2e89c693adeb6f99_b.jpg& data-rawwidth=&225& data-rawheight=&225& class=&content_image& width=&225&&&br&没有地方放云台，形态也不美观，折叠后体积利用率不是很高。&br&那么应该如何最小化折叠后的体积呢？可以看看Mavic的机身（为了让大家看清，我先把折叠桨取下来了。图片都是我自己随便用手机拍的工程样机，晚些如果有空换些好看点的图）：&br&&img src=&/a71318cdeba8bd8b7a5d3a_b.jpg& data-rawwidth=&530& data-rawheight=&972& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&530& data-original=&/a71318cdeba8bd8b7a5d3a_r.jpg&&&br&从上面看，机臂很细，减少了对螺旋桨下洗气流的阻碍，与机身紧密贴合，尽少占用宽度。机身后方两个凹坑，容纳电机。电机之间的 宽度刚好用来放置一块高性能GPS天线。几乎没有空间浪费。&br&&img src=&/7bab9117cde8631cfe723eb360fe6188_b.jpg& data-rawwidth=&542& data-rawheight=&895& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&542& data-original=&/7bab9117cde8631cfe723eb360fe6188_r.jpg&&&br&从下面看也差不多，机臂与机身贴合，云台后方两个凹坑容纳电机，电机之间的宽度刚好用来放置散热风扇（底部是一体化镁合金散热底壳，有时候会比较热，大家使用的过程中稍微注意一下）。唯一浪费的空间是云台左右两边比较空。&br&&img src=&/3dc159dfe6e5acd09b712b1c6fc7f8d2_b.jpg& data-rawwidth=&1030& data-rawheight=&466& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1030& data-original=&/3dc159dfe6e5acd09b712b1c6fc7f8d2_r.jpg&&&br&从侧面看，机臂宽度较宽，增加了强度，同时也没有增加整机的体积。云台收纳在机身前面凹陷内，一体性和保护性都很好，也不需要每次拆下来才能储存运输。脚架也很巧妙的与机臂做成一体，收纳在了一个不占空间的地方。最巧妙的是螺旋桨，因为螺旋桨本身就是片状的零件，只要与其他面贴合在一起，是可以几乎不占体积的，因此我们让折叠桨平顺的贴合在了机身的上面和下面，几乎没有增加整机的体积。到这里，折叠后的形态就比较完美了，模块各司其职,各安其位，紧凑的结合在一起，没有多少浪费的空隙和空间。&br&&br&用Mavic模拟了一下对比图：左边是采用我们独特布局的Mavic，右图是采用一般布局的Mavic（上下错开了前后支臂，但是螺旋桨只是靠在了机身两边，没有贴合在机身上下表面），可以看到宽度差异相当大&br&&img src=&/9c373cc6c6ce_b.jpg& data-rawwidth=&1284& data-rawheight=&542& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1284& data-original=&/9c373cc6c6ce_r.jpg&&&br&&br&接下来就是如何展开了。前面的两个机臂，按照常规方式向前展开就可以。但是由于后面两个机臂的桨，是贴着机身下面的，如果按照传统的转轴翻开，桨面就会对着地面，离地面很近，那么地上有任何不平整的地方，或者下降有侧倾，都会损坏到桨，然后DJI就可以卖出很多桨配件: )&br&玩笑话，这当然是不行的，所以当时也想了很多办法，比如在支臂上再加一个转轴，展开支臂后，再把螺旋桨翻上来。比如这个早期prototype中显示的这样。&br&&img src=&/ab53c9bd325c69_b.jpg& data-rawwidth=&625& data-rawheight=&866& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&625& data-original=&/ab53c9bd325c69_r.jpg&&&br&&br&或者在飞机尾部翻出一个很高的脚架来，让桨离地远一些。或者在机身主干上加个大转轴，一次把后面的两个支臂都翻上去（这些方案也都一并申请了专利）。这些方案虽然也能解决问题，但是并不是上策。因为它们都增加了机身结构的复杂性，重量，降低了可靠性，不是简洁优雅的解决方案。工程师一般都对简洁可靠的设计有着特殊的喜好，就像程序员喜欢简洁高效的代码和算法，数学家着迷于简洁优雅的解法一样。因此我对这些方案都不是很满意，于是苦苦思索了好一阵子。&br&有一天我想到一个平面几何的规律：对一个图形在平面上做任意次数的平移和旋转动作，从A位置位移到B位置，其实都能找到一个旋转中心，能用一次旋转来完成这个位移。也就是说，&b&多步的旋转和平移动作，其实都可以归纳为一个旋转动作&/b&，只不过旋转中心不一定在图形内。于是我就想这个规律对于3维空间和物体适不适用呢？在稍微探索了一下后发现，除了一小部分特殊情况，是适用的！于是通过立体几何的办法定位了现在的这种斜轴的具体角度和位置，&b&让机臂在展开到工作位置的同时，完成螺旋桨翻转到上面的动作&/b&，完美。&br&&br&有些设计比较偷懒，折叠后需要把桨拆掉，虽然也可以做到体积紧凑，但是每次飞都要拆桨装桨，对于用户来说是很不方便的，因此我们没有做这样的设计。最后总结一下，四个支臂，四个转轴，从普通展开状态折叠到最紧凑的折叠状态，只需要四个动作，5s之内搞定，从折叠结构和使用步骤来说，都几乎不能再简单再紧凑了，可以说是四旋翼折叠的终极方案。不服来辩。（开玩笑~&b&如果真的有更好的方案，欢迎画几张简单的说明图私信我，确认之后可以给你一个DJI的工作offer，过来把它实现&/b&）&br&&br&&br&&br&&b&转轴&/b&&br&&br&折叠方式说完了，接下来具体谈谈折叠转轴。当时为了给用户一个最好的手感，我们参考了很多不同的转轴，包括zippo打火机，各种单车撑，翻盖手机，笔记本电脑……最终的结果也是挺满意：Mavic的转轴是半自动的，也就是说，你掰开一定角度，它会自动弹开到展开位置，并且会有一个弹力一直压着，而不是靠机构完全锁死的。这样做有几个好处：&br& o 靠机构完全锁死的转轴，需要用户在打开机臂之后执行一个额外锁死的步骤。Mavic的不需要，在5s内完成折叠，或者展开的全过程&br& o 一旦发生跌落和碰撞，完全锁死的转轴非死即伤。Mavic的支臂在遭受足够的撞击后会自动弹回，卸掉部分冲击，转轴也不容易损坏&br& o 手感干脆爽快，大部分人在第一次拿到Mavic时候都会忍不住的来回掰它的机臂玩: ) 。这也是为什么我们要求折叠寿命至少是5000来回。&br& o 类似于汽车的悬挂，这样的设计可以滤掉一部分来自电机和螺旋桨震动，让云台和飞控更稳定。&br&缺点也有，一个是成本比较高，二是重一些，因为转轴基本上是全金属的，塑料材料承受不了这么大的压强。不过我觉得对于Mavic这样中高端的机型，这些代价是值得的。你会享受每一次展开Mavic的过程，并能充分的信任它的机构能够保证它在天空自由翱翔。&br&&br&来张转轴的X光照镇楼：&br&&img src=&/c650a97f45fa29ac22f00c_b.png& data-rawwidth=&767& data-rawheight=&751& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&767& data-original=&/c650a97f45fa29ac22f00c_r.png&&&br&&br&&br&&br&&br&&br&&br&&b&云台&/b&&br&&br&懂拍摄或者懂航拍的人都知道3轴机械云台的必要性，下面先给不了解的人稍微讲解一下，老司机可以跳过。