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多UAV协同任务资源分配与编队轨迹优化方法研究.pdf179页
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国防科学技术大学研究生院博士学位论文
多无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV ）协同任务规划技术是发挥多UAV
协同优势的关键之一。然而，战场环境中多 UAV 系统将面临信息不确定性、计算
复杂性、时间紧迫性的严峻挑战。针对上述难点，论文以多平台、多任务、多目
标的 UAV 协同对地打击任务为背景，应用闭环控制系统理论对任务规划问题进行
抽象。重点围绕资源分配以及编队轨迹优化两个环节，建立数学模型，研究优化
理论，设计求解算法，开展仿真与实验验证。
（1）建立了部分可观条件下的多 UAV
协同任务动态资源分配模型。给出了
多 UAV 对地打击中的基本任务定义，可描述不同任务的执行效果及时间、资源等
属性。在部分可观的马尔可夫决策过程（Partially
Observable
Processes, POMDP ）模型框架下，将待打击的目标集合视为被控系统，以打击任务
为系统输入，以评估任务为状态反馈，结合资源的有限性，建立了部分可观条件
下的动态系统优化模型。模型揭示了评估与打击两类任务之间的内在联系，能够
实现对多 UAV 系统中火力资源与信息资源的统一调配，可有效反映实际作战过程
中任务执行效果以及目标状态信息带有的不确定性与时间延迟，并可克服传统静
态分配模型不能适应目标状态动态变化的缺陷。
（2 ）建立了多UAV 松散编队飞行的轨迹优化模型。将多 UAV 编队飞行过程
划分为编队构成与编队保持两个阶段。基于李导数对单 UAV 运动学方程进行精确
线性化，采用图模型描述编队内 UAV 平台间的通信拓扑。在平台运动学模型与通
信拓扑模型的
正在加载中，请稍后...龙之谷学不了钓鱼和烹饪技能，说要完成任务，怎么回事？求解_百度知道
龙之谷学不了钓鱼和烹饪技能，说要完成任务，怎么回事？求解
但是我任务栏没有啊!龙之谷学钓鱼和烹饪技能的时候，那个农场老头说要完成钓鱼任务跟烹饪任务.？求解答啊？怎么回事.
提问者采纳
好。可能就有了！你应该多按几次任务
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而DPS职业更要学习来减少治疗的压力甚至保命，一个鲜鱼宴或者一只猪可以体现书你对团队的责任感、乌龟，同时提高打掉BOSS的可能性，不要以为治疗可以自己加血就不学，其实烹饪学不学无所谓。最后是钓鱼，比如达拉然的硬币，只不过有一些成就需要做先说急救，钓鱼除了支援烹饪的练习外，但是在台服如果你是团队的队长或者重要人员。然后是烹饪、大老鼠和各种宠物，急救是任何职业必备的一个技能，关键的时候给自己一个绷带可能就有足够的蓝保住坦的命，现在还有一些有趣的成就
去老头那，点学习技能，然后按K
有个辅助技能，里面就是你要的钓鱼，烹饪技能了
按u进入任务栏查看呀
先去艾琳那接任务、、、
必须去农场里做任务，外面不能学技能，只能看着。目前好像只有VIP能进牧场
就是要怎么才能学到钓鱼技能额！~
那得实践实践了
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仁慈的任务交任务NPC在哪里。迈向死亡找一个灵魂在那里
1楼 18:52&|
找不到NPC就进局域网重置世界
3楼 08:41&|来自
做任务不看名字的路过……第二个莫非是？（进入白骨画廊寻找宝物的，副本等级8~10？）如果是的话，第二个请在副本外围寻找两个灵魂NPC，它们会自动走上前去揭开副本，一共有如下三种情况中的随机一种1 两根有名称的石柱，破坏以后刷出若干亡灵小怪和NPC2 两个镶嵌在石墙上发光的面具，调查以后刷出若干亡灵小怪和NPC3 两只精英熊人（一个火焰法师一个招魂师），击杀以后出现NPC
收起回复4楼 08:54&|
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任务码头不错，是个赚钱的好地方，任务简单不骗人
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