大家都知道，四旋翼无人机都是靠调整飞机的姿态来调整飞行方向的，也就是说，飞行的过程中机身会左摇右摆，各种颠婆。这是低频的，但是大幅度的晃动。还有螺旋桨和电机高速转动带来的高频，小幅的震动。这种晃动和震动对于录像和摄影来说，都是致命的。（对于摄影，如果把快门调的很高，倒还可以缓解这个问题，但还是会有果冻纹）。&b&目前，对这个问题唯一靠谱的解决办法，就是机械云台。&/b&通过减震系统以及电机转轴的隔震，再加上精密的主动控制，机械云台能把这些晃动和摆动都隔离出来，让他们传不到相机，这样我们才能得到稳定的视频和清晰的照片。而且你还能够通过云台精密地控制相机的运动和指向，拍出柔顺的运动镜头。再者，有了机械云台后，&b&一台稳定悬停的飞机（DJI新一代的飞机停得最稳）就像一个空中3脚架，可以支持长曝光，&/b&3s曝光成功率非常高（最长支持8s，不过清晰的几率不高，空中基本上都会有风）。比如这张照片就是我之前用phantom 3 advanced随便拍出来的，3s曝光，已经有汽车光流的效果：&br&&img src=&/dc6e7ca8efb4bb450275_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&833& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&/dc6e7ca8efb4bb450275_r.jpg&&&br&很多其他的无人机就算有3轴云台，因为飞机和云台的稳定性/精度不够，也做不到长曝光。拍夜景，暗光环境，没有长曝光还真不行。&br&而现在很多厂商或由于缺乏技术储备，或为了降低成本，放弃了机械云台，而采用了“3轴”电子增稳或者电子防抖技术，在宣传上也有意混淆机械增稳和电子增稳之间的区别。实际上两者从手段到效果都有本质的区别。电子增稳，更准确的来说应该是“电子除抖”，因为它并不能使拍摄的原始视频更稳定，而是靠后期的动态裁切，从一个抖动震动的视频里裁切出一个分辨率更低的视频出来，而且抖动越严重，需要裁掉的画面就越多。它可以说是一种后期手段，是以画质和分辨率为代价的低成本方式。对画面有一点追求的摄像师都不会采用这种办法，只有预算低，或者没有其他办法时，才会使用。&br&尤其是无人机上，由于飞机姿态变化很大，一般电子防抖都hold不住，会要截取掉过多的画面，导致画面出现大面积黑边。一般厂商都是这两种办法解决：&br&1. 限制无人机的姿态，也就是限制飞机的加速性能和极速性能，让飞机本身飞的很慢，反应迟钝，这样画面自然不会这么抖。这样飞机的抗风性能会变差，就只能在地面附近飞飞，速度慢了也只能拍慢节奏的视频，飞行乐趣也无从说起。&br& 2. 采用鱼眼镜头，让原始视频的视野特别大，这样就可以有充分的画面让电子除抖来裁切。然而，鱼眼镜头之后的相机感光元件，面积也就这么大（一般无人机上用的最大的也就1/2.3英寸），用了鱼眼再裁切，相当于视频只使用了不到感光器1/4的面积。因此画质是相当抱歉的，连你的手机自拍摄像头都不如。&br&最后，电子增稳只对视频有效，对于照片的长曝光完全没办法，喜欢摄影的同学也就不用考虑了。因此，&b&就航拍来说，千万不要觉得电子增稳是什么高大上的东西，只是为了降低成本，减小体积而大大牺牲画质的妥协方案。&/b&&br&&br&科普完了，具体介绍一下Mavic引以为傲的3轴机械云台：&br&&b& 1. 目前量产消费产品中最小的3轴机械云台（宽度36.5mm）&/b&&br&&b& 2. 在目前搭载了3轴机械云台的量产消费无人机中，Mavic是体积最小的（折叠后）&/b&&br&以上记录是以2016年9月底的时间为准。我没有做过全面的调查，如果谁知道有哪个产品超过了Mavic，请指出，我会更新这个陈述。&br&它还有个比较特别的功能，就是roll轴可以旋转90度，让用户拍摄垂直构图的照片或者视频。另外，这个云台中搭载的1/2.3英寸的传感器，也是跟phantom 4同一级别的。至于那个透明的云台保护罩，主要是平时不用的时候，以及恶劣环境飞行的时候保护云台的，会让画质下降些，所以平时飞行的时候建议摘下来，画质和续航都会好些。&br&&br&这云台够帅：&br&&img src=&/ba281e1c4bd_b.png& data-rawwidth=&1193& data-rawheight=&850& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1193& data-original=&/ba281e1c4bd_r.png&&&br&&br&&br&&br&&b&续航&/b&&br&&br&跟所有移动电子产品一样，由于电池长期以来没有突破，续航一直是无人机最大的一个痛点之一。DJI虽然在续航方面也一直是行业标杆，但不到30分钟，还是 会让人意犹未尽，经常需要多带几块电池。&b&而以Mavic折叠后的体积大小，要做到27分钟的续航，是挺逆天的&/b&（在无风环境下以25km/h匀速飞行时测得。而在理想条件下悬停时间可以接近29分钟）。其实要做好续航，不仅仅是高密度的电池，还有这些因素：&br& 1. 桨要大，越大越好，将能量转换为升力的效率就越高。（稍微解释一下：根据动量守恒原理，螺旋桨靠把空气向下加速，而获得一个向上的动量，抵御重力带来的冲量。这个动量=m*v，就是排出空气的质量m乘以排出空气的速度v。而这部分空气带走的能量为1/2*m*v^2，这部分能量是由飞机提供的，是要耗电的。由于这部分能量损耗与m的一次方成正比，与v的二次方方成正比，因此在保证同样动量的情况下，增加m，减少v，能够减少这部分能量损耗。也就是说，同样都是让飞机悬停在空中，这种方式能让耗损的电能更少。那么如何在减少空气速度的同时增加排出空气的质量呢？增加桨盘的面积，也就是增加桨的长度。) Mavic的8.3寸桨，长度是远超同类便携无人机的。加上我们有专业的螺旋桨和电机研发团队，致力于优化飞机动力系统的效率，才让Mavic的续航碾压同行。&br& 2. 机身轻量化。这个要解释比较简单，就是保证功能，性能，可靠性的前提下，通过简化结构和机械设计，移除不需要以及效率低的材料，更换强度密度更高的材料等手段，让飞机尽可能的轻。这从两个方面对续航有利：一个是让飞机的需要提供的拉力减小，减少能耗，二是让飞机的动力效率更高，减少能耗。因为一般来说，同一个动力系统，需要提高的拉力越高，效率也会越低。所以我们的飞机除了前期设计尽可能的用简洁的结构机构，后期也都会经过几轮狠狠的减肥工作。&br& 3. 机身机臂设计尽量少的阻挡螺旋桨的下洗气流，这个比较好理解。&br& 4. 当然，我们用的电池性能和质量也是业界最高的。&br&&br&有天我在外面吃饭，坐旁边的几个女生吃完后摆着各种姿势各种组合足足自拍了40多分钟，那时我就想，现在市面上的那些自拍无人机药丸。&b&都不到10分钟的续航，根本不能满足自拍需求……&/b&&br&话说回来，那些自拍无人机虽然都比Mavic小，便宜，但是要达到Mavic一块电池的同等续航，你得带上3-4块电池，这样价格和体积优势就没了。而我刚才也说了，一般就算是二十多分钟续航的飞机，也是经常需要多带两块电池的。换到自拍无人机上，相当于十几块电池——画面太美不敢看。&br&&br&&br&&br&&br&&b&快拆折叠桨&/b&&br&&br&讲完了续航顺便再讲讲我们全新设计的快拆折叠桨吧。以DJI E2000做例子，传统折叠桨设计一般是这样的：&img src=&/8b68a41f26f910ac676f387a044b9157_b.jpg& data-rawwidth=&681& data-rawheight=&494& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&681& data-original=&/8b68a41f26f910ac676f387a044b9157_r.jpg&&&br&&img src=&/7e006249fedf84c3d53081_b.jpg& data-rawwidth=&540& data-rawheight=&340& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&540& data-original=&/7e006249fedf84c3d53081_r.jpg&&&br&可以看见，中心的电机转轴两端，各有一个银灰色的螺丝。这两个螺丝同时起着两个作用，一是把折叠桨叶固定在电机上，一是作为折叠桨的旋转轴。这个设计有几个缺点：两个螺丝要手工上上去，而且需要人工调整松紧度，松了不牢靠；太紧了也不行。更换比较麻烦，需要螺丝批，以及螺丝上需要上专业的螺丝胶，不然用一段时间后螺丝就会松动，飞行过程中有可能射桨（就是桨叶整个脱离机身飞出去，一般都会导致炸鸡）&br&&b&因为这两点，我们只会在比较专业的机型用这种设计&/b&。无人机经常刮刮碰碰就需要换桨，如果在外面玩没带专用螺丝刀导致不能飞，那就郁闷了。其次，一般小白也不会上螺丝胶，也控制不好松紧，如果导致射桨，后果非常严重。&b&现在其他厂家也在自己的消费无人机上使用这种设计，其实是不太好的，大家可以注意一下。&/b&&br&&br&于是乎我们需要一个新设计，来改善这两个问题，让我们的Mavic用上方便靠谱的折叠桨。当我第一次知道要把折叠桨加上快拆功能的时候，其实我内心是拒绝的，因为我觉得把这么多功能加进去，结构会搞得挺复杂，对重量，体积都不好。当时想到一个挺好的方案，可以解决第一个问题，而且方案非常简洁，轻量，体积也小，在工程上来说很不错，就是解决不了更换桨需要螺丝刀和螺丝胶的问题。但是没办法，为了小白用户能够用得舒心，只得硬着头皮设计一个两个问题都解决的方案。看看最终的结果吧，&b&史上第一款量产的同时兼有快拆和折叠的桨叶设计：&/b&&br&&img src=&/74b62adba90e_b.jpg& data-rawwidth=&1263& data-rawheight=&902& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1263& data-original=&/74b62adba90e_r.jpg&&&br&&br&&br&从顶上看，两个螺丝换成了两个金属轴，固定在桨夹上。将桨按下后旋转40度左右即可完成拆卸，安装也一样，无需任何工具。&br&&img src=&/bf8f183f9dc3c4eb8836fd0_b.jpg& data-rawwidth=&1259& data-rawheight=&933& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1259& data-original=&/bf8f183f9dc3c4eb8836fd0_r.jpg&&&br&卸下后的结构局部图。可以看到，整个装配零件数量也不多，是非常简洁的。像桨这种需要高速旋转并承受很大应力的部件，越简洁越可靠。&br&&br&没有比较就没有伤害，为了让大家看到这款折叠桨设计在体积，外观，重量上的优化程度，我把压箱底的白色“珍藏版”prototype拿了出来：&br&&img src=&/29d1f595f4d9b85e360d95ae951bc8dc_b.jpg& data-rawwidth=&1092& data-rawheight=&968& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1092& data-original=&/29d1f595f4d9b85e360d95ae951bc8dc_r.jpg&&&br&看看右边的桨，增加了宽度（整个飞机宽了1cm），同时桨叶也变短了，放在机身上比较小气，中间的那一坨也不太好看，没有左边最终版的修长优雅。&br&&br&最后，说明书里建议用户手动把螺旋桨展开，是为了保证绝对安全，实际上，只要你能保证螺旋桨附近没有人和障碍物，直接启动电机就可以自动靠离心力甩开折叠桨了。注意这个过程中（不到一秒）机身会抖动一下。&br&&br&&br&&br&&b&传感器/飞控&/b&&br&&br&我的同事硕哥以前就这个话题专门写过一篇很好的科普，大家可以直接去看他的回答：&br&&a href=&/question//answer/?from=profile_answer_card& class=&internal&&小米无人机跟大疆无人机有多大差距？ - YY硕的回答&/a&&br&&br&具体到Mavic，采用的是和Phantom 4一样的双目立体视觉系统，双目加双超声波精准下视定位。这套系统的特点是能够感知和构建3维空间，以及可视距离很远，能够支持最高支持10m/s速度下的避障，以及13m高度内无gps也能精准的定位悬停。这套系统不仅需要很高的计算量，而且对传感器的固定精度有非常高的要求，是现在市面上消费无人机上最成熟最强大的避障系统；缺点则是和人类似，在晚上暗光的情况下视觉系统是看不见的。&br&有些厂商随意的在飞机上加了一对最简单的超声波，或者单点TOF，或者红外线，就宣称避障了。这些简单的方案都很鸡肋：要么可视距离很近（相当于近视眼，那么飞机就只能龟速飞行），要么可视范围很窄（只能看正前方，飞机稍微斜着飞就看不到，会撞上），要么会被日光干扰，所以只能在室内或者晚上使用。这些避障系统都只能用来炒作一下概念，发挥不了什么实用价值。&br&还有现在大家都在说的智能跟随，我们的技术（视觉跟随）也跟其他厂商的GPS跟随有着本质的区别：&br&&img src=&/630ef7628221eef105df81_b.jpg& data-rawwidth=&690& data-rawheight=&1228& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&690& data-original=&/630ef7628221eef105df81_r.jpg&&&br&仅凭着GPS，飞机只能知道你的大概位置和方向，是非常不准的（尤其是靠手机的gps，尤其是高度的信息），根据这个来跟随，飞机虽然能够大概跟着你，但是拍不出构图合格的视频，很多时候你甚至都不会在画面中，而飞机也不知道，&b&所以这种跟随只能装装样子，出不来好的视频。视觉跟随就完全不一样了，飞机能看到你，知道你的准确位置，并会尽可能的保证在整个视频中把你拍在预设的构图位置&/b&（默认是画面中心，你也可以调到其他位置）。有了这个功能，&b&一些以前专业飞手都很难飞出的跟随画面，一个初学者都可以做到&/b&，比如说跟随移动的物体同时环绕。&br&&br&&br&至于DJI的飞控，一直以来都是行业标杆，稳定，精准，可靠，多功能。其中，稳定可靠是最重要的，否则，再花哨的功能，遇上抽风炸鸡都是白搭。大家可以看看这个大疆精灵4的暴力测试随意感受一下：&br&&a href=&///?target=http%3A///portal.php%3Fmod%3Dview%26aid%3D735& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&大疆精灵4暴力测试【撞树、挂水、砸机、剪桨……】&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&更新，Mavic的暴力测试也出来了：&a href=&///?target=http%3A///thread-.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&【HeyDrones】Mavic 御 暴力测： 砸机、台风天、极限拉距…&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&具体到Mavic，飞控IMU也是采用和Phantom（精灵） 4一样的独立悬挂和传感器冗余，保证了一致的可靠性和稳定性。抗风性能在风洞做过测试，可以在15m/s的风速下悬停。一般用户保险起见最好不要在超过10m/s的风速环境飞行。&br&&br&&br&&br&&b&遥控器&/b&&br&&br&既然把飞机设计得这么便携了，没有一款便携的遥控器搭配怎么说得过去？于是我们又全新设计了一款便携遥控器，而且&b&设计原则跟飞机一样，那就是性能上不妥协&/b&。因此，这款便携遥控器是&b&全功能&/b&的，和Phantom遥控器比，不仅没有削减功能和操控（霍尔摇杆和全套按钮和拨轮都有），反而还有提升：比如独立的小屏幕，紧急刹车键，和五维按键。&br&真正要把遥控器做小，有两个问题，一个是做小了后握持感变差，对精确操控飞机不利，用户的手也更容易疲劳；二是手机夹占用的体积比较大，难以做得很小又能把手机夹稳。于是就想了一个办法，&b&让这两个问题互相把对方干掉：做了一个折叠设计，把人体工程部件和手机夹结合起来，利用手机夹的体积来给用户手部提供充实的支撑和握持感，同时手机夹折叠后又与遥控器主题融为一体，大大减小了体积。&/b&我把这个想法和负责遥控器的同事交流了一下，他也很认同，于是把之前已经做了好一阵子的方案整个推倒重做，又经过团队将近一年时间的努力，才让这款遥控器面世。&img src=&/cb7d3ee60ee9eef92c99_b.jpg& data-rawwidth=&868& data-rawheight=&971& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&868& data-original=&/cb7d3ee60ee9eef92c99_r.jpg&&&br&可以看到图中箭头所指，手机夹同时作为握柄，给予手掌充分的支撑，对于手指精准操控和耐疲劳非常有利。&br&&img src=&/6689dea12aded_b.png& data-rawwidth=&835& data-rawheight=&860& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&835& data-original=&/6689dea12aded_r.png&&&br&同时折叠完后大小也接近手机，不过有4厘米厚&br&&br&这个方案其实还顺便解决了另外几个问题：&br& o 传统遥控器手机/平板夹持都在天线的上方，比较容易遮挡天线信号，影响图传和遥控；也导致操作的时候遥控器头重脚轻，拿久了容易手部疲劳。而这款遥控器手机在底部，完全不干扰天线；重心平衡，拿着没那么累。&br& o 由于手机屏幕离手指很近，触摸屏幕更方便，很多时候手不离开遥控器就可以进行触屏操作&br&&br&我可以很自信的说，从便携性，功能，操控手感三个维度来衡量，这款遥控器是目前市场上最好的。不服再辩。（开玩笑~和上面一样，&b&如果真的有更好的方案，欢迎画几张简单的说明图私信我，确认之后可以给你一个DJI的工作offer，过来把它实现&/b&）别忘了，这么小的遥控器，这么小的飞机，全功能，7km的图传距离，真不是开玩笑的。&br&&br&&b&现在不少小自拍机把纯手机操控，没有遥控器这个缺点作为卖点来宣传，是非常坑的。&/b&Mavic也可以有纯手机操控的功能，不过我们内部一致认为这只能作为一个辅助功能，随便拍几张到此一游照还可以。主打的操控方式还是得用遥控器，因为体验好太多。具体我就不一一解释了，举个简单的例子吧，有两辆各方面完全一样的汽车，除了一点：一辆有方向盘，刹车和油门踏板等一应俱全；另一辆没有，只能用手机操控（没有自动驾驶功能）；你会选哪一辆来开？&br&&br&&br&&br&&b&图传&/b&&br&&br&无线通信这一块我比较外行，所以直接粘贴同事写的：&br&&br&作为MAVIC的核心技术之一，OcuSync也是DJI Light Bridge高清图传系列中的重要一员，相比其他多种常见图传技术表现出众。&br& o OcuSync基于全新设计架构，从多个方面提升了用户的体验，还提供了不少新的功能。&br& o OcuSync提供了强大流畅的图传遥控性能，在HD（720p）的基础上&b&提供了视像更加清晰的Full HD（1080p）的图传体验（近距离无干扰情况下）
&/b&&br& o OcuSync为近场从飞机下载视频到手机提供了高达40Mbps的流传输，
&br& o OcuSync支持十分微弱的信号接收（可以在远达7km的地方接收图传遥控信号）
o OcuSync还提供了灵巧的干扰躲避机制
&br& o 在新架构下，OcuSync还提供了多台设备之间灵活配置的通信组合。（比如&b&像Inspire那样的双人操控模式&/b&）&br&&br&OcuSync在多种速率下都远超WIFI和一般图传的链路性能。由于OcuSync设计中采用了大量当今通信领域最为先进的信道编码技术、多天线技术、分集技术、信道估计和均衡技术等，还有完整的上层协议栈，比如无线媒体接入控制、无线资源管理等模块，又与视频编解码模块深度耦合设计，因此无线图传性能不同一般。 后来的多次测试表明，OcuSync在理想条件下图传遥控有效的距离实际上并不止于7km，有的时候超过10km也不是不可能。这个结果令大家都很兴奋。而spec设为7km，主要是考虑到通信产品都有一定生产公差，需要预留一些裕量（OcuSync的传输距离在CE标准下标称是4km，美国适用的FCC标准下是7km)。 &br&&br&目前市面上还有一类基于WIFI技术的图传方案，与WIFI方案相比，OcuSync的图传体验显著不同。WIFI主要考虑消费电子产品的局部互联，多数设备通信用于几米到数十米之间，WIFI协议为了照顾到低成本应用，链路性能偏弱，导致WIFI的收发机链路性能偏弱，无法检测微弱信号或者在一定干扰环境中检测有用信号；而OcuSync设计中采用了大量当今通信领域最为先进的传输技术，对比过灵敏度、抗干扰性能、抗衰落性能、高速移动、多设备等多个场景，WIFI均无法直接与OcuSync进行比较。对用户而言，这种差别对应着流畅与卡顿图传的不同体验，也对应着飞行范围远近的不同体验，还对应着干扰情况下或者信号遮挡情况下图传遥控的不同体验。&b&另外由于WIFI采用传统协议栈，建立链接或者失步后重新建立链接时间较长，约在数秒到十多秒，OcySync则采用跨层设计，建立链接和重新建链时间可以低至1秒以内。&/b&&br&&br&有些产品为了提升性能，故意额外增加功率或者采用强指向性发射天线，使得某些方向上的辐射强度提高来弥补性能偏弱的问题，号称也可以传数公里。各国官方机构无论是FCC还是CE，都对消费产品规定了各个方向上的最大辐射强度（EIRP），因此&b&上述做法其实是违法违规的，增加了干扰破坏其他设备通信的风险。&/b&&br&&br&&br&&br&&b&结束语&/b&&br&&br&这篇文章主要讲了Mavic的基础技术和底层机械结构，没有讲太多我们飞机上的各种丰富的智能功能和背后的算法（这方面有其他人可以介绍的比我更好）。不过就像买汽车一样，最重要的是三大件（马达，变速箱，车架），其次才是建立在这个扎实基础上的各种丰富的配置和功能。不过现在很多人都不看车的基础，只关心比较表面的配置，也让不少国产厂商钻了空子，生产出一些三大件很差，但是配置超级丰富的华而不实的车。而现在无人机市场也有这个风气，就是不把飞机本身基础搞好，浮夸吹嘘一大堆所谓智能功能来忽悠消费者。&b&这样的飞机流通在市面上，轻只是欺骗了消费者，重则伤害他人人身和财产安全，对于消费者以及整个行业来说都是一种极其不负责任的行为。&/b&国内厂商就先不说了，免得被水军淹没，就说国外众筹的ZANO，视频宣传中吹嘘的各种牛逼，手掌大小，手上起飞，四面避障，甚至Swarm（机器人集群）都能吹出来，也是脸皮够厚。最后连飞机都飞不稳，整个公司破产，众筹支持者的钱全部打水漂，产品都没拿到。这是现在互联网时代，企业普遍浮躁风气的一个比较极端的例子: 不好好做产品，总想靠概念营销一夜暴富，左忽悠消费者，右忽悠投资人……汽车行业，这么多年了至少行业标准已经比较成熟，低于这个标准都不能上市，而无人机现在暂时还没有通用的标准来监管，导致很多不合格的无人机产品也能推向市场，所以只能靠消费者自己鉴别。这也是我写这篇文章的目的之一，以后大家看到很酷炫的无人机宣传视频的时候，可以用这些标准审视一遍。&br&&br&这篇长文终于要结束了，希望阅读后大家能对Mavic的设计有着更深入的了解，也希望大家能喜欢。其实我说的这些只是冰山一角，还有太多的技术细节是无数工程师夜夜加班一点一点抠出来而我没有讲到的，而正是这些无数一般人看不到的细节，才堆积出了Mavic这款革命性的产品。我们做这么多极致的优化，也是为了打造一款大家能带出去玩，跟着你旅行，探险，走到世界各个角落的高品质航拍机，也希望大家在使用Mavic的过程中能体会到我们的用心。（当然，全新的产品刚面世，bug肯定是有一些的，还请大家及时反馈给客服或者大疆社区，我们的攻城狮和程序猿会及时更新修正）&br&&br&&br&&br&==============================================================&br&10月20号更新：过了5k赞，感谢大家的支持！这次国庆节用了所有的年假，带着Mavic去尼泊尔徒步走了一趟珠峰大本营，也就是著名的EBC线路，游记连接：&a href=&/p/& class=&internal&&知乎专栏&/a&。上传一些用Mavic（在海拔5000m以上，最高5838.8m，依然表现出色）拍摄回来的一些照片（拍摄raw格式，再用ACR处理过，效果会比jpag直出好）。&br&稍微说明一下，这些是我个人用Mavic的工程样机拍摄的照片，水平有限；而且在旅途中镜头被我不小心摔的有些花了，会影响成像质量，加上上传到知乎不知道会经过什么压缩，所以你拿到手上的Mavic应该可以拍出更好的照片，这些照片仅供参考：&br&&img src=&/v2-6ac580ec76a1c6ffe14b6e7c086ba46c_b.jpg& data-rawwidth=&2242& data-rawheight=&3723& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2242& data-original=&/v2-6ac580ec76a1c6ffe14b6e7c086ba46c_r.jpg&&竖拍功能拍山很好用&br&&br&&br&&img src=&/v2-6b07f0ba7e1411cbdaf3d9507f1fba0d_b.jpg& data-rawwidth=&2242& data-rawheight=&3745& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2242& data-original=&/v2-6b07f0ba7e1411cbdaf3d9507f1fba0d_r.jpg&&&br&&img src=&/v2-de9b9ecd45bd4e801d084aaddfa058f2_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/v2-de9b9ecd45bd4e801d084aaddfa058f2_r.jpg&&上图两个视角只有在空中才能拍出来&br&&br&&img src=&/v2-fa6c24fa13d7f14e03e6f3fec8b34ec9_b.jpg& data-rawwidth=&2242& data-rawheight=&3121& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2242& data-original=&/v2-fa6c24fa13d7f14e03e6f3fec8b34ec9_r.jpg&&这是珠峰&br&&br&&img src=&/v2-6dcbdae5ab6e7_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/v2-6dcbdae5ab6e7_r.jpg&&&br&&img src=&/v2-acea17d3ad12_b.jpg& data-rawwidth=&2242& data-rawheight=&3291& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2242& data-original=&/v2-acea17d3ad12_r.jpg&&&br&&br&&img src=&/v2-dde39aeb4a13fec09113_b.jpg& data-rawwidth=&1440& data-rawheight=&7053& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1440& data-original=&/v2-dde39aeb4a13fec09113_r.jpg&&&br&&img src=&/v2-fd2e91fe2afa720a33baf0dfffc1386d_b.jpg& data-rawwidth=&6688& data-rawheight=&1734& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&6688& data-original=&/v2-fd2e91fe2afa720a33baf0dfffc1386d_r.jpg&&竖拍多张再电脑上处理拼接。后面会更新自动拼接全景功能。&br&&br&&img src=&/v2-4dcb7698ab_b.jpg& data-rawwidth=&3746& data-rawheight=&1867& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3746& data-original=&/v2-4dcb7698ab_r.jpg&&&br&最后来个山顶自拍，这张照片基本只有Mavic能拍出来。一两个人长途徒步爬山背个phantom上山不太现实，其他小飞机又不可能再这么高海拔飞行。不过这张当时拍的有些随便，有点过曝了，加上镜头刮花，而且是jpag格式拍的，所以雪山高光溢出拉不回来，效果没有特别理想，将就看看吧。这次也拍了很多视频，不过剪辑视频太花时间，估计得过好一阵子才有空搞出来了。&br&&br&这个页面有产品详细参数以及常见问题：&a href=&///?target=http%3A///cn/mavic/info& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&/cn/mavic/info&/span&&span class=&invisible&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，建议有问题的同学先在这里找答案。&br&&br&&br&最后打个小广告：&br&如果你对我们的产品感兴趣，想加入我们的团队共同打造世界一流的产品，欢迎到&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&社会招聘-DJI招募精英&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 投递简历&br&&b&特别特别厉害的机械/结构/材料/震动工程师以及工业设计师 可以直接联系我，这边有激动人心，充满创新和挑战的下一代无人机项目等待你的加入。&/b&&br&我个人非常喜欢各种&a href=&///?target=https%3A///photos/theomania/albums& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&户外运动、旅行&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，&a href=&///?target=https%3A//1x.com/member/theomania& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&摄影&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，&a href=&///?target=https%3A///user/theomania61/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&摄像&i class=&icon-external&&&/i&&/a&和航拍（作品主要放在墙外网站），也希望能和这方面的牛人多交流。&br&&b&谢谢！&/b&&br&&br&&b&欢迎转载，但要附上原文链接，以及不要做任何删改。&/b&
产品终于发布了，近两年的努力终于与世人见面，此刻非常激动。 正在连夜赶一篇长篇干货回答，写完了贴上来。 10月20日更新我在5000m海拔以上的珠峰大本营附近拍摄的高原样片（最高飞到了5838.8m），请看文章结尾。 11月10日更新： 美国最有影响力的科技媒体…
我在做这个实验之前，认真读了知乎上关于扫地机器人的各种提问，特别参考了&a href=&/people/xiong-xiong-34-21& class=&internal&&熊熊&/a&的回答，以及他所提供的国外评测视频，表示感谢。&br&从某东上买了4款机器人： 分别是3280元、1100元、1300元、399元。未避免广告之嫌，品牌就不提了。&img src=&/183d9b2d14ee4e75c5bdc5_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&249& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/183d9b2d14ee4e75c5bdc5_r.jpg&&本着模拟家用环境并玩残机器人的宗旨，设计了一套游戏规则。&img src=&/5ceb8fd332ec8ad9faaafcf_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&318& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/5ceb8fd332ec8ad9faaafcf_r.jpg&&&b&一、清扫能力测试&/b&&br&在这么一间30平米的房间内，设置了90°直角、椅子底下的死弄堂（测试死角清扫能力）、加厚的防滑地毯（测试爬坡能力和深层清扫能力）这么几处障碍。用纸屑、瓜子、米粒、头发丝、踩碎的谷物屑设置了10处不同类型的垃圾。&img src=&/fa41de80aadefc_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&268& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/fa41de80aadefc_r.jpg&&把所有的扫地机器人都设置成全自动模式，放出去工作，当他们自己觉得工作完毕并自动回到充电桩后，再来看它们清扫的结果。&br&&b&1号机器人，价格3280.&/b&&br&1、感应到有垃圾存在时，机器人会对这块区域进行反复清扫；&img src=&/45a54d83d411fdaa_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&214& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/45a54d83d411fdaa_r.jpg&&2、地毯也能轻松爬上，而且顺利带走了上面的纸屑和米粒；&img src=&/95be34bd470fb_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&229& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/95be34bd470fb_r.jpg&&3、进入狭小的空间，能成功逃离；&img src=&/a737bf2f053bfe_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&223& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/a737bf2f053bfe_r.jpg&&4、墙角的头发丝能轻松扫掉；&br&5、直角区的瓜子清理掉了一半。&img src=&/c933beadbe5_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&232& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/c933beadbe5_r.jpg&&整个过程耗时40分钟，10处垃圾全部清扫到，覆盖率100%，最后自动回到出发区，对准充电底座开始自动充电。&br&&b&2号机器人，价格1100.&/b&&br&1、一出场就卡死，遇到障碍物后不会及时掉头；&img src=&/194eb8bfc2c_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&233& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/194eb8bfc2c_r.jpg&&2、以螺旋形转圈，一圈比一圈大；（这个清扫逻辑是不错的，但很多时候一轮圈圈转下来并没有清扫干净，它就不会反复清扫，当做没看见就走了。）&br&3、 机器能爬上地毯，但底盘下的小刷子却卡在地毯边缘上不去；&img src=&/825e2d3eff10a125fe07b4ae25c1f720_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&241& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/825e2d3eff10a125fe07b4ae25c1f720_r.jpg&&整个过程耗时1小时，10处垃圾只扫到5处，扫到的地方也不够彻底，有部分垃圾残留。&br&&b&3号机器人，价格1300.&/b&&br&1、底盘下有两个转动的小刷子，身体两侧的垃圾都可以清扫；&br&2、遇到较多垃圾时，可以自动感应并及时改变行动路径，对这一区域进行重点清扫；&br&3、上地毯时，两个小刷子感觉到较大的阻力后停止转动，因此地毯上的垃圾无法清扫。&img src=&/0edeb26ea6fb3bd4ccc5880_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&205& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/0edeb26ea6fb3bd4ccc5880_r.jpg&&（我觉得，这台是最好看的，像机械战警有木有！）&br&整个过程下来，10处垃圾有3处它没有扫，其他的地方清扫不是特别干净。&br&&b&4号机器人，价格399.&/b&&br&1、体积小重量轻，无充电底座，要手动启动；&br&2、底盘低，比较容易卡住；&br&3、功率小，遇到地毯彻底歇菜；&br&4、头发、纸屑这样的垃圾，只是卡在机身底下拖着跑，并没有真正进入储物盒； &img src=&/629bf33a863c6cefc2b9_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&276& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/629bf33a863c6cefc2b9_r.jpg&&一个小时以后，10处垃圾有5处没有扫到，而且储物盒较小，储存能力有限。&br&&b&测试二：脱困能力&/b&&br&复杂环境下，脱困能力也是智能化的一种表现。我才不想我的机器人动不动就卡在电线堆里，而我还要保姆一样去救他呢。&br&&img src=&/8c21fdf2cfda6_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&416& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/8c21fdf2cfda6_r.jpg&&测试结果：1号耗时23秒后成功逃脱，3号用时45秒，拖着电线走了一段路后勉强逃脱，2号和4号则全部卡住。&img src=&/30ae8f248ebbfd0dbea51c4a7cc81bda_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&311& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/30ae8f248ebbfd0dbea51c4a7cc81bda_r.jpg&&&br&&b&测试三：智能防撞&/b&&br&在家里清扫，必然会碰到墙壁桌脚，就怕机器人死磕不懂回避；但如果它距离很远就躲开，就扫不到边缘的垃圾，所以这个智能化很重要。&br&1号机器人接近障碍物时，会明显减速缓冲，然后轻轻地碰一下障碍物，随即掉头；&br&2号机器人直挺挺地撞向障碍物，遇到阻力后会稍微调整方向，反复撞击；&br&3号机器人在接近障碍物的一瞬间，突然急刹车，然后扭头就走，与障碍物没有任何接触，这就意味着它会遗憾地留下清扫死角；&br&4号机器人也是勇猛向前，碰鼻子后才转向，没有任何预防措施。&br&附视频：&a href=&///?target=http%3A///v_19rrhilmmw.html%3Fsrc%3Dfrbdaldjunest& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&第63期：扫地机器人IQ大考验&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&本次测试谈不上多少专业，但自认为还是比较实用的。补充点实验外的使用心得，我给麻麻买的是一号机器人里更高配置的，在上面贴了张自己的照片，就当是我在给麻麻扫地了，从此她再也不来唠叨我了。我觉得家里那台扫地机器人的性能还是明显高于实验用的测试机，但价格也超过了题主所设置的范围，因此没搬出来测试。但从本次实验结果来看，确实一分价钱一分货，而且大牌的厂商还是有它牛B的技术在里面的。&br&所有测试的扫地机器人工作时候的响声还是觉得略大，大概在30分贝左右，会吓到家里胆小的汪星人。对了，如果你家里有狗狗猫猫的话就会感觉扫地机器人的垃圾盒子完全不够大啊。&br&友情提醒，急性子的同学就不要看着他工作了，出门上班，就丢他一个人在家里扫地吧，不然看着他慢悠悠的晃悠真的会戳死的。
我在做这个实验之前，认真读了知乎上关于扫地机器人的各种提问，特别参考了的回答，以及他所提供的国外评测视频，表示感谢。 从某东上买了4款机器人： 分别是3280元、1100元、1300元、399元。未避免广告之嫌，品牌就不提了。本着模拟家用环境并玩残机器…
&p&2014年的六月，我在知乎“&a href=&/question//answer/& class=&internal&&民用小型无人机的销售现状和前景怎么样？ - YY硕的回答&/a&”这个问题下面发布了一篇科普多旋翼飞行器技术的回答，在知乎上至今获得了889个赞同、近10万次浏览，并且被几十家媒体和公众号转发。2014年中正是多旋翼飞行器市场爆发前的风口，后来很多朋友告诉我说正是这篇文章吸引他们走入了多旋翼飞行器行业。&/p&&p&两年来，大疆精灵系列更新了两代，飞控技术更新了两代，智能导航技术从无到有，诸多新的软件和硬件产品陆续发布。同时我们也多了很多友商，现在多旋翼飞行器市场火爆，诸多产品琳琅满目，价格千差万别。为了理解这些飞行器的区别，首先要理解这些飞行器上使用的传感器技术。我觉得现在很有必要再发一篇科普文章，定义“智能导航”这个概念，顺便字里行间介绍一下两年来大疆在传感器技术方面的努力。&/p&&br&&p&&b&&u&1. 飞行器的状态&/u&&/b&&/p&&p&客机、多旋翼飞行器等很多载人不载人的飞行器要想稳定飞行，首先最基础的问题是确定自己在空间中的位置和相关的状态。测量这些状态，就需要各种不同的传感器。&/p&&br&&p&世界是三维的，飞行器的三维位置非常重要。比如民航客机飞行的时候，都是用GPS获得自己经度、纬度和高度三维位置。另外GPS还能用多普勒效应测量自己的三维速度。后来GPS民用之后，成本十几块钱的GPS接收机就可以让小型的设备，比如汽车、手机也接收到自己的三维位置和三维速度。&/p&&br&&p&对多旋翼飞行器来说，只知道三维位置和三维速度还不够，因为多旋翼飞行器在空中飞行的时候，是通过调整自己的“姿态”来产生往某个方向的推力的。比如说往侧面飞实际上就是往侧面倾，根据一些物理学的原理，飞行器的一部分升力会推着飞行器往侧面移动。为了能够调整自己的姿态，就必须有办法测量自己的姿态。姿态用三个角度表示，因此也是三维的。与三维位置、三维角度相对应的物理量是三维速度、三维加速度和三维角速度，一共是十五个需要测量的状态。&/p&&img src=&/694927cac6cbda2385f62_b.jpg& data-rawwidth=&1062& data-rawheight=&744& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1062& data-original=&/694927cac6cbda2385f62_r.jpg&&&p&这十五个状态都对多旋翼飞行器保持稳定飞行有至关重要的作用。拿“悬停”这件看起来是多旋翼飞行器最基本的能力来说，实际上飞行器的控制器在背后做了一系列“串级控制”：在知道自己三维位置的基础上，控制自己的位置始终锁定在悬停位置，这里的控制量是一个目标的悬停速度，当飞行器的位置等于悬停位置时，这个目标悬停速度为0，当飞行器的位置偏离了悬停位置时，飞行器就需要产生一个让自己趋向悬停位置的速度，也就是一个不为零的目标悬停速度；飞行器要想控制自己产生目标悬停速度，就需要根据自己当前的三维速度，产生一个目标加速度；为了实现这个目标加速度，飞机需要知道自己的三维角度，进而调整自己的姿态；为了调整自己的姿态，就需要知道自己的三维角速度，进而调整电机的转速。&/p&&br&&p&读者可能会想哇为什么这么复杂。其实我们身边的许多工程产品都在简单的表现背后藏着复杂的过程。比如汽车的油门也是类似的，踩下油门之后，有传感器测量汽油的流速、控制汽油的流速；然后有传感器测量发动机的转速、控制发动机转速……从踩油门到加速的过程中也有许许多多的传感器在测量汽车的各个状态量，并对这些状态量施加控制。&/p&&br&&p&知道十五个状态量是多旋翼飞行器做任何动作的基础中的基础，但是让飞行器在任何情况下都准确知道这十五个状态量是非常困难的事情，因为现在的科技水平还没有能够实现让一个传感器同时测量这么多的物理量。&b&几十年来，人们发展出了一套复杂的技术，叫做组合导航，用GPS加上惯性测量元件、气压计和地磁指南针来让飞行器测量自己的十五个状态量。&/b&&/p&&br&&p&&b&&u&2. 组合导航&/u&&/b&&/p&&p&惯性测量元件是一种能够测量自身三维加速度和三维角速度的设备（实际上惯性测量元件有两种，一种加速度计，一种角速度计，为了行文方便，我们把这两种元件当做一种，统称为惯性测量元件）。根据物理学原理，加速度的积分是速度，速度的积分是位置，角速度的积分是角度，理论上单靠惯性测量元件，我们就可以知道十五个状态量。&/p&&br&&p&人类的科技水平也的确实现了这一点：GPS还没被发明以前，导弹上通常都装着一个精密的惯性测量元件，导弹打出去以后靠这个装置测量自己的十五个状态量，然后控制自己飞越海洋和大洲。然而这种惯性测量元件会在测量的过程中慢慢累积误差，元件本身的工艺、技术、成本越差，积累误差的速度就越快。导弹上价值几百万的惯性测量元件飞几万公里后会积累十几米到几公里的误差，这种水平的导弹已经非常了不起了，毕竟不是每个国家都可以在背后竖着洲际导弹和国际社会讲道理。&/p&&img src=&/84a0d000f26c9ce6bd3eacba_b.png& data-rawwidth=&1227& data-rawheight=&1500& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1227& data-original=&/84a0d000f26c9ce6bd3eacba_r.png&&&p&人体内也有惯性测量元件，人的耳蜗充满液体，人运动的时候这些液体有惯性，可以被耳中的神经感受到，因此测出了运动的加速度。然而人的惯性测量元件非常差，闭上眼睛，也不摸周围的东西，只靠耳蜗感受的移动，人基本没法走直线。&/p&&br&&p&而多旋翼飞行器上用的低成本MEMS惯性测量元件，精度就更差了，它测量的速度和位置在几秒钟内就会发散到几十米开外去，完全没法用来规划控制自己的飞行路线。&/p&&br&&p&此外，惯性测量元件还会受到温度、制造工艺的限制，产生一些测量的偏差，比如说有时温度突然变化之后，一个静止的惯性测量元件会觉得自己转动了起来，虽然它静止着，但是会输出不为零的角速度。这类测量的偏差需要比较仔细的算法进行修正，而且往往不能单靠惯性测量元件自己的测量完全消除。&/p&&br&&p&地磁指南针是一种测量航向的传感器。指南针在人们的生活中作用重大，在未知的环境中，不分南北可能寸步难行。飞行器的机身正方向朝南还是朝北这个状态量用导航的术语来说叫做航向，也就是飞行器姿态的三维角度中的一个，他在组合导航系统中是非常重要的一个状态量。&/p&&br&&p&地磁指南针能够指南指北是因为地球表面空间中有看不见的横贯南北的地磁线，地磁指南针可以测量出穿过自身的地磁强度，从而指出当前自身相对于地磁线的偏转。同样地，这个理论虽然非常简单，但是地磁线的强度非常弱，很容易受到干扰。比如多旋翼飞行器通用的无刷电机，在运转的时候就会产生变化的磁场，和地磁场叠加之后，地磁指南针就找不到正确的方向了。地磁指南针的这个特性非常令人恼火，但是早期的多旋翼飞行器开发人员毫无办法，因为这是唯一的能够确定飞行器在空间中绝对航向的设备。如果不知道这个航向，就基本没办法进行组合导航。&/p&&img src=&/50a2d0c7ba_b.png& data-rawwidth=&1000& data-rawheight=&649& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1000& data-original=&/50a2d0c7ba_r.png&&&p&气压计的原理最为简单。因为地球表面海拔越高，空气越稀薄，气压越低，因此气压就能够给出飞行器的海拔高度。不过，不出意料的是，尺寸和重量适合在多旋翼飞行器上使用的气压计有很大的缺陷，它的测量值会受到温度、湿度、空气流速、光照、振动等因素的影响，单靠气压计非常难实现对高度的稳定测量。&/p&&br&&p&&b&组合导航技术结合GPS、惯性测量元件、地磁指南针和气压计各自的优缺点，使用电子信号处理领域的很多技术，融合多种传感器的测量值，获得较为准确的飞行器十五个状态量的测量。&/b&前面说惯性测量元件的测量容易发散，这个发散可以通过GPS来抑制：GPS可以获得三维位置也可以获得三维速度，惯性测量元件可以获得三维加速度，加速度的积分也是速度。在通过地磁指南针获得航向的基础上，两种速度的观测就可以融合起来，通过GPS的测量值来发现并抑制惯性测量元件的发散。惯性测量元件的发散被抑制住之后，它也可以更准地测量三维角度和三维加速度。因此GPS和惯性测量元件在这些情况中互相取长补短。除此之外，气压计和GPS互相提高了高度测量的精度，地磁指南针、GPS和惯性测量元件一同提高了航向测量的精度，他们都是利用了相同的融合、“互补”的思想。&/p&&br&&p&组合导航技术中传感器互补的原理直接源于1948年诞生的信息论。克劳德-香农总结归纳出的信息论提出了信息的概念以及如何从数学上度量信息，信息论可以说是现代人类文明的基石之一。解释清楚信息的本质之后，人们才能够用数学表示一个朴素而又深刻的原理：信息可以用来估计状态，越多的信息可以把状态量估计得越准。&/p&&p&&img src=&/fea29fd04e16a86b37f455_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&430& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&/fea29fd04e16a86b37f455_r.jpg&&（上图致敬信息论之父，克劳德-香农）&/p&&p&此后，控制论的奠基人诺伯特-维纳与其他一大批工程师和科学家完善了通过信息进行状态估计的线性估计理论，进一步提出了传感器之间“互补滤波”，共同减小误差的理论。在此基础上鲁道夫-卡尔曼提出了卡尔曼滤波器，在通信、控制工程和飞行器状态估计领域广泛使用。&b&卡尔曼滤波器还被实现在了阿波罗飞船的导航计算机当中，使用星座位置和惯性测量元件互补测量阿波罗飞船的十五个状态量。&/b&&/p&&br&&p&信息论、线性估计理论以及卡尔曼滤波器允许人们把多个具有误差的传感器通过数学方程融合起来，利用传感器信息估计特定的状态量，而且越多传感器“互补”，可以获得越好的状态估计。这样，数学给工程学指出了发展方向：造更多牛逼的传感器进行互补，就能获得更好的状态估计能力。&b&大疆飞控总工程师鱼大人也曾经说过：“最牛逼的工程师都是在搞传感器。”传感器技术的重要性可见一斑。&/b&&/p&&br&&p&作为一种位置传感器，GPS具有诸多的问题，GPS信号只有在开阔的空间内才能给出比较好的测量值，因为GPS接收机需要从天上的卫星获得信号，这些信号要从太空传入大气层，这么远的距离，信号已经相对来说很微弱，所以必须要求接收机和卫星之间的连线上没有遮挡，一旦有建筑甚至是树木的遮挡，卫星发下来的信号就有噪声，GPS接收机就不能给出很好的位置和速度观测。在室内环境中，GPS甚至完全不能使用。组合导航技术要想进一步发展，就需要寻找其他能够在GPS不能使用的环境中使用的传感器。&/p&&br&&p&一种较为简单的能够替代GPS测量高度的传感器是小型超声波模块。这种模块通常有一收一发两个探头，一个探头发出超声波，另一个探头测量回波的时间，能够算出导致声波反弹的物体离探头的距离。现在在淘宝上，只要10块钱就可以买到一个能够比较准确测量几米内物体距离的超声波模块，被广泛用在大学生制作的小机器人上。这种10块钱的传感器没有比气压计和MEMS惯性测量元件性能高多少，它发出的声波容易发散，探测到的物体不一定位于探头正前方，另外声波也容易被空气中的水雾、振动所影响，给出完全错误的观测。因此，超声波模块最好的使用场景是对着地面，测量自身和地面的距离。&/p&&img src=&/5c9c1b686a9ae4bcdc6d1f_b.png& data-rawwidth=&400& data-rawheight=&400& class=&content_image& width=&400&&&img src=&/4d9ea9b2e93f3e8f7c1cf24_b.png& data-rawwidth=&450& data-rawheight=&373& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&450& data-original=&/4d9ea9b2e93f3e8f7c1cf24_r.png&&&p&&b&&u&3. 视觉感知系统&/u&&/b&&/p&&p&另外一种替代品是视觉感知系统。1970年之后，随着数字成像技术的发展，相机作为一种传感器开始被广泛研究。因为人可以通过自己的视觉估计视野中物体}